CN116095270A - 用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质 - Google Patents

用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116095270A
CN116095270A CN202211376700.1A CN202211376700A CN116095270A CN 116095270 A CN116095270 A CN 116095270A CN 202211376700 A CN202211376700 A CN 202211376700A CN 116095270 A CN116095270 A CN 116095270A
Authority
CN
China
Prior art keywords
monitoring
infrastructure
unmanned aerial
motor vehicle
aerial vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211376700.1A
Other languages
English (en)
Inventor
S·诺德布鲁赫
R·尼科迪默斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN116095270A publication Critical patent/CN116095270A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/012—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from other sources than vehicle or roadside beacons, e.g. mobile networks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种用于对机动车在至少部分自动化地行驶通过基础设施时在使用至少两个分别具有监控装置的无人机的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，该方法包括：接收代表所述至少两个无人机的对应状态的状态信号；这样产生用于控制这些无人机的控制信号，使得在基于这些控制信号控制无人机时，这些无人机借助其监控装置监控在该机动车环境中的基础设施区域；输出这些控制信号；在该输出后接收这些无人机的对应的监控装置的代表借助对应的监控装置所监控的区域的监控信号；基于所述监控信号监控区域；基于该监控求取用于辅助该机动车的基础设施辅助数据；向该机动车发送这些数据。本发明涉及一种设备、一种系统、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、一种设备、一种用于受基础设施支持地辅助机动车的系统、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献DE 10 2016 202 033 A1公开一种用于监控用于机动车的停车场的方法，其中，借助飞行的无人机的监控装置来监控该停车场。
发明内容
本发明所基于的任务可以视为提供一种用于对机动车在至少部分自动化地行驶通过该基础设施时受基础设施支持地高效地进行辅助的方案。
该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。
根据第一方面，提供一种用于对机动车在至少部分自动化地行驶通过基础设施时在使用至少两个分别具有监控装置的无人机的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，该方法包括以下步骤：
接收状态信号，所述状态信号代表所述至少两个无人机的对应状态，
这样产生用于控制所述至少两个无人机的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少两个无人机时，所述至少两个无人机借助其监控装置监控该基础设施的在该机动车的环境中的区域，
输出所产生的控制信号，
在输出所产生的控制信号之后，接收所述至少两个无人机的对应的监控装置的监控信号，所述监控信号代表借助对应的监控装置所监控的区域，
基于所述监控信号监控该区域，
基于所述监控求取用于对该机动车在至少部分自动化地行驶通过该基础设施时受基础设施支持地进行辅助的基础设施辅助数据，
向该机动车发送所述基础设施辅助数据。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种用于对机动车在至少部分自动化地行驶通过基础设施时受基础设施支持地进行辅助的系统，该系统包括：
至少两个无人机，所述至少两个无人机分别具有监控装置，
根据第二方面的设备。
根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机(例如通过根据第二方面的设备和/或通过根据第三方面的系统)执行计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。
本发明基于并包含以下认知，即上述任务可以通过将至少两个无人机用于监控在至少部分自动化地行驶通过基础设施的机动车的环境中的区域来解决。由此例如实现如下技术优点：能够高效地监控该区域。此外，无人机具有以下技术优点：与固定地布置在基础设施内的环境传感器相比无人机能够更灵活地被使用。此外，由此可以实现如下技术优点：也能够监控基础设施的以下区域：对于所述区域出于经济原因不值得将固定的环境传感器用于相应的监控，和/或对于所述区域将固定的环境传感器用于相应的监控在技术上非常费事。例如，在基础设施内可能存在以下区域：所述区域很少被机动车驶过。在这种稀少的情况下则能够将无人机用于监控该区域，而不必为此固定地安装附加的环境传感器。此外，由此实现如下技术优点：例如能够高效地补偿固定地布置在基础设施内的环境传感器的失效，因为在这样的情况下可以控制两个无人机去往由损坏的环境传感器所监控的区域。因此例如能够以有利的方式高效地确保基础设施的运行。
