CN116098541A - 校准方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种校准方法、清洁设备及存储介质。所述清洁设备包括：感测器件、抽吸管道和发光组件，所述感测器件和所述发光组件设置在所述抽吸管道上，所述发光组件发送的光源信号穿过所述抽吸管道的管壁到达所述感测器件。本发明通过在抽吸通道干净时，预设一标准值，在清洁设备工作时，发光组件发送光源信号到达感测器件，当感测器件获取到的感测值与标准值不同时，调节所述发光组件，以使所述感测器件获取到地感测值与标准值相近，从而在抽吸管道有脏污时，通过调节发光组件的光源信号，从而校准感测器件获取到的感测值维持在标准值附近。在感测器件检测清洁液体的脏污情况时，不会因管壁脏污而出现误判断。

Description

校准方法、清洁设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备自校准技术领域，尤其涉及一种校准方法、清洁设备及存储介质。

背景技术

目前应用在洗地机中的脏污传感器主要是红外模块（包含红外发射管和红外接收管），污水流过时改变脏污传感器检测到的数据，从而检测流过水的脏污程度，但存在因污渍遮住管壁，导致因管壁脏污造成脏污传感器检测到的数据改变，致即使清水状态时，也会报有脏污，导致用户需要经常去清理管壁，保证管壁干净。

发明内容

本发明提供了一种校准方法、清洁设备及存储介质能有效解决目前管壁脏污导致脏污传感器无法正常工作的问题。

根据本发明的一方面，提供一种清洁设备，所述清洁设备包括：感测器件、抽吸管道和发光组件，所述感测器件和所述发光组件设置在所述抽吸管道上，所述发光组件发送的光源信号穿过所述抽吸管道的管壁到达所述感测器件；所述清洁设备还包括，控制装置被配置为：预设一标准值；调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

进一步地，所述抽吸管道包括管道外壁，所述发光组件和/或所述感测器件设置在所述管道外壁。

进一步地，所述抽吸管道还包括管道内壁，在所述管道内壁上设有至少两个挡墙，两个所述挡墙和所述管道内壁形成凹槽，所述感测器件设置在与所述凹槽相对的管道外壁处。

进一步地，所述发光组件包括第一光源和第二光源，所述第一光源为暖色光，第二光源为冷色光。

进一步地，所述控制装置还被配置为：根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

进一步地，所述控制装置还被配置为：调节所述发光组件的可见光源的光学属性，使所述感测器件获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

根据本发明的另一方面，提供一种校准方法，所述校准方法用于清洁设备，所述清洁设备包括感测器件、抽吸管道和发光组件，所述感测器件和所述发光组件设置在所述抽吸管道上，所述发光组件发送的光源信号穿过所述抽吸管道的管壁到达所述感测器件，所述校准方法包括：预设一标准值；调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

进一步地，所述清洁设备用于清洁目标对象，所述目标对象上的清洁液体通过所述抽吸管道传输，所述预设一标准值包括：根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

进一步地，所述根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值包括：当所述清洁液体的脏污类型为第一类型时，将预设的光照强度值作为所述标准值；和/或，当所述清洁液体的脏污类型为第二类型时，将预设的色温值作为所述标准值。

进一步地，所述光源信号包括可见光源，所述调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值包括：调节所述发光组件的可见光源的光学属性，使所述感测器件获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

进一步地，所述光源信号包括复合白光，所述调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值还包括：调节所述发光组件的复合光源的光学属性，使所述感测器件获取到复合白光的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

根据本发明的另一方面，提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的校准方法。

本发明的优点在于，本发明通过在抽吸通道干净时，预设一标准值，在清洁设备工作时，发光组件发送光源信号到达感测器件，当感测器件获取到的感测值与标准值不同时，调节所述发光组件，以使所述感测器件获取到地感测值与标准值相近，从而在抽吸管道有脏污时，通过调节发光组件的光源信号，从而校准感测器件获取到的感测值维持在标准值附近。在感测器件检测清洁液体的脏污情况时，不会因管壁脏污而出现误判断。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例提供的清洁设备的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的自移动设备的刷头组件的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的自移动设备的刷头组件的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的抽吸管道的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的校准方法的步骤流程图。

