CN116100817A - 一种热熔机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种热熔机及其控制方法；所述热熔机包括：机架；第一热熔机构，与所述机架连接，用于承载待热熔物件；第二热熔机构，与所述机架连接，热熔头模组安装在所述第二热熔机构上；所述热熔头模组，包括至少一个热熔头，所述热熔头用于对所述待热熔物件进行热熔操作；控制系统，内嵌在所述机架内，与所述第一热熔机构、所述第二热熔机构和所述热熔头模组电连接，用于使所述待热熔物件和所述热熔头模组到达热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作。如此，本申请实施例中热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

Description

一种热熔机及其控制方法

技术领域

本申请涉及热熔设备领域，尤其涉及一种热熔机及其控制方法。

背景技术

随着热熔设备的快速发展和广泛使用，人们使用热熔设备对待热熔物件进行热熔操作逐渐成为热熔设备应用的主流。但是生产作业中每个待热熔物件需要使用对应的专用热熔机进行热熔操作，或人工对待热熔物件进行热熔操作，专用热熔机的通用性不高，人工进行热熔操作十分耗时，人们更希望提高热熔设备的通用性，并提高热熔操作的精度和效率。

因此，设计一种能够通用的热熔机，以及提高热熔操作的精度和效率是一直追求的目标。

发明内容

本申请实施例提供了设备一种热熔机及其控制方法。

根据本申请的第一方面，提供了一种热熔机，该热熔机包括：机架；第一热熔机构，与所述机架连接，用于承载待热熔物件；第二热熔机构，与所述机架连接，热熔头模组安装在所述第二热熔机构上；所述热熔头模组，包括至少一个热熔头，所述热熔头用于对所述待热熔物件进行热熔操作；控制系统，内嵌在所述机架内，与所述第一热熔机构、所述第二热熔机构和所述热熔头模组电连接，用于使所述待热熔物件和所述热熔头模组到达热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作。

根据本申请一实施方式，所述机架包括横梁、固定梁和底座；所述控制系统内嵌于所述底座内；所述第一热熔机构包括第一滑道、第一滑块和托盘；所述第二热熔机构包括第二滑道、第三滑道、第二滑块和第三滑块；所述固定梁与所述底座固定连接，所述第一滑道固定连接在所述底座的上侧，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑道上，所述托盘固定连接在所述第一滑块上，所述固定梁与所述底座垂直；所述第二滑道固定连接在所述横梁的上侧，所述固定梁固定连接在所述横梁的两端，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑道上；所述第三滑道固定连接在所述第二滑块上，所述第三滑块滑动连接在所述第三滑道上，所述第三滑道与所述第二滑道垂直。

根据本申请一实施方式，所述第一热熔机构还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置内嵌在所述第一滑道内；所述第一驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第一驱动装置带动所述第一滑块沿所述第一滑道滑动。

根据本申请一实施方式，所述第二热熔机构还包括第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置内嵌在所述第二滑道内，所述第三驱动装置内嵌在所述第三滑道内；所述第二驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第二驱动装置带动所述第二滑块沿所述第二滑道滑动；所述第三驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第三驱动装置带动所述第三滑块沿所述第三滑道滑动。

根据本申请一实施方式，所述热熔头模组还包括旋转驱动装置和圆盘固定法兰，所述旋转驱动装置与圆盘固定法兰连接；所述旋转驱动装置与所述第三滑块固定连接；所述旋转驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述旋转驱动装置带动所述圆盘固定法兰沿所述圆盘固定法兰的轴线旋转。

根据本申请一实施方式，所述热熔头模组还包括温度控制装置和弹性机构；所述温度控制装置与所述热熔头连接，用于使所述热熔头加热至预设温度；所述弹性机构与所述圆盘固定法兰固定连接；所述弹性机构与所述热熔头连接，用于缓冲所述热熔头和所述待热熔物件在所述热熔操作中受到的冲击力。

