CN116094416B - 基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，属于电机控制技术领域。本发明针对母线电压大幅周期性波动带来的机侧电流谐波问题。包括：根据母线电压采样值提取母线电压的网侧六倍频谐波分量，设定其产生的扰动角度后建立驱动系统小信号模型状态方程，并确定谐波处理函数G_mad的表达式；将网侧六倍频谐波分量采用谐波处理函数进行处理，得到扰动角度；将扰动角度与电机电流矢量角叠加后得到电机电流矢量角重构值；由电机电流矢量角重构值计算得到经过谐波处理后的直轴电流反馈值和交轴电流反馈值，实现电机电流谐波抑制。本发明用于无电解电容电机驱动系统谐波抑制。

Description

基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法

技术领域

本发明涉及基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，属于电机控制技术领域。

背景技术

电机驱动系统是高端制造的关键核心，无电解电容永磁同步电机驱动系统具有高功率密度、高可靠性、低成本的优势，是电机驱动系统的重要发展方向。

与传统电机驱动系统不同，无电解电容电机驱动系统采用小容值薄膜电容替换原有的大容值电解电容，电容容值可降为原来的几十分之一。由于电容容值的大幅降低，无电解电容电机驱动系统中网侧电能质量显著提升，但是母线电压将大幅波动。由于开关频率的限制和数字控制采样更新延迟的影响，电机电流将存在母线电压同频谐波，这会降低电机运行品质，造成额外的噪音问题。因此，抑制母线电压波动造成的电机电流谐波，对于无电解电容驱动系统的高品质运行极为重要。

发明内容

针对母线电压大幅周期性波动带来的机侧电流谐波问题，本发明提供一种基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法。

本发明的一种基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，包括，

步骤一：根据母线电压采样值u_dc提取母线电压的网侧六倍频谐波分量；

步骤二：设定网侧六倍频谐波分量产生的扰动角度为Δθ_e，建立由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后的驱动系统小信号模型状态方程，由小信号模型状态方程和预设谐波处理函数G_mad得到施加扰动角度Δθ_e控制后母线电压与d轴定子电流之间的传递函数W_dmad和母线电压与q轴定子电流之间的传递函数W_qmad；

使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零，得到谐波处理函数G_mad的表达式；

步骤三：将网侧六倍频谐波分量采用谐波处理函数G_mad进行处理，得到扰动角度Δθ_e；将扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到电机电流矢量角重构值；

步骤四：由电机电流矢量角重构值计算得到经过谐波处理后的直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q，实现电机电流谐波抑制。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，步骤一中采用母线电压采集处理单元由母线电压采样值u_dc中提取网侧六倍频谐波分量，母线电压采集处理单元的带通滤波函数G_BPF为：

式中ξ为带通滤波带宽，ω_g为网侧电压频率，s为频域算子。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，步骤二中，由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到驱动系统小信号模型状态方程为：

式中状态矩阵表示为：

式中A_1d为一号d轴状态转移式，A_1q为一号q轴状态转移式，A_2d为二号d轴状态转移式，A_2q为二号q轴状态转移式，C₀为状态转移零号参数，C₁为状态转移一号参数，T_s为开关时间，G_d为d轴电流PI控制器，G_q为q轴电流PI控制器；Δi_d为d轴电流小信号，Δi_q为q轴电流小信号，Δu_dc为母线电压采样值u_dc的小信号；U_dc,0为母线电压实际值的平均值，U_dref,0为d轴电压给定稳态值，U_qref,0为q轴电压给定稳态值；I_q,0为q轴电流稳态值，I_d,0为d轴电流稳态值；

式中ω_e为电机相电流基波分量的角频率；

式中R_s为定子电阻，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，步骤二中，由驱动系统小信号模型状态方程推导出传递函数W_dmad和传递函数W_qmad：

式中W_d为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与d轴定子电流之间的传递函数，W_q为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与q轴定子电流之间的传递函数：

根据传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的表达式，为了抑制母线电压引起的电机电流谐波，使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零，对谐波处理函数G_mad进行设计；根据q轴电流为无弱磁控制下的电机电流中的主导值，令W_qmad＝0；则得到谐波处理函数G_mad为：

进而得到频率为6ω_g的G_mad的表达式为：

K_id为电流环积分系数，K_pd为电流环比例系数，j为复数因子；ψ_f为磁链；

针对幅值和相位的设定，将谐波处理函数G_mad的表达式变形为最终形式：

其中B为谐波处理函数G_mad的幅值系数，N为适应因子单元一的表达式，为转速稳态值，m_v为网侧六倍频相移系数；

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，步骤三中，得到的电机电流矢量角重构值为：

Δθ_e＝G_madΔu_dc。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，步骤四中，直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q的计算方法为：