图6是本发明实施例提供的清洁设备的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

现在参阅图1，图1为本发明实施例提供的清洁设备100的结构示意图，结合图1至图3，一种清洁设备100包括刷头组件10，主机20以及管路组件30，其中管路组件30的一端与刷头组件10连接，另一端与主机20连接。刷头组件10包括与管路组件30连接的手柄15以及与手柄15连接的清洁组件17，清洁组件17中设置有与管路组件30对应的接口，在清洁时，用户可以手持手柄15对待清洁物品进行清洁。手柄15中设置有刷头电机，清洁组件17中设置有毛刷，刷头电机可以带动毛刷转动从而达到了清洁的目的，进一步地，手柄15与清洁组件17可拆卸连接，从而可以将手柄15与不同类型的清洁组件17连接。为了放置刷头组件10并避免刷头组件10受到污染，本申请中的清洁设备100还设置了清洁组件17保护罩16。

主机20包括污水箱21以及清水箱22，管路组件30包括污水管、清水管以及供电和通信线；进一步地，管路组件30还可以包括外套，将所述污水管、清水管以及供电和通信线包裹以起到美观以及保护的作用。污水管的第一端与刷头组件10连接，第二端与污水箱21连接，清水管的一端与清水箱22连接，另一端与刷头组件10连接，主机20还包括抽吸组件以及与清水管连接的水泵，示例性地，抽吸组件可以为包括吸力电机，清洁设备100在清洁时，水泵将清水箱22中的清水泵入到清水管中而后传输至刷头组件10，刷头组件10上设置有出水口，清水通过出水口流出到待清洁物品的表面，刷头组件10中的清洁组件17在刷头电机的带动下开始对物品进行清洁，在清洁过程中产生污水，刷头组件10上还设置有用于收集污水的收集装置，此时，吸力电机产生一定的吸力从而将污水从收集装置中吸入污水管进而排入污水箱21中。

在一些实施例中，所述刷头组件10上设有抽吸管道31和出水管道32，其中抽吸管道31、污水管和污水箱21依次连接，出水管道32、清水管和清水箱22依次连接。

如图4所示，为正对抽吸管道31的结构示意图，所述刷头组件10还包括感测器件41、发光组件42和至少两个挡墙43，其中所述感测器件41可以位于图2中所示的位置A处，发光组件42优选地与感测器件41设置在抽吸管道31的两侧，且正对设置。

示例性地，所述抽吸管道31包括管道外壁，所述发光组件42和/或所述感测器件41设置在所述管道外壁。

图4中所示的，所述感测器件41和所述发光组件42均设置在所述管道外壁上，当然所述感测器件41和所述发光组件42仅有一个设置在管道的内壁，例如感测器件41设置在管道的内壁，发光组件42设置在管道的外壁，或感测器件41设置在管道的外壁，发光组件42设置在管道的内壁。

优选地，所述感测器件41和所述发光组件42均设置在所述抽吸管道31的外壁上，这由于当感测器件41设置在抽吸管道31的内壁时，感测器件41具有感测区域，感测区域用于感测光源信号的光学属性（光学属性包括色温值、光照强度、RGB三原色值等，RGB三原色值包括R值、G值和B值），该感测区域由于设置在抽吸管道31的内壁，同样存在被流经抽吸管道31的清洁液体的脏污所粘附，该脏污不仅影响感测器件41的正常工作，而且在后续用户清理时，清理难度相较于直接清理抽吸管道31的内壁大。同样的将发光组件42设置在抽吸管道31的内壁亦存在被流经抽吸管道31的清洁液体的脏污所粘附，该脏污不仅影响发光组件42的正常工作，而且在后续用户清理时，清理难度相较于直接清理抽吸管道31的内壁大。

示例性地，所述抽吸管道31还包括管道内壁，在所述管道内壁上设有至少两个挡墙43，两个所述挡墙43和所述管道内壁形成凹槽44，所述感测器件41设置在与所述凹槽44相对的管道外壁处。即感测器件41的感测区域至少部分位于凹槽44所在位置。

说明性的，凹槽44在沿抽吸管道31延伸方向贯通，也就是说凹槽44的两个槽壁由相对设置的挡墙43的侧边形成，凹槽44的槽底由管道内壁形成。当清洁液体的水流量较小时，凹槽44可以积蓄适量的水，以供感测器件41在水流量较小的情况下精准的检测水的脏污情况，避免了水流量较小时，容易不经过感测器件41的感测区域情况。水流量较大时，凹槽44内蓄满清洁液体，凹槽44内可以提供稳定水流，避免快速水流产生的气泡干扰感测器件41。

所述手柄15固定在壳体45上，所述手柄15用于给用户抓握，以操控刷头组件10。在一些实施例中，所述挡墙43设置在管道内壁远离所述手柄15的一侧，也就是说，在清洁设备100清洁目标对象时，该远离的方向是沿垂直于目标对象的方向，例如图2中所述的方向X。如此设置的目的在于，当水流量较小，清洁液体受到重力作用沿管道内壁滑落至凹槽44中，从而进一步的提升在水流量较小的情况下，凹槽44的蓄水能力，进一步避免清洁液体不经过感测器件41的感测区域。