根据本申请的第二方面，提供了一种热熔机的控制方法，应用于上述热熔机，该方法包括：获取待热熔物件的三维模型；基于所述三维模型，确定所述待热熔物件中的各个热熔位置的坐标信息；基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令；将所述第一控制指令发送至控制系统，以使所述控制系统根据所述第一控制指令，控制第一热熔机构和热熔头模组到达所述热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作，其中所述待热熔物件置于所述第一热熔机构上。

根据本申请一实施方式，所述基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令，包括：基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置的热熔顺序；基于所述热熔顺序，生成所述待热熔物件和所述热熔头模组对应的运动控制轨迹；基于所述运动控制轨迹，生成各个所述热熔位置对应的所述第一控制指令。

根据本申请一实施方式，所述基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令，包括：基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的热熔点标志；基于所述坐标信息，生成各个所述热熔位置对应的单一运动控制轨迹；响应于用户针对所述热熔点标志的触控操作，将所述热熔点标志对应的热熔位置确定为单一热熔位置；基于所述单一运动控制轨迹，生成所述单一热熔位置对应的所述第一控制指令。

根据本申请一实施方式，所述将所述第一控制指令发送至控制系统之后，所述方法还包括：所述第一控制指令包括移动指令和旋转指令；所述控制系统基于所述旋转指令，控制所述热熔头模组旋转至所述旋转指令对应的预设旋转位置；所述控制系统基于所述移动指令，控制所述第一热熔机构和所述热熔头模组移动至所述移动指令对应的热熔位置。

本申请实施例的热熔机，包括：机架；第一热熔机构，与所述机架连接，用于承载待热熔物件；第二热熔机构，与所述机架连接，热熔头模组安装在所述第二热熔机构上；所述热熔头模组，包括至少一个热熔头，所述热熔头用于对所述待热熔物件进行热熔操作；控制系统，内嵌在所述机架内，与所述第一热熔机构、所述第二热熔机构和所述热熔头模组电连接，用于使所述待热熔物件和所述热熔头模组到达热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作。如此，能够自动对待热熔物件进行热熔操作，热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

需要理解的是，本申请的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本申请实施例热熔机的组成结构示意图；

图2示出了本申请实施例热熔机的第一热熔机构的结构示意图；

图3示出了本申请实施例热熔机的热熔头模组的一种结构示意图；

图4示出了本申请实施例热熔机的热熔头模组的另一种结构示意图；

图5示出了本申请实施例热熔机的弹性机构的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的处理流程示意图；

图7示出了本申请实施例生成各个热熔位置对应的第一控制指令的示意图；

图8示出了本申请实施例生成单一热熔位置对应的第一控制指令的示意图；

图9示出了本申请实施例控制系统控制热熔机进行热熔操作的示意图；

图10示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的一种应用场景图；

图11示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的另一种应用场景图；

图12示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的又一种应用场景图。

附图标记：

1、机架；2、第一热熔机构；3、第二热熔机构；4、热熔头模组；5、控制系统；11、横梁；12、固定梁；13、底座；21、第一滑道；22、第一滑块；23、托盘；24、第一驱动装置；31、第二滑道；32、第三滑道；33、第二滑块；34、第三滑块；35、第二驱动装置；36、第三驱动装置；41、旋转驱动装置；42、圆盘固定法兰；43、温度控制装置；44、弹性机构；45、热熔头；46、防护罩；431、感温头；432、加热棒；441、第一限位块；442、轴承；443、第二限位块；444、底板；445、弹簧；446、第三限位块；447、轴。