式中i_{α_s}为α轴电流采样值，i_{β_s}为β轴电流采样值。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，谐波处理函数G_mad最终形式的实现方法为：

使网侧六倍频谐波分量G_BPFΔu_dc经相移因子移相后得到变量再经适应因子单元一处理后输出变量/>作为变量一传输至乘法运算单元；

采用稳态点处理单元二对实际转速进行处理获得转速稳态值/>作为变量二传输至乘法运算单元；乘法运算单元将变量一和变量二相乘后获得的结果作为支路一输出的变量；

采用稳态点处理单元一对交轴电流指令i_qref进行处理获得q轴电流稳态值I_q,0；采用除法运算单元使变量除以q轴电流稳态值I_q,0，得到/>作为支路二输出的变量；

将支路一输出的变量和支路二输出的变量相加后与适应因子单元二中谐波处理函数G_mad的幅值系数B相乘后，获得扰动角度Δθ_e：

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，稳态点处理单元二的表达式F₂为：

式中G₂为稳态点处理单元二的通带增益，ω_n2为稳态点处理单元二的自然角频率，ξ₂为稳态点处理单元二的阻尼系数；

稳态点处理单元一的表达式F₁为：

式中G₁为稳态点处理单元一的通带增益，ω_n1为稳态点处理单元一的自然角频率，ξ₁为稳态点处理单元一的阻尼系数。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，交轴电流指令i_qref的获得方法为：

将电机转速给定值ω_eref减去实际转速的结果，经PI处理后得到交轴电流指令i_qref。

根据本发明的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，谐波处理函数G_mad的幅值系数B的确定方法包括：

确定6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc对电机电流谐波的影响：

式中I_b,mad为施加扰动角度Δθ_e控制后6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅，为电机电流基波的相位，/>为频率为6ω_g-ω_e的电机电流谐波的相位，/>为频率为6ω_g+ω_e的电机电流谐波的相位；

I_b为施加扰动角度Δθ_e控制前6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅；

基于上述两个表达式，得到B、m_v与I_b,mad/I_b的三维图，根据三维图确定B和m_v的取值，使6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc引起的电机电流谐波被抑制的最好。

本发明的有益效果：本发明方法应用于无电解电容永磁同步电机，用于其机侧的谐波抑制，它首先获得母线电压中谐振频率附近的六次谐波分量，进而根据永磁同步电机转速和交轴电流的稳态点信息，并结合电机和控制器参数构建驱动系统谐波反馈控制环路，通过实时调整电机电流相位角，达到抑制电机电流谐波的目的。

经实验验证，本发明方法能够有效降低机侧电流谐波。

附图说明

图1是本发明所述基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法的原理框图；

图2是采用本发明方法控制前后电机电流包络线理论幅值图；

图3是不同功率条件下采用本发明方法控制前后电流包络线幅值实验结果曲线图；

图4是采用本发明方法控制前后B、m_v与I_b,mad/I_b的三维图；图中Before control表示采用本发明方法控制前，After control表示采用本发明方法控制后。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

具体实施方式一、结合图1所示，本发明提供了一种基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，包括，

步骤一：根据母线电压采样值u_dc提取母线电压的网侧六倍频谐波分量；

步骤二：设定网侧六倍频谐波分量产生的扰动角度为Δθ_e，建立由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后的驱动系统小信号模型状态方程，由小信号模型状态方程和预设谐波处理函数G_mad得到施加扰动角度Δθ_e控制后母线电压与d轴定子电流之间的传递函数W_dmad和母线电压与q轴定子电流之间的传递函数W_qmad；

使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零，得到谐波处理函数G_mad的表达式；

步骤三：将网侧六倍频谐波分量采用谐波处理函数G_mad进行处理，得到扰动角度Δθ_e；将扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到电机电流矢量角重构值；

步骤四：由电机电流矢量角重构值计算得到经过谐波处理后的直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q，实现电机电流谐波抑制。

本实施方式的步骤二中基于采集到的电机转速和交轴电流信息，对网侧六倍频处的谐波分量进行相位和角度的处理，具体来说，通过驱动系统小信号模型的构建，设计出可以有效抑制电机电流谐波的谐波处理环节，生成角度扰动；然后将生成的角度扰动叠加到电机矢量角上重新计算直交轴电流，达到抑制机侧电流谐波的目的。

