CN116089310A - 一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质，涉及汽车控制技术领域，包括获取车辆待测试的传感器的类型，并基于所述传感器的类型，确定数据抽象软件服务端；连接所述数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；基于所述连接成功标志，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据；基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示。通过获取车辆待测试的传感器类型，连接对应的数据抽象软件服务端，并实时接收车辆驾驶过程中的传输数据，并进行实时的显示，方便测试人员在测试过程中，实时地查看传输数据，从而简化并优化了自动驾驶测试的流程，提高了自动驾驶车辆的测试效率。

Description

一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶系统基于环境感知技术对车辆周围环境进行感知，并根据感知所获得的信息，通过决策控制器自主地控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全、可靠地行驶，并到达预定目的地。自动驾驶汽车的场地测试分有两种，一种就是在开发的环境下进行真实的道路测试，而另一种则是在自动驾驶仿真测试平台上进行虚拟测试。而目前几乎所有车企和自动驾驶科技公司，均是以虚拟测试为主，真实的道路测试为辅。

由于自动驾驶软件的行为依赖于传感器的数据输入，目前自动驾驶数据测试方法，多数是针对某类传感器的数据进行测试正确性和延时时间。在测试过程中，先将行驶状态信息、摄像头和雷达等传感器信息保存至本地，再利用本地储存的数据进行还原仿真排查并定位问题，无法在测试过程中直观地展示实时数据信息，致使测试人员无法在测试过程中及时排查并定位问题，这样不仅浪费测试人员时间，且增加了自动驾驶车辆测试的繁琐度和时间成本。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，包括：

获取车辆待测试的传感器的类型，并基于所述传感器的类型，确定数据抽象软件服务端；

连接所述数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；

基于所述连接成功标志，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据；

基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示。

于本发明的一实施例中，所述传感器包括雷达、摄像头和控制器局域网络的传感器。

于本发明的一实施例中，基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行可视化显示，包括：

反序列化所述传输数据，得到可读数据；

基于所述数据抽象软件服务端的类型，对所述可读数据进行实时可视化显示。

于本发明的一实施例中，基于所述数据抽象软件服务端的类型，对所述可读数据进行实时可视化显示，包括：

对所述可读数据进行可视化显示和对所述可读数据分析后进行可视化显示。

于本发明的一实施例中，对所述可读数据进行可视化显示，包括：

若所述可读数据源自于雷达或控制器局域网络的传感器，将所述可读数据转为图表进行显示；

若所述可读数据源自于摄像头，将所述可读数据转为视频进行显示。

于本发明的一实施例中，对所述可读数据进行分析后进行可视化显示，包括：

若所述传感器为雷达，校验所述可读数据的完整性，得到雷达数据校验结果；

若所述传感器为摄像头，校验所述可读数据的丢帧率，得到摄像头数据校验结果；

若所述传感器为控制器局域网络的传感器，校验所述可读数据获取格式的正确性，控制器局域网络数据校验结果；

计算每次获取所述可读数据的时间间隔；

将所述雷达数据校验结果和/或所述摄像头数据校验结果和/或所述控制器局域网络数据校验结果及所述可读数据的时间间隔数据通过图表进行显示。

于本发明的一实施例中，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据之前，包括：

所述数据抽象软件服务端接收所述传感器发出的原始数据，并将所述原始数据序列化，得到所述传输数据。

本发明提供一种自动驾驶数据抽象软件测试系统，包括：

初始界面模块，获取车辆待测试的传感器的类型，并基于所述传感器的类型，确定数据抽象软件服务端的类型；

建立通信连接模块，根据所述数据抽象软件服务端的类型，连接所述数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；

数据接收显示模块，基于所述连接成功标志，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据；基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示，并校验所述传输数据及计算所述数据间隔时延。

本发明提供一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述任一项所述的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述任一项所述的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

本发明的有益效果：本发明中的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法、系统、设备及存储介质，通过获取车辆待测试的传感器类型，连接对应的数据抽象软件服务端，并实时接收车辆驾驶过程中的传输数据，并进行实时的显示，方便测试人员在测试过程中，实时地查看传输数据，从而简化并优化了自动驾驶测试的流程，使测试人员在测试过程中即可及时排查并定位问题，提高了自动驾驶车辆的测试效率，减少了自动驾驶车辆测试的繁琐度和时间成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试方法的流程图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试系统的框图；

图3是一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试方法显示连接成功标志的示意图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试系统接收及处理传输数据的逻辑图；

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试方法的流程图，如图1所示，本发明提供一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，包括：