由于基础设施辅助数据基于监控被求取，所以这些基础设施辅助数据能够高效地被求取，而因此能够以有利的方式对机动车在其在基础设施内的至少部分自动化的行驶中高效地进行辅助。因此能够在至少部分自动化驾驶任务中高效地支持机动车。
通常对机动车的至少部分自动化的引导提出高的安全性要求，这些高的安全性要求能够通过在此描述的方案至少部分地被满足。
因此即特别是实现如下技术优点：提供一种用于受基础设施支持地辅助机动车的方案。
在一种实施方式中设置，基于对该区域的监控，即基于监控信号，这样产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的机动车控制信号，使得在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，该机动车至少部分自动化地在该基础设施内、特别是在该基础设施的区域内被引导。特别是，输出所产生的机动车信号，例如通过无线通信网络向该机动车发送所产生的机动车信号。
在本说明书的意义上，机动车的行驶例如是受基础设施支持的、至少部分自动化地被引导的行驶。
至少部分自动化的驾驶任务例如包括至少部分自动化地被引导的行驶。机动车因此例如至少部分自动化地被引导。因此，至少部分自动化的驾驶任务包括至少部分自动化地引导机动车。
表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助地引导、部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导该机动车。因此，表述“至少部分自动化的”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助的、部分自动化的、高度自动化的、全自动化的。
受辅助的引导意味着，机动车的驾驶员持续地实施机动车的横向引导或者纵向引导。对应另一行驶任务自动化地执行(即控制机动车的纵向引导或者横向引导)。这意味着，在受辅助地引导机动车时，或者横向引导或者纵向引导被自动化地控制。
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)和/或对于特定的时间段自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。
高度自动化地引导意味着，对于特定的时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)，自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。按需自动化地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制、特别是具有足够的时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动化控制的极限被自动化地识别。在高度自动化的引导的情况下不能实现在各种第一状况下自动化地达到风险最小的状态。
全自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得能够在需要时手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动化控制结束之前，自动化地进行对驾驶员发出请求用于接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)、特别是具有足够的时间余量地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动化地返回到风险最小的状态中。自动化地识别对横向引导和纵向引导的自动化控制的极限。在所有状况下能够实现自动化地返回到风险最小的系统状态下。对纵向引导和横向引导的自动化控制的界限被自动化识别到。在任何状况下都能够实现自动化返回到风险最小的系统状态中。
在本说明书意义上的基础设施辅助数据是指适用于至少部分自动化地引导机动车的数据。因此，基础设施辅助数据特别适用于产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号。
表述“至少两个”特别是包括表述“两个或者多于两个”。这特别是意味着，根据一种实施方式，可以设置多于两个的无人机。即，这特别是意味着，表述“至少两个无人机”应始终包含表述“两个或者多于两个的无人机”。
所述无人机中的每个无人机分别包括一个自己的监控装置。例如，所述无人机是相同的或者所述无人机是不同的。例如，所述无人机各自的监控装置是相同的或者例如是至少部分地、特别是完全地不同的。
根据一种实施方式，无人机的监控装置包括一个或多个环境传感器。在多个环境传感器的情况下，这些环境传感器例如是相同或例如是不同的。
在本说明书的意义上的环境传感器例如是以下环境传感器中的一个环境传感器：雷达传感器、视频传感器——特别是视频摄像机的视频传感器例如立体视频摄像机的视频传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁场传感器和红外传感器。
根据一种实施方式，在此描述的方案应用于基础设施的多个区域。这特别是意味着，如果针对基础设施的区域使用单数形式则应始终连带复数形式，反之亦然。
在此所描述的实施方式和实施例可以以任意方式彼此组合，即使这些组合未被明确描述。