在本申请中的一些实施例中，主机20上还设置有控制装置，其中，感测器件41与控制装置之间的数据传输可以通过无线通信实现，进一步地，在管路组件30中可以设置有通信线，如图3所示，刷头组件10上设置有污水管道接口12，清水管道接口13，电线接口14，其中电线接口14包括三个接口，这三个接口可以用于接供电线或者通信线等，感测器件41与控制装置之间的数据传输可以通过无线通信来实现，本实施例对此不做限定。

示例性地，控制装置被配置为：预设一标准值，调节所述发光组件42，使所述感测器件41获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

示例性地，所述控制装置还被配置为：根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

示例性地，所述控制装置还被配置为：调节所述发光组件42的可见光源的光学属性，使所述感测器件41获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

控制装置的控制逻辑具体实施方式，将在下文中详细说明，此处暂不说明。

示例性地，所述发光组件42包括第一光源和第二光源，所述第一光源为暖色光，第二光源为冷色光。具体地，第一光源为暖白色光，第二光源为冷白色光。具体采用第一光源为暖白色光，第二光源为冷白色光亦在下文中说明。

进一步地，主机20还包括交互元件，交互元件用于接收用户的交互指令并将交互指令发送至控制装置；

在一些实施例中，控制装置也可以设置在刷头组件10中，或者刷头组件和主机中分别设置相互独立的控制装置。

在本实施例中，交互元件接收到用户的交互指令后，将交互指令发送给控制装置，由控制装置根据用户的指令执行以后的操作，由此，主机20以及刷头组件10分别实现各自的人机交互以及控制过程。

交互元件以交互形式有多种，可以为触控按键，也可以为触控屏幕，也可以语音交互，还可以灯光交互，因此，交互元件以可以为按键、屏幕、LED灯等，可以为一种形式也可以有种形式的组合，示例性地，用户可以通过开关按键选择开始清洁，也可以通过语音交互的方式选择开始清洁，还可以为，用于通过开关按键选择开始清洁，而后可以通过语音交互的方式选择清洁模式，并在清洁的过程中LED灯发光以表示正在清洁。

在一些实施例中，控制装置还可根据设定的目标对象的清洁程度，将清洁设备的清洁任务执行时间调整至与目标对象的清洁程度适配的时间。相应地，控制装置可预设清洁度等级与清洁时间之间的对应关系，基于该对应关系，控制装置可根据目标对象的清洁度等级，确定清洁时间。优选地，清洁等级越低，刷头组件10的功率越小，清洁时间越短，说明目标对象所需要清洁的力度越小。

可选地，若控制装置确定目标对象的清洁程度达标，则可控制清洁设备100停止工作。

以上实施例中，示出了使用色温值和光照强度值来作为标准值，但色温值对绿色系的清洁液体灵敏度较差，这是由于色温值的计算时与G值相关度较小，甚至G值不参与计算。因此在上述场景中，还可以采用根据色度图检测到的颜色判断，例如可以拍摄清洁液体的照片，判断每个像素的RGB三原色值。

本发明实施例提供的清洁设备100通过将感测器件41和发光组件42均设置在管道外壁，从而便于用户清洁抽吸管道31，在抽吸管道31的管道内壁上设置两个挡墙43形成凹槽44以便于在清洁液体的水流量较小时，凹槽44可以积蓄适量的水，以供感测器件41在水流量较小的情况下精准的检测水的脏污情况，避免了水流量较小时，容易不经过感测器件41的感测区域情况。水流量较大时，凹槽44内蓄满清洁液体，凹槽44内可以提供稳定水流，避免快速水流产生的气泡干扰感测器件41。

图5为本发明实施例提供的校准方法的步骤流程图，所述校准方法用于清洁设备100。该校准方法的执行主体可以是存储介质，或者集成了校准方法的自移动设备、服务器设备、物理主机或者用户设备（User Equipment，UE）等不同类型的设备，校准方法也可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑或者台式电脑等终端设备。所述校准方法包括：

步骤S110：预设一标准值。

示例性地，所述清洁设备100用于清洁目标对象，所述目标对象上的清洁液体通过所述抽吸管道31传输，所述预设一标准值包括：根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

说明性的，清洁设备100用于清洁目标对象，因此当目标对象上的污渍不同，形成的清洁液体的脏污类型。例如当目标对象上附着不透明固体脏污，在清洁设备100将不透明固体脏污清洗后，清洁液体中具有不透明固体脏污的脏污类型。当目标对象上附着液体脏污或透明固体脏污，在清洁设备100将液体脏污或透明固体脏污清洗后，清洁液体中具有液体脏污或透明固体脏污的脏污类型。