步骤S110：获取车辆待测试的传感器的类型，并基于传感器的类型，确定数据抽象软件服务端。

在本实施例中，传感器包括雷达、摄像头和控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN，国际上应用最广泛的现场总线之一)的传感器，且在测试过程中，支持同时测试两种及两种以上的传感器类型。由于车辆上不同类型的传感器所接收的数据类型不同，不同类型的传感器需使用的数据抽象软件服务端也有所不同，以此达到对于不同的数据类型进行差异化接收并处理。

步骤S120：连接数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志。

在本实施例中，当连接数据抽象软件服务端成功后，收到的连接成功标志如图3所示。在另一些实施例中，收到的连接成功标志可以其他的方式进行显示。

步骤S130：基于连接成功标志，接收数据抽象软件服务端发送的传输数据。

在本实施例中，通过调用分布式实时网络通信中间件(DataDistributionService，DDS)与数据抽象软件服务端建立通信连接。若接收到传输数据，将收到的传输数据推入队列中，并继续接收传输数据，由此可预防丢失来不及处理的传输数据，提高对传输数据传输的稳定性。

示例性地，待测试的传感器类型为摄像头，接收并处理摄像头采集数据的数据抽象软件服务端为视频数据抽象软件，则此次待测的软件为视频数据抽象软件，自动驾驶软件测试客户端调用分布式实时网络通信中间件与视频数据抽象软件服务端软件建立通信连接，获取是否建立连接成功的标志，若连接成功，自动驾驶软件测试客户端返回连接成功标志，并开始接收视频数据抽象软件发送的传输数据。

在一示例性实施例中，步骤S130于传输数据和数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示之前，还包括步骤S210。

步骤S210：数据抽象软件服务端接收传感器发出的原始数据，并将原始数据序列化，得到传输数据。

步骤S140：基于传输数据和数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示。

在一示例性实施例中，步骤S140于传输数据和数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示，还包括步骤S310和S320。

步骤S310：反序列化传输数据，得到可读数据。

由前述步骤S210所知，传感器的发出的原始数据经过序列化后，转化为传感器传感器不可读的传输数据。在本实施例中，数据抽象软件服务端将传感器发出的原始数据经过proto(ProtocolBuffers，协议缓存，一种序列化框架)序列化后形成二进制数据场，在其他一些实施例中，也可对原始数据通过XML(ExtensibleMarkup Language，可扩展标记语言，一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言)或JSON(JavaScriptObjectNotation，一种轻量级的数据交换格式)等方式进行序列化。对于互联网应用来说，客户端与客户端、客户端与服务端之间需要数据的交互，其数据传输是以二进制流的方式在互联网上传输，因需要一种手段将数据对象编码为一种可以在网络上传输的二进制流，这个过程就叫做序列化。同样的，客户端在收到二进制流需要解码出数据，这个过程叫反序列。由此可知，传输数据需要经过反序列化后，才能够被进行可视化显示及分析。

图4为本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试系统接收及处理传输数据的逻辑图，如图4所示，本发明中的自动驾驶数据抽象软件测试系统中运行的程序分为自动驾驶软件测试客户端主线程和自动驾驶软件测试客户端子线程，与待测的数据抽象软件服务端连接的为自动驾驶软件测试客户端子线程，由于自动驾驶数据抽象软件测试系统中可测试两种及两种以上类型的传感器，不同类型的传感器对应于不同类型的数据抽象软件服务端，故在自动驾驶软件测试客户端主线程下可存在至少一个自动驾驶软件测试客户端子线程，自动驾驶软件测试客户端子线程可与不同类型的数据抽象软件服务端同时进行连接。在本实施例中，自动驾驶软件测试客户端子线程与待测的数据抽象软件服务端建立连接后，开始循环调用数据接收接口函数，若接收到传输数据，则把收到的传输数据推入队列并进入下次循环，若未接收到传输数据，则直接进入下次循环，如此可保证传输中的数据不会被意外丢失，确保自动驾驶数据抽象软件测试结果的准确性。自动驾驶软件测试客户端主线调用队列数据接口函数获得实时数据，然后调用对应传感器类型的proto反序列化接口函数，使原本为二进制不可读数据场转换为可读数据。

步骤S320：基于数据抽象软件服务端的类型，对可读数据进行实时可视化显示。

在一示例性实施例中，步骤S320基于数据抽象软件服务端的类型，对可读数据进行实时可视化显示，还包括步骤S410。

步骤S410：对可读数据进行可视化显示和对可读数据分析后进行可视化显示。

在本实施例中，分别对可读数据及分析后的可读数据进行了可视化显示，直观展示了自动驾驶车辆测试过程中的数据抽象软件服务端接收及处理数据的情况，便于测试人员更好地发现并定位问题。