根据一种实施方式设置，所述监控装置分别具有监控有效范围，该监控有效范围说明，所述对应的监控装置最大在多大的距离内能够监控区域，其中，基于所述对应监控有效范围这样产生控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制至少两个无人机时，所述至少两个无人机在与该区域的对应距离处监控该区域，其中，所述对应距离小于或者小于等于所述对应监控有效范围。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地监控该区域，因为根据该实施方式确保该区域始终位于监控有效范围中。
根据一种实施方式设置，分析监控信号，其中，所述分析包括模式分析，以便探测该区域中的一个或多个对象。模式分析包括寻找一个或多个预确定的模式，这些模式分别配属有预确定的对象类型，例如机动车、行人、摩托车、动物、载重机动车。
根据一种实施方式设置，分析监控信号以便探测区域中的一个或多个对象，其中，对所述监控信号的分析包括比较该区域与配属于该区域的参考区域，以便求取该区域与该参考区域的区别，其中，基于对该区域的监控求取配属于该区域的新参考区域。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地执行对环境传感器信号的分析。即，根据该实施方式设置所谓的空地识别。在此，从已知的场景——参考区域出发，其中，将当前的场景、即该区域与该参考区域进行比较，以便求取区别。该区别特别是表明新加入的或者消失的对象。就此而言，能够根据求取到的区别高效地确定，探测到了对象。此外，由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取新参考区域。即，只要例如场景随着时间的推移已从已知的状态变到未知的状态中，例如由于树木生长或者在基础设施内拆除了或新安装了标志牌或者对这些基础设施中的一个基础设施发生了其他变化，就可能因此产生新参考区域，该新参考区域随后可以被用于上述空地识别。为此使用无人机的监控装置的监控信号。
根据一种实施方式设置，分析监控信号以便探测所述区域中的一个或多个对象，其中，对监控信号的分析包括比较该区域与配属于该区域的参考区域，以便求取该区域与该参考区域的区别，以便例如基于求取到的区别探测一个或多个对象。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地执行对环境传感器信号的分析。即，根据该实施方式，设置所谓的空地识别。在此，从已知的场景——参考区域出发，其中，将当前的场景、即该区域与该参考区域进行比较，以便求取区别。该区别特别是表明新加入的或者消失的对象。就此而言，能够根据求取到的区别高效地确定，探测到了对象。
根据一种实施方式设置，基于对所述区域的监控，即基于一个或多个探测到的对象，求取配属于所述区域的新参考区域。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取新参考区域。即，只要例如场景随着时间的推移已从已知的状态变到未知的状态中，例如由于树木生长或者在基础设施内拆除了或新安装了标志牌或者对这些基础设施中的一个基础设施发生了其他变化，就可能因此产生新参考区域，该新参考区域随后可以被用于上述空地识别。为此使用无人机的监控装置的监控信号。
根据一种实施方式设置，这样产生用于控制至少两个无人机的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制至少两个无人机时，所述至少两个无人机从不同的方向监控所述区域。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地监控该区域。即，根据该实施方式设置，监控装置从不同的方向检测该区域，从而能够基于从不同方向进行的检测相应地产生监控信号。由此例如能够探测以下对象：该对象从特定视角、即从特定方向不能被检测到，因为该对象例如被其他对象遮挡。但通过由各个监控装置从不同的方向监控该区域，能够探测到这样的对象。
根据一种实施方式设置，监控装置分别这样具有一个或多个环境传感器，使得所述环境传感器形成多样化的环境传感器组合，所述环境传感器特别是分别基于一种传感器技术。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地监控该区域。特别是由此实现如下技术优点：可能由于特定传感器技术在监控方面而产生的潜在缺点能够通过其他传感器技术高效地补偿。因此例如能够借助雷达传感器高效且准确地测量从雷达传感器与探测到的对象的距离。在直接的比较中，视频摄像机的视频传感器在这一点上通常可能较为不好。为此，基于视频传感器的视频图像所进行的对象分类通常能够比使用雷达传感器更准确且更高效地被执行。红外传感器例如具有如下技术优点：通过该红外传感器能够实现对探测到的对象的高效且准确的生命识别。因此例如能够高效地区分无生命对象与有生命对象。
多样化的环境传感器组合具有多样性的特性。
多样性(多种多样)理解为用于提高失效安全性的策略。在此，例如对所使用的环境传感器冗余地进行设计。例如替代或附加地使用环境传感器的不同的实现方案和/或实施方案，这些实现方案和/或实施方案例如是非结构相同的、即结构不同的，或者至少在一个或多个单个组件(构件)方面是不同的。由此例如实现如下技术优点：例如，性能相同但以不同方式实现和/或实施的环境传感器对给定的干扰的敏感度或者不敏感度也不同，而因此可能不会全部同时地失效。例如，使用不同制造商的构件。例如，使用不同的协议用于控制环境传感器。例如，使用不同的传感器技术，例如雷达技术、超声技术、磁场技术、红外技术、激光雷达技术和视频技术。
根据一种实施方式设置，所述状态说明以下信息中的一个或多个信息：位置、速度、运动方向、脉冲、用于驱动无人机的驱动马达的能量存储器的充电状态。
由此例如实现如下技术优点：所述状态说明特别适合的信息。
根据一种实施方式设置，为所述至少两个无人机分别求取飞行路线，其中，基于求取到的飞行路线产生控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地产生控制信号。例如设置，基于求取到的飞行路线这样产生控制信号，使得至少两个无人机在分别求取到的飞行路线上飞行。