该标准值可以根据脏污类型确定相应的标准值，这是由于在检测时，不同的脏污类型对不用的标准值影响程度不同。

示例性地，所述根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值包括：当所述清洁液体的脏污类型为第一类型时，将预设的光照强度值作为所述标准值；和/或，当所述清洁液体的脏污类型为第二类型时，将预设的色温值作为所述标准值。

其中，第一类型为上述提到的不透明固体脏污的脏污类型，第二类型为液体脏污或透明固体脏污的脏污类型，可见当应用场景中目标对象上的污渍主要为不透明固体脏污，其感测器件41检测到的色温值波动较小，甚至色温值不波动，此时将色温值作为标准值，则感测器件41应用在该场景中，通过发光组件42发送光源信号经过检测清洁液体后到达感测器件41，并根据感测器件41检测到的色温值来判断清洁液体的脏污程度，将无法判断出清洁液体的脏污程度，因此当所述清洁液体的脏污类型为第一类型时，将预设的光照强度值作为所述标准值，不透明固体脏污可以影响感测器件41获取到的光照强度值，因此脏污类型为第一类型时，光照强度值灵敏度最好，采用光照强度值作为标准值可以提高感测器件41获取的感测值的准确性，从而提升控制装置判断清洁液体的脏污程度的准确性。

同样的，当应用场景中目标对象上的污渍主要为液体脏污或透明固体脏污，其感测器件41检测到的光照强度值波动较小，甚至光照强度值不波动，此时将光照强度值作为标准值，则感测器件41应用在该场景中，通过发光组件42发送光源信号经过检测清洁液体后到达感测器件41，并根据感测器件41检测到的光照强度值来判断清洁液体的脏污程度，将无法判断出清洁液体的脏污程度，因此当所述清洁液体的脏污类型为第二类型时，将预设的色温值作为所述标准值，液体脏污或透明固体脏污可以影响感测器件41获取到的色温值，因此脏污类型为第二类型时，色温值灵敏度最好，采用色温值作为标准值可以提高感测器件41获取的感测值的准确性，从而提升控制装置判断清洁液体的脏污程度的准确性。

说明性的，本文中的色温值，是采用感测器件41获取到的R、G、B值，即三原色值进行计算，当目标对象上的液体脏污为茶水或酱油，其会影响感测器件41获取到的R、G、B值，从而控制装置确定脏污程度。

在一些实施例中，为了提高感测器件41适应不同的场景，可以将标准值同时包括色温值和光照强度值。在进行校准时，同时确保感测器件41获取的感测值（即包括色温值和光照强度值），与预设值标准值相同。例如标准值中的色温值为1000开尔文，光照强度值为500勒克斯。

步骤S120：调节所述发光组件42，使所述感测器件41获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

示例性地，所述光源信号包括可见光源，所述调节所述发光组件42，使所述感测器件41获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值包括：调节所述发光组件42的可见光源的光学属性，使所述感测器件41获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

可见光源可以为至少一种颜色的可见光源，具体可以根据实际需要设置，例如在某一场景中，目标对象上的脏污均为红色的液体脏污，则清洁液体应当呈现红色，此时可见光源的颜色可以选择绿色，蓝色等颜色的可见光源。又例如在某一场景中，目标对象上的脏污均为蓝色的液体脏污，则清洁液体应当呈现红色，此时可见光源的颜色可以选择绿色，红色等颜色的可见光源。

需要说明的是，本文中的“至少一种”，当其与一系列项使用时，是指可以使用一种或多种所列项的不同组合，并且可以需要列表中每个项的仅一种。例如，“项A、项B和项C中的至少一种”可以包括但不限于，项A或项A和项B。该示例还可以包括项A、项B和项C，或项B和项C。

上述所提到的场景较为的独特，在一些实施例中，所述光源信号包括复合白光，所述调节所述发光组件42，使所述感测器件41获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值还包括：调节所述发光组件42的复合白光的光学属性，使所述感测器件41获取到复合白光的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

光源信号为复合白光时，可以对各类颜色的脏污进行识别。因此优选地采用复合白光作为发光组件42的光源信号。

示例性地，在对光源信号进行色温值调节时，通常采用LED灯作为发光组件42，一个LED灯在被制作时，其色温值已经固定，因此需要采用第一光源和第二光源，所述第一光源为暖色光，第二光源为冷色光，以实现调节复合白光的色温值。具体地，可以通过调节第一光源和第二光源的当前工作电压，从而调节第一光源和第二光源所共同形成复合白光的色温值。