进一步，步骤一中采用母线电压采集处理单元由母线电压采样值u_dc中提取网侧六倍频谐波分量，母线电压采集处理单元的带通滤波函数G_BPF为：

式中ξ为带通滤波带宽，ω_g为网侧电压频率，s为频域算子。

步骤二中，由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到驱动系统小信号模型状态方程为：

式中状态矩阵表示为：

式中A_1d为一号d轴状态转移式，A_1q为一号q轴状态转移式，A_2d为二号d轴状态转移式，A_2q为二号q轴状态转移式，C₀为状态转移零号参数，C₁为状态转移一号参数，T_s为开关时间，G_d为d轴电流PI控制器，G_q为q轴电流PI控制器；Δi_d为d轴电流小信号，Δi_q为q轴电流小信号，Δu_dc为母线电压采样值u_dc的小信号；U_dc,0为母线电压实际值的平均值，U_dref,0为d轴电压给定稳态值，U_qref,0为q轴电压给定稳态值；I_q,0为q轴电流稳态值，I_d,0为d轴电流稳态值；

式中ω_e为电机相电流基波分量的角频率；

式中R_s为定子电阻，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感。

步骤二中，由驱动系统小信号模型状态方程推导出传递函数W_dmad和传递函数W_qmad：

式中W_d为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与d轴定子电流之间的传递函数，W_q为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与q轴定子电流之间的传递函数：

根据传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的表达式，为了抑制母线电压引起的电机电流谐波，母线电压与d-q轴定子电流之间的传递函数W_dmad和W_qmad应为零，以此原则对谐波处理环节G_mad进行设计，使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零。根据q轴电流为无弱磁控制下的电机电流中的主导值，设计原则简化为令W_qmad＝0；则得到谐波处理函数G_mad被理想地设计为：

根据分析，在特定频段分别设计幅值和相位特性，可以带来更好的谐波抑制效果。因此可以得到频率为6ω_g的G_mad的表达式为：

K_id为电流环积分系数，K_pd为电流环比例系数，j为复数因子；ψ_f为磁链；

由于G_mad只对固定频率进行谐波处理，仅需具备幅值和相位处理能力，设计时只需要设计幅值和相位，将谐波处理函数G_mad的表达式变形为最终形式：

其中B为谐波处理函数G_mad的幅值系数，N为适应因子单元一的表达式，为转速稳态值，m_v为网侧六倍频相移系数；

步骤三中，将母线电压采样值经过谐波处理环节G_mad，生成的角度扰动Δθ_e叠加到电机矢量角上，得到的电机电流矢量角重构值为：

Δθ_e＝G_madΔu_dc。

步骤四中，直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q的计算方法为：

式中i_{α_s}为α轴电流采样值，i_{β_s}为β轴电流采样值。

再进一步，结合图1所示，谐波处理函数G_mad最终形式的实现方法为：

使网侧六倍频谐波分量G_BPFΔu_dc经相移因子移相后得到变量再经适应因子单元一处理后输出变量/>作为变量一传输至乘法运算单元；

采用稳态点处理单元二对实际转速进行处理获得转速稳态值/>作为变量二传输至乘法运算单元；乘法运算单元将变量一和变量二相乘后获得的结果作为支路一输出的变量；

采用稳态点处理单元一对交轴电流指令i_qref进行处理获得q轴电流稳态值I_q,0；采用除法运算单元使变量除以q轴电流稳态值I_q,0，得到/>作为支路二输出的变量；

将支路一输出的变量和支路二输出的变量相加后与适应因子单元二中谐波处理函数G_mad的幅值系数B相乘后，获得扰动角度Δθ_e：

其中，稳态点处理单元二的表达式F₂为：

式中G₂为稳态点处理单元二的通带增益，ω_n2为稳态点处理单元二的自然角频率，ξ₂为稳态点处理单元二的阻尼系数；

稳态点处理单元一的表达式F₁为：

式中G₁为稳态点处理单元一的通带增益，ω_n1为稳态点处理单元一的自然角频率，ξ₁为稳态点处理单元一的阻尼系数。

交轴电流指令i_qref的获得方法为：

将电机转速给定值ω_eref减去实际转速的结果，经PI处理后得到交轴电流指令i_qref。

结合图1所示，无电解电容电机驱动系统主要由两部分构成，一部分是无位置传感器矢量控制，一部分是基于稳态点适应的谐波处理环节。

矢量控制分为转速外环和电流内环，转速指令ω_eref和实际转速做差后经过PI控制器输出交轴电流指令i_qref，直交轴电流指令i_dref和i_qref分别和直交轴电流反馈值做差后经过电流环控制器Gd和Gq生成直交轴电压指令u_dref和u_qref，经过坐标变换后生成电压指令u_αref和u_βref；