根据一种实施方式设置，所述求取包括从存储器读取至少一个预确定的飞行路线，在所述存储器中存储有多个预确定的飞行路线，其中，基于至少一个所读取的预确定的飞行路线求取对应的飞行路线。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取对应的飞行路线。例如设置，求取到的飞行路线等同于所读取的飞行路线。这例如意味着，基于一个或多个所读取的飞行路线产生控制信号。即，这特别是意味着，在基于相应控制信号进行控制的情况下，至少两个无人机在所读取的、预确定的飞行路线上飞行。即，由此特别是实现如下技术优点：能够高效地运行所述两个无人机。
根据一种实施方式设置，求取基于所产生的控制信号对所述至少两个无人机进行的控制是否导致基于求取到的飞行路线的问题，其中，若是，则基于该求取到的问题匹配求取到的飞行路线，以便在未来避免所述问题。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地为未来避免相应出现的问题。
根据一种实施方式设置，所述求取包括对至少一个试验飞行路线的模拟。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取飞行路线。这样的模拟特别是在以下情况下是有利的：在基础设施内发生一些变化，这使得需要快速地重新求取通过基础设施的飞行路线。例如，伴随着对交通引导(Verkehrsführungen)的改变的道路作业可能是不再能够使用迄今为止求取到的飞行路线的原因，因为由于道路作业和/或由于交通路线的改变，在迄今为止求取到的飞行路线上存在障碍物。例如，迄今为止求取到的飞行路线不再沿着已改变的交通路线，使得不再能够高效且有效地执行借助无人机进行的监控。因此，通过所述模拟可以求取例如考虑这些改变的飞行路线。将如此重新求取到的飞行路线例如存储在存储器中。
根据一种实施方式设置，分析监控信号以求取分析结果，其中，该分析包括对象识别，以便探测该区域中的对象，和/或其中，该分析包括空地识别，以便识别对该区域中的地面的占用，以便求取占用状态，该占用状态说明该地面是空闲还是被占用的，其中，所述分析结果说明是否在该区域中已探测到对象，和/或其中，所述分析结果说明该区域中的地面的求取到的占用状态，其中，基于该分析结果求取基础设施辅助数据。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地求取基础设施辅助数据，使得能够高效地支持机动车。
根据一种实施方式设置，基于分析结果这样产生基础设施辅助数据，使得所述基础设施辅助数据包括所述分析结果。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地向机动车提供分析结果。
即，这特别是意味着，根据一种实施方式设置，所述基础设施辅助数据包括所述分析结果。
根据一种实施方式设置，所述基础设施辅助数据包括轨迹数据，所述轨迹数据描述待由所述机动车驶过的应有轨迹。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地支持机动车。
根据一种实施方式设置，接收机动车状态信号，所述机动车状态信号代表机动车的机动车状态，其中，基于该机动车状态产生控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地控制无人机。例如，这样产生控制信号，使得无人机监控以下区域：该区域相对于机动车的当前的运动方向位于该机动车前方。
机动车状态例如说明：位置、速度、加速度和/或运动方向。
根据一种实施方式设置，接收交通状况信号，所述交通状况信号代表基础设施内的交通状况，其中，基于所述交通状况产生控制信号。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地控制无人机。例如这样产生控制信号，使得无人机监控基础设施中的以下区域：该区域相应于当前交通状况需要被特别密集的监控。例如有利地设置，特别密集地监控事故重点。
根据一种实施方式设置，从机动车接收机动车环境信号，所述机动车环境信号代表该机动车的机动车环境，其中，基于该机动车环境产生控制信号和/或基于该机动车环境监控该区域。
由此例如实现如下技术优点：能够高效地控制无人机和/或能够高效地监控该区域。即，根据该实施方式，提供附加的信息用于辅助机动车。
在本说明书意义上的无人机是无人飞行器。该无人机例如是多旋翼飞行器，特别是四旋翼飞行器、六旋翼飞行器或八旋翼飞行器。
借助至少一个无人机对区域的监控例如包括飞行监控。这特别是意味着，无人机在飞行中监控该区域。因此，控制信号特别是这样的：在基于所产生的控制信号控制所述至少一个无人机时，所述至少一个无人机附加地在飞行中监控该区域。
根据一种实施方式，根据第一方面的方法是计算机实现的方法。
从根据第二方面的设备和/或根据第三方面的系统的相应技术功能性中类似地得出根据第一方面的方法的技术功能性，并且反之亦然。
在一种实施方式中，借助根据第二方面的设备实施或执行根据第一方面的方法。
术语“辅助”和“支持”可以同义地使用。
基础设施例如包括：停车场、隧道入口、隧道出口、工地、路口、环形交通、交叉口、T形路口(Einmündung)、道路、地下通道(Unterführung)、城乡道路、高速公路交叉口、高速公路、高速公路入口和/或高速公路出口。
附图说明
在附图中示出并且在下面的描述中更详细地阐述本发明的实施例。附图示出：
图1：根据第一方面的方法的流程图；
图2：根据第二方面的设备；
图3：根据第五方面的机器可读的存储介质；
图4：根据第三方面的系统；
图5：一个无人机；
图6：三个无人机；
图7：三个无人机；和
图8：基础设施。
具体实施方式
在下文中，可以将相同的参考标记用于相同的特征。