在一示例性实施例中，步骤S410对可读数据进行可视化显示，还包括步骤S510。

步骤S510：若可读数据源自于雷达或控制器局域网络的传感器，将可读数据转为图表进行显示；若可读数据源自于摄像头，将可读数据转为视频进行显示。

在本实施例中，源自于雷达的可读数据以散点图形式进行显示，源自于控制器局域网络的可读数据以列表的形式进行显示，源自于摄像头的可读数据以视频的形式进行显示。在另一些实施例中，源自于雷达或控制器局域网络或摄像头的可读数据也可以其他方式进行显示，根据可读数据的类型及实际需求，调整上述可读数据的显示方式。

在一示例性实施例中，步骤S410对可读数据分析后进行可视化显示，还包括步骤S610。

步骤S610：若传感器为雷达，校验可读数据的完整性，得到雷达数据校验结果；若传感器为摄像头，校验可读数据的丢帧率，得到摄像头数据校验结果；若传感器为控制器局域网络的传感器，校验可读数据获取格式的正确性，控制器局域网络数据校验结果；计算每次获取可读数据的时间间隔；将雷达数据校验结果和/或摄像头数据校验结果和/或控制器局域网络数据校验结果及可读数据的时间间隔数据通过图表进行显示。

综上所述，通过获取车辆待测试的传感器类型，连接对应的数据抽象软件服务端，并实时接收车辆驾驶过程中的传输数据，并进行实时的显示，方便测试人员在测试过程中，实时地查看传输数据，从而简化并优化了自动驾驶测试的流程，使测试人员在测试过程中即可及时排查并定位问题，提高了自动驾驶车辆的测试效率，减少了自动驾驶车辆测试的繁琐度和时间成本。

图2是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶数据抽象软件测试系统的框图，如图2所示，本发明还提供一种自动驾驶数据抽象软件测试系统，包括：

初始界面模块210，获取车辆待测试的传感器的类型，并基于传感器的类型，确定数据抽象软件服务端的类型；

建立通信连接模块220，根据数据抽象软件服务端的类型，连接数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；

数据接收显示模块230，基于连接成功标志，接收数据抽象软件服务端发送的传输数据；基于传输数据和数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示，并校验传输数据及计算数据间隔时延。

需要说明的是，上述实施例所提供的自动驾驶数据抽象软件测试系统与上述实施例所提供的自动驾驶数据抽象软件测试方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的路况刷新装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CathodeRayTube，CRT)、液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscRead-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的自动驾驶数据抽象软件测试方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，包括：

获取车辆待测试的传感器的类型，并基于所述传感器的类型，确定数据抽象软件服务端；

连接所述数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；

基于所述连接成功标志，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据；

基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于：所述传感器包括雷达、摄像头和控制器局域网络的传感器。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行可视化显示，包括：

反序列化所述传输数据，得到可读数据；

基于所述数据抽象软件服务端的类型，对所述可读数据进行实时可视化显示。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，基于所述数据抽象软件服务端的类型，对所述可读数据进行实时可视化显示，包括：

对所述可读数据进行可视化显示和对所述可读数据分析后进行可视化显示。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，对所述可读数据进行可视化显示，包括：

若所述可读数据源自于雷达或控制器局域网络的传感器，将所述可读数据转为图表进行显示；

若所述可读数据源自于摄像头，将所述可读数据转为视频进行显示。

6.根据权利要求4所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，对所述可读数据进行分析后进行可视化显示，包括：

若所述传感器为雷达，校验所述可读数据的完整性，得到雷达数据校验结果；

若所述传感器为摄像头，校验所述可读数据的丢帧率，得到摄像头数据校验结果；

若所述传感器为控制器局域网络的传感器，校验所述可读数据获取格式的正确性，控制器局域网络数据校验结果；

计算每次获取所述可读数据的时间间隔；

将所述雷达数据校验结果和/或所述摄像头数据校验结果和/或所述控制器局域网络数据校验结果及所述可读数据的时间间隔数据通过图表进行显示。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶数据抽象软件测试方法，其特征在于，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据之前，包括：

所述数据抽象软件服务端接收所述传感器发出的原始数据，并将所述原始数据序列化，得到所述传输数据。

8.一种自动驾驶数据抽象软件测试系统，其特征在于，包括：

初始界面模块，获取车辆待测试的传感器的类型，并基于所述传感器的类型，确定数据抽象软件服务端的类型；

建立通信连接模块，根据所述数据抽象软件服务端的类型，连接所述数据抽象软件服务端，并获取连接成功标志；

数据接收显示模块，基于所述连接成功标志，接收所述数据抽象软件服务端发送的传输数据；基于所述传输数据和所述数据抽象软件服务端的类型，进行实时可视化显示，并校验所述传输数据及计算所述数据间隔时延。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶数据抽象软件测试方法。

Images