具体实施方式

为使本申请的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

下面结合附图和具体实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。

图1示出了本申请实施例热熔机的组成结构示意图。

图2示出了本申请实施例热熔机的第一热熔机构的结构示意图。

参考图1和图2，本申请实施例热熔机包括机架1、第一热熔机构2、第二热熔机构3、热熔头模组4、控制系统5（图中未示出）。其中、机架1可以包括横梁11、固定梁12和底座13。控制系统5可以内嵌在底座13内，控制系统5也可以设置于底座13中。固定梁12可以在横梁11的两端与横梁11紧固装配，固定梁12可以与底座13紧固装配，固定梁12与底座13垂直。第一热熔机构2固定连接在底座13的上侧，用于承载待热熔物件。待热熔物件可以包括：笔记本电脑的下盖和键盘，经过热熔操作后可将二者分离开，或将二者固定在一起。第二热熔机构3固定连接在横梁11的上侧，热熔头模组4安装在第二热熔机构3上。其中，热熔头模组4可以包括至少一个热熔头45，热熔头45可以用于对待热熔物件进行热熔操作。控制系统5可以与第一热熔机构2、第二热熔机构3和热熔头模组4电连接，用于控制第一热熔机构2带动待热熔物件到达热熔位置，同时控制第二热熔机构3带动热熔头模组4到达热熔位置，并在热熔位置控制热熔头模组4对待热熔物件进行热熔操作。

在一些实施例中，第一热熔机构2可以包括第一滑道21、第一滑块22、托盘23和第一驱动装置24（图中未示出）。第一滑道21固定连接在底座13的上侧，第一滑块22滑动连接在第一滑道21上，托盘23固定连接在第一滑块22上。第一驱动装置24可以内嵌在第一滑道21内。其中，第一滑道21可以包括：电动直线导轨。第一滑道21的行程优选为400mm。本申请实施例不限定具体的第一滑道21和第一滑道21的行程。第一滑块22可以包括：电动直线导轨对应的滑块。第一驱动装置24与控制系统5电连接。第一驱动装置24可以包括：电动直线导轨对应的电机。第一驱动装置24的动力输出端与第一滑道21的动力输入端连接。控制系统5可以控制第一驱动装置24带动第一滑块22沿第一滑道21滑动，以使托盘23上的待热熔物件到达热熔位置。

在一些实施例中，第二热熔机构3可以包括第二滑道31、第三滑道32、第二滑块33、第三滑块34、第二驱动装置35（图中未示出）和第三驱动装置36（图中未示出）。第二滑道31固定连接在横梁的上侧，第二滑块33滑动连接在第二滑道31上。第二驱动装置35可以内嵌在第二滑道31内。第三滑道32固定连接在第二滑块33上，第三滑块34滑动连接在第三滑道32上，第三滑道32与第二滑道31垂直。第三驱动装置36可以内嵌在第三滑道32内。其中，第二滑道31可以包括：电动直线导轨。第二滑道31的行程优选为100mm。本申请实施例不限定具体的第二滑道31和第二滑道31的行程。第二滑块33可以包括：电动直线导轨对应的滑块。第二驱动装置35与控制系统5电连接。第二驱动装置35可以包括：电动直线导轨对应的电机。第二驱动装置35的动力输出端与第二滑道31的动力输入端连接。控制系统5可以控制第二驱动装置35带动第二滑块33沿第二滑道31滑动。

在一些实施例中，第三滑道32可以包括：电动直线导轨。第三滑道32的行程优选为100mm。本申请实施例不限定具体的第三滑道32和第三滑道32的行程。第三滑块34可以包括：电动直线导轨对应的滑块。第三驱动装置36与控制系统5电连接。第三驱动装置36可以包括：电动直线导轨对应的电机。第三驱动装置36的动力输出端与第三滑道32的动力输入端连接。控制系统5可以控制第三驱动装置36带动第三滑块34沿第二滑道31滑动，以使第三滑块34上安装的热熔头模组4到达热熔位置。本申请实施例中的热熔机能够自动对待热熔物件进行热熔操作，热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