图1示出在至少部分自动化地行驶通过基础设施时在使用至少两个无人机的情况下受基础设施支持地辅助机动车的方法的流程图，所述无人机分别具有监控装置，该方法包括以下步骤：
接收101状态信号，所述状态信号代表至少两个无人机的对应状态，
这样产生103用于控制至少两个无人机的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制至少两个无人机时，所述至少两个无人机借助其监控装置监控该基础设施的在该机动车的环境中的区域，
输出105所产生的控制信号，
在输出所产生的控制信号之后，接收107至少两个无人机的对应的监控装置的监控信号，所述监控信号代表借助对应的监控装置所监控的区域，
基于所述监控信号监控109该区域，
基于所述监控求取111用于在至少部分自动化地行驶通过该基础设施时受基础设施支持地辅助该机动车的基础设施辅助数据，
向该机动车发送113基础设施辅助数据。
“发送”例如包括通过通信网络的发送，该通信网络例如可以包括无线的和/或有线的通信网络。
在一种实施方式中，根据第一方面的方法包括借助至少一个无人机的监控装置监控所述区域。
机动车接收基础设施辅助数据，特别是机动车通过通信网络接收基础设施辅助数据，从而能够在该机动车中使用所述基础设施辅助数据，以便产生和输出用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号。基于输出的控制信号能够至少部分自动化地控制该机动车的横向引导和/或纵向引导。
因此，机动车以有利的方式在其至少部分自动化的驾驶任务中被基础设施支持或辅助。
图2示出设备201，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
图3示出机器可读的存储介质301，在该存储介质上存储有计算机程序303。
计算机程序303包括指令，所述指令在通过计算机执行该计算机程序303时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
图4示出用于在至少部分自动化地行驶通过基础设施403时基础设施支持地辅助机动车的系统401。
至少部分自动化的机动车405在基础设施403内行驶。
系统401包括根据第二方面的设备407。
此外，系统401包括第一无人机409、第二无人机411和第三无人机413。第一无人机409包括第一监控装置415。第二无人机411包括第二监控装置417。第三无人机413包括第三监控装置419。
第一监控装置415包括第一环境传感器421。第二监控装置417包括第二环境传感器423。第三监控装置419包括第三环境传感器425。
在未示出的实施方式中可以设置，监控装置415、417、419分别包括多于一个环境传感器。这些环境传感器例如相同地构造或者例如不同地构造。例如，第一环境传感器421是雷达传感器。例如，第二环境传感器423是视频传感器。例如，第三环境传感器425是雷达传感器。
第一监控装置415具有第一检测角427。第二监控装置417具有第二检测角429。第三监控装置419具有第三检测角431。
借助设备407这样控制三个无人机409、411、413，使得三个检测角427、429、431至少部分地重叠。因此，限定了有基础设施403的多个被至少两个无人机监控的区域。
第一区域433通过第一监控装置415并且通过第二监控装置417来监控。第二区域435通过全部三个监控装置415、417、419来监控。第三区域437通过第二监控装置417并且通过第三监控装置419来监控。
三个无人机409、411、413与设备407之间的通信象征性地借助具有参考标记439的双箭头来标记。该通信包括相应地发送和接收控制信号和状态信号和监控信号。
因此，例如设备407获得关于对应的位置和/或对应的速度和/或对应的运动方向和/或对应的脉冲和/或对应的能量存储器充电状态的信息，该能量存储器用于驱动相应的无人机的驱动马达。基于这些信息，设备407产生用于控制相应的无人机的相应控制信号。
在一种未示出的实施方式中，设置无人机之间的通信，以便无人机例如在它们的位置方面进行同步和/或相互监控。
在一种未示出的实施方式中，一个无人机基于设备407的控制信号控制另外的无人机。
此外，设置云基础设施441，该云基础设施根据一种实施方式是系统401的一部分而根据另一实施方式不是系统401的一部分。在云基础设施441中安装有数据库443。云基础设施441与设备407之间的通信象征性地借助具有参考标记445的双箭头来示出。
数据库443包括存储器447，在该存储器中存储有多个预确定的飞行路线。此外，在存储器447中存储有基础设施403的数字地图。因此，设备407可以从存储器447请求基础设施403的数字地图，并且可以例如基于三个无人机409、411、413各自的状态请求相应的飞行路线。即，飞行路线和数字地图从存储器447中被读取并被传输给设备407。
图5示出包括监控装置503的无人机501，在本文中，该监控装置包括具有视频传感器(未示出)的视频摄像机505。该无人机501在基础设施507内飞行。
象征性地借助具有参考标记509的箭头示出仍能够借助视频摄像机505检测的区域。接下来邻接另一区域511，该另一区域不再能够可靠地被视频摄像机505检测。相应地，象征性地借助具有参考标记513的问号标记该区域。因此，处于区域511内的对象不再能够可靠地被视频摄像机505检测到。例如，基于视频摄像机505的视频图像针对该另一区域511的假阳性和/或假阴性对象识别率提高到大于或者大于等于预确定的安全性阈值的值。对象被可靠地识别到恰恰有助于在基础设施内对机动车的至少部分自动化的引导。
相应的监控有效范围在图5中象征性地通过具有参考标记515的虚线标记。
出于这个原因，根据一种实施方式设置，这样控制至少两个无人机，使得所述至少两个无人机分别在与所监控的区域的一定距离处飞行，该距离小于或者小于等于监控装置的相应的监控有效范围。