基于稳态点适应的谐波处理环节，母线电压采样值经过母线电压采集处理单元获得母线电压中网侧六倍频分量并通过相移环节对交轴电流指令进行处理可以获得其交轴电流稳态点I_q,0。相移环节的输出与适应因子单元一以及转速稳态点/>经过乘法运算单元构成支路1；相移环节的输出与交轴电流稳态点I_q,0经过除法运算单元构成支路2；支路1和支路2叠加后经过适应因子单元二B后生成角度扰动Δθ_e。角度扰动Δθ_e叠加到电机矢量角/>上生成角度重构值/>利用角度重构值生成谐波处理后的直交轴电流反馈值，实现电机电流谐波抑制。

再进一步，谐波处理函数G_mad的幅值系数B的确定方法包括：

确定6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc对电机电流谐波的影响：

式中I_b,mad为施加扰动角度Δθ_e控制后6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅，为电机电流基波的相位，/>为频率为6ω_g-ω_e的电机电流谐波的相位，/>为频率为6ω_g+ω_e的电机电流谐波的相位；

I_b为施加扰动角度Δθ_e控制前6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅；

基于上述两个表达式，得到B、m_v与I_b,mad/I_b的三维图如图4所示，根据三维图确定B和m_v的取值，使6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc引起的电机电流谐波被抑制的最好。

由图4可知，当B，m_v分别选择3.0e-2与7时，频率为6ω_g的直流母线电压引起的电机电流谐波被抑制的最好。

具体实施例：

下面对本发明方法的有效性进行验证：

在无电解电容永磁同步电机驱动系统平台上验证本发明方法的有效性。实验平台的各项参数设置为：驱动器额定功率为5.5kw，额定频率为75Hz，直轴电感为7.5mH，交轴电感为17mH，定子电阻为0.265Ω，反电势常数为210V。网侧电感值为2.5mH，母线电容容值为30uF，驱动器开关频率为8kHz，稳态点处理单元一和稳态点处理单元二带宽设置为10Hz，母线电压采集处理单元中心频率设置为300Hz，带宽设置为0.1，电流环带宽为300Hz，适应因子单元二B为3e-2，网侧六倍频相移系数m_v为7。

图2为控制前后电机电流包络线理论幅值，可以发现适应因子单元二中为3e-2，网侧六倍频相移系数m_v为7后，电机电流包络线理论幅值显著降低，当转速为75Hz，负载为20Nm时，电机电流包络线幅值可以从1.8A降至0.2A。

图3为不同功率条件下控制前后电流包络线幅值实验结果，可以发现，采用本发明方法控制后，不同输出功率条件下电机电流包络线幅值可以降至20％左右。

综上所述，本发明方法能够有效降低机侧电流谐波。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其它所述实施例中。

Claims (7)

1.一种基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于包括，

步骤一：根据母线电压采样值u_dc提取母线电压的网侧六倍频谐波分量；

步骤二：设定网侧六倍频谐波分量产生的扰动角度为Δθ_e，建立由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后的驱动系统小信号模型状态方程，由小信号模型状态方程和预设谐波处理函数G_mad得到施加扰动角度Δθ_e控制后母线电压与d轴定子电流之间的传递函数W_dmad和母线电压与q轴定子电流之间的传递函数W_qmad；

使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零，得到谐波处理函数G_mad的表达式；

步骤三：将网侧六倍频谐波分量采用谐波处理函数G_mad进行处理，得到扰动角度Δθ_e；将扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到电机电流矢量角重构值；

步骤四：由电机电流矢量角重构值计算得到经过谐波处理后的直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q，实现电机电流谐波抑制；