图3示出了本申请实施例热熔机的热熔头模组的一种结构示意图。

图4示出了本申请实施例热熔机的热熔头模组的另一种结构示意图。

参考图3和图4，在一些实施例中，热熔头模组4还包括旋转驱动装置41和圆盘固定法兰42。旋转驱动装置41与圆盘固定法兰42连接。旋转驱动装置41与第三滑块34固定连接；其中，旋转驱动装置41与控制系统5电连接，旋转驱动装置41可以包括：伺服电机。旋转驱动装置41与圆盘固定法兰42连接。控制系统5可以控制旋转驱动装置41带动圆盘固定法兰42沿圆盘固定法兰42的轴线旋转，以切换不同的热熔头45进行热熔操作。本申请实施例中的热熔机能够自动切换不同的热熔头45进行热熔操作，热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

进一步地，热熔头模组4还可以包括防护罩46。防护罩46与固定圆盘法兰42固定连接，用于保护操作人员的安全。

在一些实施例中，热熔头模组4还包括温度控制装置43和弹性机构44。温度控制装置43与热熔头45连接，用于使热熔头45加热至预设温度并保持该预设温度。弹性机构44与圆盘固定法兰42固定连接。弹性机构44与热熔头45连接，用于缓冲热熔头45和待热熔物件在热熔操作中受到的冲击力。其中，温度控制装置43可以包括感温头431和加热棒432。

图5示出了本申请实施例热熔机的弹性机构的结构示意图。

参考图5，在一些实施例中，弹性机构44可以包括：第一限位块441、轴承442、第二限位块443、底板444、弹簧445和第三限位块446、轴447（图中未示出）。其中，第一限位块441与底板444固定连接。第三限位块446通过轴447与第一限位块441固定连接，第三限位块446与弹簧445的一端连接，第二限位块443与弹簧445的另一端连接。轴447位于弹簧445中。第二限位块443可以包括轴承孔，轴承442通过轴承孔与第二限位块443过渡配合装配。轴承442与轴447过渡配合装配。第一限位块441与加热棒432连接间隙配合装配，加热棒432的外侧与感温头431连接，加热棒432的一端与热熔头45连接，加热棒的另一端与第二限位块443连接。感温头431与控制系统电连接，用于通过PID（proportional-integral-derivative，比例积分微分控制）控制热熔头45加热至预设温度并保持该预设温度。在热熔操作的过程中，热熔头45受到方向向上的冲击力，则加热棒432带动第二限位块443向第三限位块446靠近。弹簧445受到压缩，用于缓冲热熔头45受到方向向上的冲击力。在热熔头45受到方向向上的冲击力消失的情况下，第二限位块443受到弹簧445的方向向下的弹力，则第二限位块443向第一限位块441靠近，带动热熔头45向下移动。本申请实施例中的弹性机构44能够对笔记本电脑的下盘和键盘中存在的段差结构进行热熔操作，防止出现热熔操作不到位或过压的情况出现，热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

对本申请实施例提供的热熔机的控制方法中的处理流程进行说明。

参见图6，图6是本申请实施例提供的热熔机的控制方法的处理流程示意图，将结合图6示出的步骤S1001-S1004进行说明。

步骤S1001，获取待热熔物件的三维模型。

在一些实施例中，待热熔物件的三维模型可以包括：笔记本电脑的下盖和键盘的三维模型。

步骤S1002，基于三维模型，确定待热熔物件中的各个热熔位置的坐标信息。

在一些实施例中，热熔位置可以包括：热熔柱的位置。本申请实施例不限定具体的热熔位置。对三维模型进行坐标识别，生成三维模型的坐标文件。再基于三维设计软件，设定三维模型的坐标文件的坐标基准，确定三维模型的坐标文件中的各个热熔位置的坐标信息。其中，三维模型的坐标文件可以包括：DXF（Drawing Exchange Format，绘图交换格式）坐标文件。