这在图6中象征性示出。在那里，三个无人机409、411、413在地面上方高度601处这样飞行，使得相对于地602的用具有参考标记603的双箭头标记的距离小于或者小于等于三个无人机409、411、413的三个监控装置的监控有效范围。这特别是意味着，距离603始终小于或者小于等于监控装置的环境传感器的技术检测极限、即检测有效范围。
图7示出基础设施701内的三个无人机409、411、413。为了清楚起见，在此未画出根据第二方面的设备。在基础设施701的行驶道路703上有行驶道路速度基石(Fahrbahngeschwindigkeitssockel)705。在行驶道路703的边缘处有树木707和标志牌709。因此产生一种场景，该场景可以用作参考场景，即可以用作上述空地识别的参考区域。该已知的场景可以随着时间的推移而改变。例如在过去可能设置，标志牌709尚未存在，从而根据在此描述的实施方式可以将三个无人机409、411、413的监控信号用于限定、即确定新参考区域。
例如在未来可能设置，树木707生长，即改变其大小和/或其形状。在此示出的场景也由此改变。则这在未来可以通过相应地求取新参考区域被考虑。
图8示出基础设施801，在该基础设施中固定地布置有包括未示出的视频传感器的视频摄像机803。基础设施801包括三车道道路805，该三车道道路包括第一车道807、第二车道809和第三车道811。相对于纸平面，第一车道807是左侧车道，第二车道809是中间车道，第三车道811是右侧车道。
在中间车道809上，第一机动车813、第二机动车815和第三机动车817相对于纸平面由下向上驾驶。参考相应的行驶方向，第三机动车817在第二机动车815前方行驶，第二机动车815在第一机动车813前方行驶。三个机动车813、815、817是载客机动车。
在右侧车道上，第五机动车819相对于纸平面由下向上行驶。第五机动车819是载重车。当第五机动车819从视频摄像机803旁边驶过时，该第五机动车由于其尺寸而遮挡了视频摄像机803前方的中间车道和左侧车道的区域。该区域绘有阴影并以参考标记821标记。这意味着，当第五机动车819从视频摄像机803旁边驶过时，视频摄像机803不能够检测该区域821。因此，在该时间，视频摄像机803也不能够检测处于区域821中的对象、例如机动车。示例性地，第二机动车815与第五机动车819在相同时间从视频摄像机803旁边驶过，从而第二机动车815在该时间不能够被视频摄像机803检测到。
如果要仅基于视频摄像机803的视频图像对第一机动车在至少部分自动化地在道路808上行驶时受基础设施支持地进行支持，则第二机动车815将不被考虑用于该支持，这可能导致危急状况，这通过具有参考标记823的闪电象征性地标记。例如，可能给第一机动车813预给定了一个应有速度，该应有速度可能导致危急地接近第二机动车815。
因此根据在此描述的方案设置，设置至少两个分别具有监控装置的无人机，以便监控道路805。例如设置，这样控制所述两个无人机，使得这些无人机监控区域821，使得关于区域821的相应信息可供使用，基于所述信息能够受基础设施支持地至少部分自动化地引导第一机动车。
为了清楚起见，在图8中未画出所述两个无人机。例如可以使用根据图4至图7的无人机。

Claims (20)

1.一种用于对机动车(813)在至少部分自动化地行驶通过基础设施(801)时在使用至少两个无人机(409，411，413，501)的情况下受基础设施支持地进行辅助的方法，所述无人机分别具有监控装置(415，417，419，503)，所述方法包括以下步骤：
接收(101)状态信号，所述状态信号代表所述至少两个无人机(409，411，413，501)的对应状态；
这样产生(103)用于控制所述至少两个无人机(409，411，413，501)的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少两个无人机(409，411，413，501)时，所述至少两个无人机(409，411，413，501)借助其监控装置监控所述基础设施(801)的在所述机动车(813)的环境中的区域(821)；
输出(105)所产生的控制信号；
在输出所产生的控制信号之后，接收(107)所述至少两个无人机(409，411，413，501)的对应的监控装置(415，417，419，503)的监控信号，所述监控信号代表借助对应的监控装置(415，417，419，503)所监控的区域(821)；
基于所述监控信号监控(109)所述区域(821)；
基于所述监控求取(111)用于对所述机动车在至少部分自动化地行驶通过所述基础设施(801)时受基础设施支持地进行辅助的基础设施辅助数据；
向所述机动车(813)发送(113)所述基础设施辅助数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述监控装置(415，417，419，503)分别具有监控有效范围(515)，所述监控有效范围说明，对应的监控装置(415，417，419，503)最大在多大的距离内能够监控区域，其中，基于对应的监控有效范围(515)这样产生控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少两个无人机(409，411，413，501)时，所述至少两个无人机在与所述区域(821)的对应距离处监控所述区域，其中，所述对应距离小于或者小于等于相应的监控有效范围(515)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，分析所述监控信号以便探测所述区域(821)中的一个或多个对象，其中，对所述监控信号的分析包括比较所述区域(821)与配属于所述区域(821)的参考区域，以便求取所述区域(821)与所述参考区域的区别，其中，基于对所述区域(821)的监控求取配属于所述区域的新参考区域。