步骤一中采用母线电压采集处理单元由母线电压采样值u_dc中提取网侧六倍频谐波分量，母线电压采集处理单元的带通滤波函数G_BPF为：

式中ξ为带通滤波带宽，ω_g为网侧电压频率，s为频域算子；

步骤二中，由扰动角度Δθ_e与电机电流矢量角叠加后得到驱动系统小信号模型状态方程为：

式中状态矩阵表示为：

式中A_1d为一号d轴状态转移式，A_1q为一号q轴状态转移式，A_2d为二号d轴状态转移式，A_2q为二号q轴状态转移式，C₀为状态转移零号参数，C₁为状态转移一号参数，T_s为开关时间，G_d为d轴电流PI控制器，G_q为q轴电流PI控制器；Δi_d为d轴电流小信号，Δi_q为q轴电流小信号，Δu_dc为母线电压采样值u_dc的小信号；U_dc,0为母线电压实际值的平均值，U_dref,0为d轴电压给定稳态值，U_qref,0为q轴电压给定稳态值；I_q,0为q轴电流稳态值，I_d,0为d轴电流稳态值；

式中ω_e为电机相电流基波分量的角频率；

式中R_s为定子电阻，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感；

步骤二中，由驱动系统小信号模型状态方程推导出传递函数W_dmad和传递函数W_qmad：

式中W_d为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与d轴定子电流之间的传递函数，W_q为未施加扰动角度Δθ_e控制前母线电压与q轴定子电流之间的传递函数：

根据传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的表达式，为了抑制母线电压引起的电机电流谐波，使传递函数W_dmad和传递函数W_qmad的值为零，对谐波处理函数G_mad进行设计；根据q轴电流为无弱磁控制下的电机电流中的主导值，令W_qmad＝0；则得到谐波处理函数G_mad为：

进而得到频率为6ω_g的G_mad的表达式为：

K_id为电流环积分系数，K_pd为电流环比例系数，j为复数因子；ψ_f为磁链；

针对幅值和相位的设定，将谐波处理函数G_mad的表达式变形为最终形式：

其中B为谐波处理函数G_mad的幅值系数，N为适应因子单元一的表达式，为转速稳态值，m_v为网侧六倍频相移系数；

2.根据权利要求1所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，步骤三中，得到的电机电流矢量角重构值为：

Δθ_e＝G_madΔu_dc。

3.根据权利要求2所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，步骤四中，直轴电流反馈值i_d和交轴电流反馈值i_q的计算方法为：

式中i_{α_s}为α轴电流采样值，i_{β_s}为β轴电流采样值。

4.根据权利要求3所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，谐波处理函数G_mad最终形式的实现方法为：

使网侧六倍频谐波分量G_BPFΔu_dc经相移因子移相后得到变量/>再经适应因子单元一处理后输出变量/>作为变量一传输至乘法运算单元；

采用稳态点处理单元二对实际转速进行处理获得转速稳态值/>作为变量二传输至乘法运算单元；乘法运算单元将变量一和变量二相乘后获得的结果/>作为支路一输出的变量；

采用稳态点处理单元一对交轴电流指令i_qref进行处理获得q轴电流稳态值I_q,0；采用除法运算单元使变量除以q轴电流稳态值I_q,0，得到/>作为支路二输出的变量；

将支路一输出的变量和支路二输出的变量相加后与适应因子单元二中谐波处理函数G_mad的幅值系数B相乘后，获得扰动角度Δθ_e：

5.根据权利要求4所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，稳态点处理单元二的表达式F₂为：

式中G₂为稳态点处理单元二的通带增益，ω_n2为稳态点处理单元二的自然角频率，ξ₂为稳态点处理单元二的阻尼系数；

稳态点处理单元一的表达式F₁为：

式中G₁为稳态点处理单元一的通带增益，ω_n1为稳态点处理单元一的自然角频率，ξ₁为稳态点处理单元一的阻尼系数。

6.根据权利要求5所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，交轴电流指令i_qref的获得方法为：

将电机转速给定值ω_eref减去实际转速的结果，经PI处理后得到交轴电流指令i_qref。

7.根据权利要求6所述的基于稳态点适应的无电解电容永磁同步电机谐波抑制方法，其特征在于，谐波处理函数G_mad的幅值系数B的确定方法包括：

确定6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc对电机电流谐波的影响：

式中I_b,mad为施加扰动角度Δθ_e控制后6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅，为电机电流基波的相位，/>为频率为6ω_g-ω_e的电机电流谐波的相位，/>为频率为6ω_g+ω_e的电机电流谐波的相位；

I_b为施加扰动角度Δθ_e控制前6ω_g频率下电机电流拍频包络的振幅；

基于上述两个表达式，得到B、m_v与I_b,mad/I_b的三维图，根据三维图确定B和m_v的取值，使6ω_g频率下直流母线电压波动U_dc引起的电机电流谐波被抑制的最好。