步骤S1003，基于坐标信息，确定各个热熔位置对应的第一控制指令。

在一种实施例中，步骤S1003可以包括：基于坐标信息，确定各个热熔位置的热熔顺序；基于热熔顺序，生成待热熔物件和热熔头模组对应的运动控制轨迹；基于运动控制轨迹，生成各个热熔位置对应的第一控制指令。其中，运动控制轨迹可以包括：热熔头模组和承载待热熔物件的第一热熔机构的运动控制轨迹。运动控制轨迹还可以包括：热熔头模组和承载待热熔物件的第一热熔机构的G代码（G-code）。第一控制指令可以包括：移动指令和旋转指令。移动指令用于控制第一热熔机构和安装热熔头模组的第二热熔机构的移动。旋转指令用于控制热熔头模组旋转。

作为示例，热熔位置包括：热熔位置1、热熔位置2和热熔位置3。三维设计软件根据各个热熔位置的坐标信息，确定出各个热熔位置对应的最短运动控制轨迹的热熔顺序。热熔顺序可以包括：热熔位置2最先，热熔位置1其次，热熔位置3最后。基于热熔顺序，生成待热熔物件和热熔头模组对应的运动控制轨迹。PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）编程软件再根据运动控制轨迹，生成各个热熔位置对应的第一控制指令。

在另一种实施例中，步骤S1003可以包括：基于坐标信息，确定各个热熔位置对应的热熔点标志；基于坐标信息，生成各个热熔位置对应的单一运动控制轨迹；响应于用户针对热熔点标志的触控操作，将热熔点标志对应的热熔位置确定为单一热熔位置；基于单一运动控制轨迹，生成单一热熔位置对应的第一控制指令。其中，单一运动控制轨迹可以包括：单独对一个热熔位置进行热熔的运动控制轨迹。

作为示例，热熔位置包括：热熔位置4、热熔位置5和热熔位置6。三维设计软件根据各个热熔位置的坐标信息，确定热熔位置4对应的热熔点标志为A1；确定热熔位置5对应的热熔点标志为A2；确定热熔位置6对应的热熔点标志为A3。基于热熔顺序，生成待热熔物件和热熔头模组单独对热熔位置4进行热熔对应的单一运动控制轨迹；生成待热熔物件和热熔头模组单独对热熔位置5进行热熔对应的单一运动控制轨迹；生成待热熔物件和热熔头模组单独对热熔位置6进行热熔对应的单一运动控制轨迹。响应于用户针对热熔点标志A2的触控操作，将热熔点标志A2对应的热熔位置5确定为单一热熔位置；基于热熔位置5对应的单一运动控制轨迹，生成单一热熔位置对应的第一控制指令。

步骤S1004，将第一控制指令发送至控制系统，以使控制系统根据第一控制指令，控制第一热熔机构和热熔头模组到达热熔位置，并在热熔位置控制热熔头模组对待热熔物件进行热熔操作，其中待热熔物件置于第一热熔机构上。其中，第一热熔机构和热熔头模组到达热熔位置时，待热熔物件上的热熔柱与热熔头模组上的进行热熔操作的热熔头位于同一垂直线上。热熔操作可以包括：在热熔位置上，热熔头向下移动对热熔柱下压并保持预设时长，然后热熔头向上移动，脱离热熔柱。

在一些实施例中，步骤S1004之后，热熔机的控制方法还可以包括：控制系统基于旋转指令，控制热熔头模组旋转至旋转指令对应的预设旋转位置；控制系统基于移动指令，控制第一热熔机构和热熔头模组移动至移动指令对应的热熔位置。其中，移动指令用于控制第一热熔机构和安装热熔头模组的第二热熔机构移动至对应的热熔位置。旋转指令用于控制热熔头模组旋转至对应的预设旋转位置。控制系统可以包括：PLC控制系统。预设旋转位置可以包括：进行热熔操作的热熔头与待热熔物件上的热熔柱位于同一垂直线上。本申请实施例中的热熔机能够自动对待热熔物件进行热熔操作，热熔机的通用性高，且提高了热熔操作的精度和效率。