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，这样产生用于控制所述至少两个无人机(409，411，413，501)的控制信号，使得在基于所产生的控制信号控制所述至少两个无人机(409，411，413，501)时，所述至少两个无人机(409，411，413，501)从不同的方向监控所述区域(821)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述监控装置(415，417，419，503)分别这样具有一个或多个环境传感器(421，423，425)，使得所述环境传感器(421，423，425)形成多样化的环境传感器组合，所述环境传感器特别是分别基于一种传感器技术。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述状态说明以下信息中的一个或多个信息：位置、速度、运动方向、脉冲、用于驱动所述无人机(409，411，413，501)的驱动马达的能量存储器的充电状态。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，为所述至少两个无人机(409，411，413，501)分别求取飞行路线，其中，基于所求取到的飞行路线产生所述控制信号。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述求取包括从存储器(447)读取至少一个预确定的飞行路线，在所述存储器中存储有多个预确定的飞行路线，其中，基于至少一个所读取的预确定的飞行路线求取对应的飞行路线。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，求取基于所产生的控制信号对所述至少两个无人机(409，411，413，501)进行的控制是否导致基于求取到的飞行路线的问题，其中，若是，则基于所求取到的问题匹配所求取到的飞行路线，以便在未来避免所述问题。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，所述求取包括对至少一个试验飞行路线的模拟。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，分析所述监控信号以求取分析结果，其中，所述分析包括对象识别，以便探测所述区域(821)中的对象，和/或其中，所述分析包括空地识别，以便识别对所述区域(821)中的地面的占用，以便求取占用状态，所述占用状态说明所述地面是空闲还是被占用的，其中，所述分析结果说明是否在所述区域(821)中已探测到对象，和/或其中，所述分析结果说明所述区域(821)中的地面的所求取到的占用状态，其中，基于所述分析结果求取所述基础设施辅助数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，基于所述分析结果这样产生所述基础设施辅助数据，使得所述基础设施辅助数据包括所述分析结果。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述基础设施辅助数据包括轨迹数据，所述轨迹数据描述待由所述机动车驶过的应有轨迹。
14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收机动车状态信号，所述机动车状态信号代表所述机动车(813)的机动车状态，其中，基于所述机动车状态产生所述控制信号。
15.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，接收交通状况信号，所述交通状况信号代表所述基础设施内的交通状况，其中，基于所述交通状况产生所述控制信号。
16.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，从所述机动车(813)接收机动车环境信号，所述机动车环境信号代表所述机动车(813)的机动车环境，其中，基于所述机动车环境产生所述控制信号和/或基于所述机动车环境监控所述区域(821)。
17.一种设备(201，407)，所述设备设置为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
18.一种用于对机动车在至少部分自动化地行驶通过基础设施(801)时基础设施支持地进行辅助的系统(401)，所述系统包括：
至少两个无人机(409，411，413，501)，所述无人机分别具有监控装置(415，417，419，503)，和
根据权利要求17所述的设备。
19.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求1至16中任一项所述的方法。
20.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求19所述的计算机程序(303)。
CN202211376700.1A 2021-11-05 2022-11-04 用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质 Pending CN116095270A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021212493.3A DE102021212493A1 (de) 2021-11-05 2021-11-05 Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
DE102021212493.3 2021-11-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116095270A true CN116095270A (zh) 2023-05-09

Family