为了便于理解，以下为具体地操作过程，当管道内壁干净时：正常工作时主机先进行初始化，然后针对第一光源和第二光源色温值进行相对应调制，该调制方案包括可以先固定第一光源和第二光源中的任一一个色温值，再调制另外一个的色温值，或者第一光源和第二光源的色温值同步调制，使得感测器件41接收到一个标准值（即初始定义值），然后根据对比这个标准值，告知主机来判定此时主机工作吸取的清洁液体的脏污程度。同样的光照强度与色温值的调制方式相同，标准值的大小，通常可以根据色温值对应当前应用场景污渍所产生变化灵敏度确定。

当管道内壁有脏污时：主机工作时，先进行光源调制，若第一光源调制到最大值（光源亮度或最大电压）还未达到标准值，需要再次进行调制第二光源的光源亮度，使得第一光源和第二光源照射到感测器件41的感测值达到标准值。当可以达到标准值时，便可以告知主机来判定此时主机工作吸取的清洁液体的脏污程度，若第一光源和第二光源调制都未达到标准值时，便需要进行清洁操作。

本发明的优点在于，本发明通过在抽吸通道干净时，预设一标准值，在清洁设备100工作时，发光组件42发送光源信号到达感测器件41，当感测器件41获取到的感测值与标准值不同时，调节所述发光组件42，以使所述感测器件41获取到地感测值与标准值相近，从而在抽吸管道31有脏污时，通过调节发光组件42的光源信号，从而校准感测器件41获取到的感测值维持在标准值附近。在感测器件41检测清洁液体的脏污情况时，不会因管壁脏污而出现误判断。

如图6所示，其示出了本申请所涉及的清洁设备的另一结构示意图，具体来讲：

该清洁设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图3中示出的设备结构并不构成对设备的限定，自移动设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对自移动设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；处理器401可以是中央处理单元（CentralProcessingUnit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（Field-ProgrammableGate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据自移动设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

该自移动设备还可以包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该自移动设备还可以包括输入单元404和输出单元405，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，该自移动设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，自移动设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

预设一标准值；

调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器401进行加载和执行。

为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器（Read Only Memory，ROM）、随机存取记忆体（RandomAccess Memory，RAM）、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器401进行加载，以执行本申请所提供的任一种校准方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器401执行时实现以下功能：

预设一标准值；

调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (12)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：感测器件、抽吸管道和发光组件，所述感测器件和所述发光组件设置在所述抽吸管道上，所述发光组件发送的光源信号穿过所述抽吸管道的管壁到达所述感测器件；

所述清洁设备还包括，控制装置被配置为：预设一标准值；

调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的感测值与所述标准值的差值小于预设值。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述抽吸管道包括管道外壁，所述发光组件和/或所述感测器件设置在所述管道外壁。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述抽吸管道还包括管道内壁，在所述管道内壁上设有至少两个挡墙，两个所述挡墙和所述管道内壁形成凹槽，所述感测器件设置在与所述凹槽相对的管道外壁处。

4.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述发光组件包括第一光源和第二光源，所述第一光源为暖色光，第二光源为冷色光。

5.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置还被配置为：根据清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

6.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

调节所述发光组件的可见光源的光学属性，使所述感测器件获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

7.一种校准方法，其特征在于，所述校准方法用于清洁设备，所述清洁设备包括感测器件、抽吸管道和发光组件，所述感测器件和所述发光组件设置在所述抽吸管道上，所述发光组件发送的光源信号穿过所述抽吸管道的管壁到达所述感测器件，所述校准方法包括：

预设一标准值；

调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的感测值与所述标准值的差值小于预设值。

8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述清洁设备用于清洁目标对象，所述目标对象上的清洁液体通过所述抽吸管道传输，所述预设一标准值包括：

根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值。

9.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述清洁液体的脏污类型预设所述标准值包括：

当所述清洁液体的脏污类型为第一类型时，将预设的光照强度值作为所述标准值；和/或，

当所述清洁液体的脏污类型为第二类型时，将预设的色温值作为所述标准值。

10.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述光源信号包括可见光源，所述调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值包括：

调节所述发光组件的可见光源的光学属性，使所述感测器件获取到可见光源的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

11.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述光源信号包括复合白光，所述调节所述发光组件，使所述感测器件获取到的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值还包括：

调节所述发光组件的复合白光的光学属性，使所述感测器件获取到复合白光的所述感测值与所述标准值的差值小于预设值。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求7-11中任意一项所述的校准方法。

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