在一些实施例中，生成各个热熔位置对应的第一控制指令的示意图，如图7所示，包括：

步骤S1013a，基于坐标信息，确定各个热熔位置的热熔顺序。

步骤S1013b，基于热熔顺序，生成待热熔物件和热熔头模组对应的运动控制轨迹。

步骤S1013c，基于运动控制轨迹，生成各个热熔位置对应的第一控制指令。

针对步骤S1013a-S1013c的每个步骤的具体说明，与上述步骤S1003相同，这里不再赘述。

在一些实施例中，生成单一热熔位置对应的第一控制指令的示意图，如图8所示，包括：

步骤S1013d，基于坐标信息，确定各个热熔位置对应的热熔点标志。

步骤S1013e，基于坐标信息，生成各个热熔位置对应的单一运动控制轨迹。

步骤S1013f，响应于用户针对热熔点标志的触控操作，将热熔点标志对应的热熔位置确定为单一热熔位置。

步骤S1013g，基于单一运动控制轨迹，生成单一热熔位置对应的第一控制指令。

针对步骤S1013d-S1013g的每个步骤的具体说明，与上述步骤S1003相同，这里不再赘述。

在一些实施例中，控制系统控制热熔机进行热熔操作的示意图，如图9所示，包括：

步骤S1005，控制系统基于旋转指令，控制热熔头模组旋转至旋转指令对应的预设旋转位置。

步骤S1006，控制系统基于移动指令，控制第一热熔机构和热熔头模组移动至移动指令对应的热熔位置。

针对步骤S1005-S1006的每个步骤的具体说明，与上述步骤S1004相同，这里不再赘述。

图10示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的一种应用场景图。

参考图10，本申请实施例提供的热熔机的控制方法的一种应用场景。应用于热熔机的热熔操作流程。第一步，在托盘中放入待热熔物件，并按下启动键。第二步，控制系统根据待热熔物件的各个热熔柱的位置坐标，控制热熔机的热熔头模组和托盘行驶至对应的各个热熔位置。第三步，控制系统控制热熔头模组旋转切换对应的热熔头，以使热熔头与热熔柱位于同一垂直线上。第四步，控制系统控制热熔头模组向下移动，以使热熔头下压，对热熔柱进行热熔操作。第五步，在待热熔物件上的所有热熔位置均已经热熔完成的情况下，控制系统控制热熔机的各个部件复位至初始状态，取出热熔后的物件。

可以理解，图10的热熔机的控制方法的应用场景只是本申请实施例中的部分示例性的实施方式，本申请实施例中热熔机的控制方法的应用场景包括但不限于图10所示的热熔机的控制方法的应用场景。

图11示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的另一种应用场景图。

参考图11，本申请实施例提供的热熔机的控制方法的另一种应用场景。应用于热熔机的单点热熔控制逻辑。单点热熔控制逻辑可以包括：步骤B1-B3。

步骤B1，对需要单点热熔的热熔柱进行序号标记，得到序号标记后的1-10热熔柱的坐标信息，并基于坐标信息，生成各个热熔柱对应的单一运动控制轨迹。步骤B2，基于1-10热熔柱的坐标信息，确定1-10热熔柱对应的热熔点标志。热熔点标志可以包括：A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8、A9和A10。步骤B3，在控制界面中，响应于用户针对控制界面中坐标点的热熔点标志的触控操作，将热熔点标志对应的热熔柱确定为单一热熔柱。最后基于单一运动控制轨迹，生成单一热熔柱对应的第一控制指令；控制系统根据第一控制指令，控制热熔机对单一热熔柱进行单点热熔。其中，控制界面可以包括：生产数据、设备及产线信息、坐标点、设置界面、手动模式和自动模式。

可以理解，图11的热熔机的控制方法的应用场景只是本申请实施例中的部分示例性的实施方式，本申请实施例中热熔机的控制方法的应用场景包括但不限于图11所示的热熔机的控制方法的应用场景。

图12示出了本申请实施例提供的热熔机的控制方法的又一种应用场景图。

参考图12，本申请实施例提供的热熔机的控制方法的又一种应用场景。应用于热熔机的PLC控制系统对应的控制指令。控制指令可以包括移动指令和旋转指令。移动指令用于PLC控制系统控制第一热熔机构和安装热熔头模组的第二热熔机构移动至对应的热熔位置。旋转指令用于PLC控制系统控制热熔头模组旋转至对应的热熔位置。

可以理解，图12的热熔机的控制方法的应用场景只是本申请实施例中的部分示例性的实施方式，本申请实施例中热熔机的控制方法的应用场景包括但不限于图12所示的热熔机的控制方法的应用场景。

本申请实施例的方法，获取待热熔物件的三维模型；基于三维模型，确定待热熔物件中的各个热熔位置的坐标信息；基于坐标信息，确定各个热熔位置对应的第一控制指令；将第一控制指令发送至控制系统，以使控制系统根据第一控制指令，控制第一热熔机构和热熔头模组到达热熔位置，并在热熔位置控制热熔头模组对待热熔物件进行热熔操作，其中待热熔物件置于第一热熔机构上，如此，能够根据待热熔物件的热熔位置生成对应的控制指令，以控制热熔机进行热熔操作，满足了不同类型的待热熔物件的热熔操作，提高了热熔机的通用性，且提高了热熔操作的精度和效率。

本申请实施例的方法，基于坐标信息，确定各个热熔位置的热熔顺序；基于热熔顺序，生成待热熔物件和热熔头模组对应的运动控制轨迹；基于运动控制轨迹，生成各个热熔位置对应的第一控制指令，如此，控制系统能够根据待热熔物件的热熔位置生成对应的运动控制路径和控制指令，以控制热熔机进行热熔操作，代替人工进行热熔操作，提高了热熔操作的精度和效率。

本申请实施例的方法，基于坐标信息，确定各个热熔位置对应的热熔点标志；基于坐标信息，生成各个热熔位置对应的单一运动控制轨迹；响应于用户针对热熔点标志的触控操作，将热熔点标志对应的热熔位置确定为单一热熔位置；基于单一运动控制轨迹，生成单一热熔位置对应的第一控制指令，如此，控制系统能够根据待热熔物件的热熔位置生成对应的运动控制路径和控制指令，以控制热熔机进行热熔操作，代替人工进行热熔操作，提高了热熔操作的精度和效率。

本申请实施例的方法，控制系统基于旋转指令，控制热熔头模组旋转至旋转指令对应的预设旋转位置；控制系统基于移动指令，控制第一热熔机构和热熔头模组移动至移动指令对应的热熔位置，如此，控制系统能够根据待热熔物件的热熔位置生成对应的运动控制路径和控制指令，以控制热熔机进行热熔操作，代替人工进行热熔操作，提高了热熔操作的精度和效率。

因此，与相关技术在生产作业中不同类型的待热熔物件需要使用对应的专用热熔机进行热熔操作，或通过人工进行热熔操作，导致热熔操作的精度和效率较低相比，本申请实施例的热熔机及其控制方法能够满足不同类型的待热熔物件的热熔操作，提高了热熔机的通用性，且提高了热熔操作的精度和效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种热熔机，其特征在于，包括：

机架；

第一热熔机构，与所述机架连接，用于承载待热熔物件；

第二热熔机构，与所述机架连接，热熔头模组安装在所述第二热熔机构上；

所述热熔头模组，包括至少一个热熔头，所述热熔头用于对所述待热熔物件进行热熔操作；

控制系统，内嵌在所述机架内，与所述第一热熔机构、所述第二热熔机构和所述热熔头模组电连接，用于使所述待热熔物件和所述热熔头模组到达热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作。

2.根据权利要求1所述的热熔机，其特征在于，所述机架包括横梁、固定梁和底座；所述控制系统内嵌于所述底座内；所述第一热熔机构包括第一滑道、第一滑块和托盘；所述第二热熔机构包括第二滑道、第三滑道、第二滑块和第三滑块；

所述固定梁与所述底座固定连接，所述第一滑道固定连接在所述底座的上侧，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑道上，所述托盘固定连接在所述第一滑块上，所述固定梁与所述底座垂直；

所述第二滑道固定连接在所述横梁的上侧，所述固定梁固定连接在所述横梁的两端，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑道上；

所述第三滑道固定连接在所述第二滑块上，所述第三滑块滑动连接在所述第三滑道上，所述第三滑道与所述第二滑道垂直。

3.根据权利要求2所述的热熔机，其特征在于，所述第一热熔机构还包括第一驱动装置，所述第一驱动装置内嵌在所述第一滑道内；

所述第一驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第一驱动装置带动所述第一滑块沿所述第一滑道滑动。

4.根据权利要求2所述的热熔机，其特征在于，所述第二热熔机构还包括第二驱动装置和第三驱动装置，所述第二驱动装置内嵌在所述第二滑道内，所述第三驱动装置内嵌在所述第三滑道内；

所述第二驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第二驱动装置带动所述第二滑块沿所述第二滑道滑动；

所述第三驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述第三驱动装置带动所述第三滑块沿所述第三滑道滑动。

5.根据权利要求2所述的热熔机，其特征在于，所述热熔头模组还包括旋转驱动装置和圆盘固定法兰，所述旋转驱动装置与圆盘固定法兰连接；

所述旋转驱动装置与所述第三滑块固定连接；

所述旋转驱动装置与所述控制系统电连接，所述控制系统能够控制所述旋转驱动装置带动所述圆盘固定法兰沿所述圆盘固定法兰的轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的热熔机，其特征在于，所述热熔头模组还包括温度控制装置和弹性机构；

所述温度控制装置与所述热熔头连接，用于使所述热熔头加热至预设温度；

所述弹性机构与所述圆盘固定法兰固定连接；

所述弹性机构与所述热熔头连接，用于缓冲所述热熔头和所述待热熔物件在所述热熔操作中受到的冲击力。

7.一种热熔机的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的热熔机，所述方法包括：

获取待热熔物件的三维模型；

基于所述三维模型，确定所述待热熔物件中的各个热熔位置的坐标信息；

基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令；

将所述第一控制指令发送至控制系统，以使所述控制系统根据所述第一控制指令，控制第一热熔机构和热熔头模组到达所述热熔位置，并在所述热熔位置控制所述热熔头模组对所述待热熔物件进行热熔操作，其中所述待热熔物件置于所述第一热熔机构上。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令，包括：

基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置的热熔顺序；

基于所述热熔顺序，生成所述待热熔物件和所述热熔头模组对应的运动控制轨迹；

基于所述运动控制轨迹，生成各个所述热熔位置对应的所述第一控制指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的第一控制指令，包括：

基于所述坐标信息，确定各个所述热熔位置对应的热熔点标志；

基于所述坐标信息，生成各个所述热熔位置对应的单一运动控制轨迹；

响应于用户针对所述热熔点标志的触控操作，将所述热熔点标志对应的热熔位置确定为单一热熔位置；

基于所述单一运动控制轨迹，生成所述单一热熔位置对应的所述第一控制指令。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一控制指令发送至控制系统之后，所述方法还包括：

所述第一控制指令包括移动指令和旋转指令；

所述控制系统基于所述旋转指令，控制所述热熔头模组旋转至所述旋转指令对应的预设旋转位置；

所述控制系统基于所述移动指令，控制所述第一热熔机构和所述热熔头模组移动至所述移动指令对应的热熔位置。

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