ID=86053085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211376700.1A Pending CN116095270A (zh) 2021-11-05 2022-11-04 用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN116095270A (zh)
DE (1) DE102021212493A1 (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226458A1 (de) 2014-12-18 2016-06-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Steuerung eines autonom bewegbaren, datentechnisch mit einem Fahrzeug gekoppelten Flugkörpers
DE102016202033A1 (de) 2016-02-11 2017-08-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Parkplatzes für Kraftfahrzeuge und Drohne
US10775509B2 (en) 2018-09-19 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Sensor field of view mapping
DE102019209552A1 (de) 2019-06-28 2020-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verkehrserfassung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021212493A1 (de) 2023-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11731627B2 (en) Road anomaly detection for autonomous vehicle
US11495126B2 (en) Systems and methods for driving intelligence allocation between vehicles and highways
EP3602220B1 (en) Dynamic sensor selection for self-driving vehicles
CN104572065B (zh) 远程车辆监控系统和方法
CN110546696B (zh) 用于自主车辆的用于自动生成和更新数据集的方法
EP3477616A1 (en) Method for controlling a vehicle using a machine learning system
CN111169479A (zh) 一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
CN111273673A (zh) 一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车
CN110807412B (zh) 一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质
CN110271547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
JP2019105789A (ja) 道路構造データ生成装置、道路構造データベース
CN109597412A (zh) 一种无人驾驶系统及其控制方法
EP4055460B1 (en) Method and system for controlling vehicle
US11499833B2 (en) Inferring lane boundaries via high speed vehicle telemetry
CN110673595A (zh) 车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆
CN110614995B (zh) 车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆
CN111746789A (zh) 拍摄系统、服务器、控制方法以及存储程序的存储介质
CN113228134A (zh) 用于辅助机动车的方法
EP4285083A1 (en) Methods and system for generating a lane-level map for an area of interest for navigation of an autonomous vehicle
US11091151B2 (en) Management device, vehicle management method, program, and vehicle management system
CN115917615A (zh) 停驻车地点管理装置、停驻车地点管理方法、车辆用装置
US11420625B2 (en) Vehicle intersection operation
CN116324662B (zh) 用于跨自主车队执行结构化测试的系统
CN116095270A (zh) 用于受基础设施支持地辅助机动车的方法、设备、系统和存储介质
CN115675479A (zh) 用于利用对象分类器运行机动车中的自动驾驶功能的方法和处理器设备、及机动车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication