CN116087416A - 一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于巡检机器人技术领域，且公开了一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，包括移动车体，所述移动车体的顶部固定安装有安装座，所述安装座的顶面固定安装有安装机构，所述安装机构的内部活动安装有视觉检测机构。本发明通过随着流动空气吹动内置在检测管中的转动机构，使得转动机构旋转，同时带动安装在转动机构端面处的清理机构旋转，配合清理机构上的弹性清理垫和弹性清理刷，在检测管内部旋转情况下完成内部清理，保证检测管内部始终洁净，避免脏污堵塞，同时完成气体检测传感器一和气体检测传感器二表面的清洁，保证气体检测传感器一和气体检测传感器二具有稳定的检测效果，大大提高了实际泄漏检测的精度，提高管路泄漏检测效果。
Description
技术领域
本发明属于巡检机器人技术领域，具体为一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人。
背景技术
新能源一般是指在新技术基础上加以开发利用的可再生能源，包括太阳能、生物质能、风能、地热能、波浪能、洋流能和潮汐能等。此外，还有氢能等；而已经广泛利用的煤炭、石油、天然气、水能、核裂变能等能源，称为常规能源。新能源发电也就是利用现有的技术，通过上述的新型能源，实现发电的过程，其中针对生物质能发电，通常采用生物质能生成沼气进行发电，且进行沼气输送时通常采用管路进行输送，针对沼气的管路输送，目前常采用巡检机器人进行泄漏检查。
现有技术中的新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，在使用过程中，通常利用机器人移动车体搭载检测摄像机构以及气体检测传感器，并在机器人沿着管路方向移动巡检，配合摄像画面采集以及气体检测传感器实现泄漏沼气的检测，然而在实际巡检过程中，目前采用风机抽吸管路附近气体，并将气体吸入至检测管道中，配合安装在检测管道上的气体检测传感器完成检测，然而随着巡检周期和频率的不断增加，检测管路内部吸入大量空气灰尘，使得检测管路内部污垢量增加，大大影响往后气体的吸入效果，同时使得气体检测传感器前端积尘，从而影响最终气体检测质量，影响巡检过程中对泄漏气体检测的精度，使用效果不佳。
此外，现有技术中的新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，在使用过程中，由于新能源发电厂管路的布置高度并非完全固定，针对不同高度的管路，目前的检测摄像机构角度固定，在沿着管路一侧进行移动巡检时，往往实现一侧固定高度的管路对中检测，当需要针对上下不同位置处管路的检查时，则需要重新布置检测摄像机构的角度布置，然而实际调整操作较为麻烦，并在移动巡检过程中的震动影响，要求对调整后的检测摄像机构进行稳定固定，实际操作不便，使用效果差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，包括移动车体，所述移动车体的顶部固定安装有安装座，所述安装座的顶面固定安装有安装机构，所述安装机构的内部活动安装有视觉检测机构，所述移动车体的侧面固定安装有吸气机构，所述移动车体的侧面固定安装有连通框，所述连通框的侧面固定连通有检测管，所述检测管的外表面分别设有固定安装有气体检测传感器一和气体检测传感器二，所述检测管的内表面固定安装有固定机构，所述固定机构的内部活动安装有转动机构，所述转动机构的端面设有清理机构，所述转动机构和清理机构均位于检测管的内部，所述连通框的正面开设有安装槽，所述安装槽的内表面活动安装有收集机构，所述检测管的顶面固定连通有密封套，所述密封套的内表面中螺纹套接有调节螺杆。
优选的，所述检测管的数量为两个，两个所述检测管对称分布在移动车体的前后两侧，两个所述检测管均为弯曲管路，两个所述检测管均与连通框固定连通，所述检测管的外表面固定连通安装管，所述气体检测传感器一和气体检测传感器二均与安装管的固定套接。
优选的，所述固定机构包括套接管、连接板、卡环和套孔，所述连接板固定连接在检测管的内表面上，所述套接管的外表面与连接板固定连接，所述卡环固定套接在套接管的内表面上，所述套孔开设在套接管的外表面上，所述套孔的内表面与调节螺杆活动套接。
优选的，所述转动机构包括转动杆、活动环、叶片和环槽，所述转动杆活动套接在套接管的内部，所述环槽开设在转动杆的外表面上，所述环槽的内表面与卡环活动套接，所述活动环固定套接在转动杆的外表面上，所述叶片固定连接在活动环的外表面上。
优选的，所述清理机构包括清理杆、清理垫和清理刷，所述清理杆固定连接在转动杆的端面上，所述清理垫固定连接在清理杆的外表面上，所述清理刷固定套接在清理垫的内部。
优选的，所述吸气机构包括固定板、抽吸泵和电磁阀，所述固定板固定连接在移动车体的侧面上，所述抽吸泵固定安装在固定板的顶面上，所述电磁阀固定连通在抽吸泵和连通框之间。
优选的，所述安装机构包括固定台、固定轴和卡槽，所述固定台固定安装在安装座的顶面上，所述固定轴固定连接在固定台的内表面上，所述卡槽开设在固定台内表面的底面上。
优选的，所述视觉检测机构包括支撑板、视觉检测器和缺齿轮，所述视觉检测器和缺齿轮分别固定安装在支撑板的顶面和底面上，所述缺齿轮活动套接在固定轴的外表面上。
优选的，所述安装座的顶部设有调节机构，所述调节机构与电磁阀之间固定连通有支撑管，所述支撑管为刚性管路，所述调节机构包括齿板、卡板、推杆、套管和弹簧，所述齿板位于固定台的内部，所述齿板与缺齿轮啮合连接，所述卡板固定连接在齿板的底面上且与卡槽活动套接，推杆固定连接在齿板的端面上，所述套管固定连通在支撑管的端面上且套接在推杆的外侧，所述弹簧固定连接在套管的内部且与推杆的端面固定连接。
优选的，所述收集机构包块收集板、收集槽、滤孔、密封板、侧槽和磁板，所述收集板活动套接在安装槽的内部，所述收集槽开设在收集板的侧面上，所述滤孔开设在收集板的侧面上，所述密封板固定连接在收集板的端面上，所述侧槽开设在密封板的内侧面上，所述磁板固定套接在侧槽的内部且与连通框磁性吸附。
本发明的有益效果如下：
1、本发明通过利用吸气机构抽吸空气，提供抽吸动力，使得巡检过程中被检管路附近气体吸入至检测管中，使得吸入到检测管中的气体通过气体检测传感器一和气体检测传感器二完成气体泄漏检测的同时，随着流动空气吹动内置在检测管中的转动机构，使得转动机构旋转，同时带动安装在转动机构端面处的清理机构旋转，配合清理机构上的弹性清理垫和弹性清理刷，在检测管内部旋转情况下完成内部清理，保证检测管内部始终洁净，避免脏污堵塞，同时完成气体检测传感器一和气体检测传感器二表面的清洁，保证气体检测传感器一和气体检测传感器二具有稳定的检测效果，大大提高了实际泄漏检测的精度，提高管路泄漏检测效果。
2、本发明通过利用吸气机构提供空气抽吸动力，并配合连通框两侧的检测管，在移动车体进行检测过程中完成前后两侧的双次抽吸检测，并利用完全多变的检测管，增加吸入气体的流动路径，同时在每组检测管的外表面上分段安装气体检测传感器一和气体检测传感器二，综合提高实际被测管路附近气体的同一时间的检测频率和检测时间，从而大大提高了最终被测管路附近处空气的检测效果，有效避免漏检错检的情况，大大提高了巡检机器人的最终巡检效果，使用效果好。
3、本发明通过在安装座的顶部增设调节机构，并使得调节机构中的齿板与视觉检测机构中的缺齿轮啮合连接，在需要进行不同位置被测管路的视觉检测时，通过启动吸气机构并通过控制电磁阀的动作，配合支撑管抽吸调节机构中的气体，使得调节机构中气压减小下实现齿板的横移，从而完成视觉检测机构的旋转摆动控制，实际调节控制过程中通过利用电磁阀的动作，控制抽吸量，从而便捷实现视觉检测机构的角度调节，实际调节操作便捷，使用效果好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的侧面示意图；
图3为本发明的剖视示意图；
图4为本发明检测管的剖视示意图；
图5为图4中A处的结构放大示意图；
图6为本发明固定机构和转动机构之间的爆炸示意图；
图7为本发明转动机构的爆炸示意图；
图8为本发明清理机构是示意图；
图9为本发明视觉检测机构和安装机构的爆炸示意图；
图10为本发明连通框的爆炸示意图；
图11为本发明收集机构的爆炸示意图。
图中：1、移动车体；2、安装座；3、安装机构；31、固定台；32、固定轴；33、卡槽；4、视觉检测机构；41、支撑板；42、视觉检测器；43、缺齿轮；5、吸气机构；51、固定板；52、抽吸泵；53、电磁阀；6、连通框；7、检测管；8、安装管；9、气体检测传感器一；10、气体检测传感器二；11、固定机构；111、套接管；112、连接板；113、卡环；114、套孔；12、转动机构；121、转动杆；122、活动环；123、叶片；124、环槽；13、清理机构；131、清理杆；132、清理垫；133、清理刷；14、密封套；15、调节螺杆；16、安装槽；17、收集机构；171、收集板；172、收集槽；173、滤孔；174、密封板；175、侧槽；176、磁板；18、调节机构；181、齿板；182、卡板；183、推杆；184、套管；185、弹簧；19、支撑管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图11所示，本发明实施例提供了一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，包括移动车体1，移动车体1的顶部固定安装有安装座2，安装座2的顶面固定安装有安装机构3，安装机构3的内部活动安装有视觉检测机构4，移动车体1的侧面固定安装有吸气机构5，移动车体1的侧面固定安装有连通框6，连通框6的侧面固定连通有检测管7，检测管7的外表面分别设有固定安装有气体检测传感器一9和气体检测传感器二10，检测管7的内表面固定安装有固定机构11，固定机构11的内部活动安装有转动机构12，转动机构12的端面设有清理机构13，转动机构12和清理机构13均位于检测管7的内部，连通框6的正面开设有安装槽16，安装槽16的内表面活动安装有收集机构17，检测管7的顶面固定连通有密封套14，密封套14的内表面中螺纹套接有调节螺杆15，通过旋转控制调节螺杆15，使得调节螺杆15沿着套孔114向下移动时，完成转动杆121的夹紧固定，实现转动止停控制。
如图1、图2和4所示，检测管7的数量为两个，两个检测管7对称分布在移动车体1的前后两侧，两个检测管7均为弯曲管路，两个检测管7均与连通框6固定连通，检测管7的外表面固定连通安装管8，气体检测传感器一9和气体检测传感器二10均与安装管8的固定套接。
在使用过程中，气体检测传感器一9和气体检测传感器二10为现有的气体检测机构，且此处通过分布在检测管7不同段位置处，实现重复检测，避免出现漏检的情况。
如图4、图5、图6、图7和图8所示，固定机构11包括套接管111、连接板112、卡环113和套孔114，连接板112固定连接在检测管7的内表面上，套接管111的外表面与连接板112固定连接，卡环113固定套接在套接管111的内表面上，套孔114开设在套接管111的外表面上，套孔114的内表面与调节螺杆15活动套接，转动机构12包括转动杆121、活动环122、叶片123和环槽124，转动杆121活动套接在套接管111的内部，环槽124开设在转动杆121的外表面上，环槽124的内表面与卡环113活动套接，活动环122固定套接在转动杆121的外表面上，叶片123固定连接在活动环122的外表面上，清理机构13包括清理杆131、清理垫132和清理刷133，清理杆131固定连接在转动杆121的端面上，清理垫132固定连接在清理杆131的外表面上，清理刷133固定套接在清理垫132的内部，吸气机构5包括固定板51、抽吸泵52和电磁阀53，固定板51固定连接在移动车体1的侧面上，抽吸泵52固定安装在固定板51的顶面上，电磁阀53固定连通在抽吸泵52和连通框6之间。
在使用过程中，通过利用卡环113和环槽124之间的活动套接，使得转动机构12可以稳定在固定机构11中套接并可保持转动，且通过环绕分布的叶片123承受流动空气的推动，实现转动机构12的旋转，进而带动清理机构13的转动，其中清理机构13中的弹性清理垫132和弹性清理刷133保证良好接触的情况下可以压缩变形并跟随转动，提高实际清理效果，吸气机构5中的电磁阀53控制实际吸气方向。
第一实施例：当进行巡检时，随着移动车体1的移动，视觉检测机构4沿着管路进行视觉检测，同时启动吸气机构5，使得吸气机构5中的抽吸泵52启动，并经由电磁阀53从连通框6中抽吸空气，随着连通框6中气体量减少，内部气压降低，使得两侧的检测管7向着被检测管路处吸入空气，使得空气吸入到检测管7中，吸入空气在检测管7中先后经受气体检测传感器一9和气体检测传感器二10的检测，同时随着空气吸入到检测管7中，流动的气流推动固定机构11中活动安装的转动机构12旋转，通过转动机构12中叶片123承受气流推动进而旋转，从而带动转动杆121外表面上的活动环122旋转，使得转动杆121在套接管111中旋转，随着转动机构12的旋转，使得端面连接的清理机构13旋转，伴随着清理机构13中的两个清理杆131旋转，位于清理杆131外表面上的弹性清理垫132沿着检测管7内表面转动，将检测管7内表面上的附着物刮除，且一组安装在清理垫132上的弹性清理刷133旋转并扫除气体检测传感器上的灰尘。
首先，通过利用吸气机构5抽吸空气，提供抽吸动力，使得巡检过程中被检管路附近气体吸入至检测管7中，使得吸入到检测管7中的气体通过气体检测传感器一9和气体检测传感器二10完成气体泄漏检测的同时，随着流动空气吹动内置在检测管7中的转动机构12，使得转动机构12旋转，同时带动安装在转动机构12端面处的清理机构13旋转，配合清理机构13上的弹性清理垫132和弹性清理刷133，在检测管7内部旋转情况下完成内部清理，保证检测管7内部始终洁净，避免脏污堵塞，同时完成气体检测传感器一9和气体检测传感器二10表面的清洁，保证气体检测传感器一9和气体检测传感器二10具有稳定的检测效果，大大提高了实际泄漏检测的精度，提高管路泄漏检测效果。
此外，通过利用吸气机构5提供空气抽吸动力，并配合连通框6两侧的检测管7，在移动车体进行检测过程中完成前后两侧的双次抽吸检测，并利用完全多变的检测管7，增加吸入气体的流动路径，同时在每组检测管7的外表面上分段安装气体检测传感器一9和气体检测传感器二10，综合提高实际被测管路附近气体的同一时间的检测频率和检测时间，从而大大提高了最终被测管路附近处空气的检测效果，有效避免漏检错检的情况，大大提高了巡检机器人的最终巡检效果，使用效果好。
如图1、图2、图3、图9、图10和图11所示，安装机构3包括固定台31、固定轴32和卡槽33，固定台31固定安装在安装座2的顶面上，固定轴32固定连接在固定台31的内表面上，卡槽33开设在固定台31内表面的底面上，视觉检测机构4包括支撑板41、视觉检测器42和缺齿轮43，视觉检测器42和缺齿轮43分别固定安装在支撑板41的顶面和底面上，缺齿轮43活动套接在固定轴32的外表面上，安装座2的顶部设有调节机构18，调节机构18与电磁阀53之间固定连通有支撑管19，支撑管19为刚性管路，调节机构18包括齿板181、卡板182、推杆183、套管184和弹簧185，齿板181位于固定台31的内部，齿板181与缺齿轮43啮合连接，卡板182固定连接在齿板181的底面上且与卡槽33活动套接，推杆183固定连接在齿板181的端面上，套管184固定连通在支撑管19的端面上且套接在推杆183的外侧，弹簧185固定连接在套管184的内部且与推杆183的端面固定连接，收集机构17包块收集板171、收集槽172、滤孔173、密封板174、侧槽175和磁板176，收集板171活动套接在安装槽16的内部，收集槽172开设在收集板171的侧面上，滤孔173开设在收集板171的侧面上，密封板174固定连接在收集板171的端面上，侧槽175开设在密封板174的内侧面上，磁板176固定套接在侧槽175的内部且与连通框6磁性吸附。
在使用过程中，通过利用齿板181带动啮合的缺齿轮43旋转，实现视觉检测机构4的偏转，改变检测角度，其中刚性材质的支撑管19稳定支撑套管184，保证活动安装在固定台31中的齿板181可以稳定横移，同时利用弹簧185的弹性，在撤去气压后，实现便捷复位，且通过磁板176磁性吸附的收集机构17可便捷拆卸，使得抽吸过程中吸入的杂质收集在收集板171中，并在便捷拆卸时完成收集处理，操作便捷。
第二实施例：当需要根据实际被测管路位置调节视觉检测机构4的朝向时，保持巡检机器人位于被测管路一侧，启动吸气机构5中的抽吸泵52，同时启动电磁阀53，使得电磁阀53关闭与连通框6的连通，使得支撑管19与电磁阀53连通，随着抽吸泵52的不断抽吸，使得通过支撑管19抽吸调节机构18中套管184中的气体，使得套管184中气压降低，并在环境压力推动下，使得齿板181连同推杆183沿着套管184横移，随着弹簧185的压缩，齿板181横移的同时带动啮合的缺齿轮43旋转，从而使得缺齿轮43绕着安装机构3中的固定轴32旋转，使得视觉检测机构4中的支撑板41带动视觉检测器42摆动角度朝向被测管路，随后关闭抽吸泵52和电磁阀53，完成自动调节控制。
首先，通过在安装座2的顶部增设调节机构18，并使得调节机构18中的齿板181与视觉检测机构4中的缺齿轮43啮合连接，在需要进行不同位置被测管路的视觉检测时，通过启动吸气机构5并通过控制电磁阀53的动作，配合支撑管19抽吸调节机构18中的气体，使得调节机构18中气压减小下实现齿板181的横移，从而完成视觉检测机构4的旋转摆动控制，实际调节控制过程中通过利用电磁阀53的动作，控制抽吸量，从而便捷实现视觉检测机构4的角度调节，实际调节操作便捷，使用效果好。
工作原理及使用流程：当需要调节视觉检测机构4的朝向时，保持巡检机器人位于被测管路一侧，启动吸气机构5中的抽吸泵52，同时启动电磁阀53，使得电磁阀53关闭与连通框6的连通，使得支撑管19与电磁阀53连通，随着抽吸泵52的不断抽吸，使得通过支撑管19抽吸调节机构18中套管184中的气体，使得套管184中气压降低，并在环境压力推动下，使得齿板181连同推杆183沿着套管184横移，随着弹簧185的压缩，齿板181横移的同时带动啮合的缺齿轮43旋转，从而使得缺齿轮43绕着安装机构3中的固定轴32旋转，使得视觉检测机构4中的支撑板41带动视觉检测器42摆动角度朝向被测管路，随后关闭抽吸泵52和电磁阀53，完成自动调节控制；当进行巡检时，随着移动车体1的移动，视觉检测机构4沿着管路进行视觉检测，同时启动吸气机构5，使得吸气机构5中的抽吸泵52启动，并经由电磁阀53从连通框6中抽吸空气，随着连通框6中气体量减少，内部气压降低，使得两侧的检测管7向着被检测管路处吸入空气，使得空气吸入到检测管7中，吸入空气在检测管7中先后经受气体检测传感器一9和气体检测传感器二10的检测，同时随着空气吸入到检测管7中，流动的气流推动固定机构11中活动安装的转动机构12旋转，通过转动机构12中叶片123承受气流推动进而旋转，从而带动转动杆121外表面上的活动环122旋转，使得转动杆121在套接管111中旋转，随着转动机构12的旋转，使得端面连接的清理机构13旋转，伴随着清理机构13中的两个清理杆131旋转，位于清理杆131外表面上的弹性清理垫132沿着检测管7内表面转动，将检测管7内表面上的附着物刮除，且一组安装在清理垫132上的弹性清理刷133旋转并扫除气体检测传感器上的灰尘。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，包括移动车体(1)，其特征在于：所述移动车体(1)的顶部固定安装有安装座(2)，所述安装座(2)的顶面固定安装有安装机构(3)，所述安装机构(3)的内部活动安装有视觉检测机构(4)，所述移动车体(1)的侧面固定安装有吸气机构(5)，所述移动车体(1)的侧面固定安装有连通框(6)，所述连通框(6)的侧面固定连通有检测管(7)，所述检测管(7)的外表面分别设有固定安装有气体检测传感器一(9)和气体检测传感器二(10)，所述检测管(7)的内表面固定安装有固定机构(11)，所述固定机构(11)的内部活动安装有转动机构(12)，所述转动机构(12)的端面设有清理机构(13)，所述转动机构(12)和清理机构(13)均位于检测管(7)的内部，所述连通框(6)的正面开设有安装槽(16)，所述安装槽(16)的内表面活动安装有收集机构(17)，所述检测管(7)的顶面固定连通有密封套(14)，所述密封套(14)的内表面中螺纹套接有调节螺杆(15)。
2.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述检测管(7)的数量为两个，两个所述检测管(7)对称分布在移动车体(1)的前后两侧，两个所述检测管(7)均为弯曲管路，两个所述检测管(7)均与连通框(6)固定连通，所述检测管(7)的外表面固定连通安装管(8)，所述气体检测传感器一(9)和气体检测传感器二(10)均与安装管(8)的固定套接。
3.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述固定机构(11)包括套接管(111)、连接板(112)、卡环(113)和套孔(114)，所述连接板(112)固定连接在检测管(7)的内表面上，所述套接管(111)的外表面与连接板(112)固定连接，所述卡环(113)固定套接在套接管(111)的内表面上，所述套孔(114)开设在套接管(111)的外表面上，所述套孔(114)的内表面与调节螺杆(15)活动套接。
4.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述转动机构(12)包括转动杆(121)、活动环(122)、叶片(123)和环槽(124)，所述转动杆(121)活动套接在套接管(111)的内部，所述环槽(124)开设在转动杆(121)的外表面上，所述环槽(124)的内表面与卡环(113)活动套接，所述活动环(122)固定套接在转动杆(121)的外表面上，所述叶片(123)固定连接在活动环(122)的外表面上。
5.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述清理机构(13)包括清理杆(131)、清理垫(132)和清理刷(133)，所述清理杆(131)固定连接在转动杆(121)的端面上，所述清理垫(132)固定连接在清理杆(131)的外表面上，所述清理刷(133)固定套接在清理垫(132)的内部。
6.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述吸气机构(5)包括固定板(51)、抽吸泵(52)和电磁阀(53)，所述固定板(51)固定连接在移动车体(1)的侧面上，所述抽吸泵(52)固定安装在固定板(51)的顶面上，所述电磁阀(53)固定连通在抽吸泵(52)和连通框(6)之间。
7.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述安装机构(3)包括固定台(31)、固定轴(32)和卡槽(33)，所述固定台(31)固定安装在安装座(2)的顶面上，所述固定轴(32)固定连接在固定台(31)的内表面上，所述卡槽(33)开设在固定台(31)内表面的底面上。
8.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述视觉检测机构(4)包括支撑板(41)、视觉检测器(42)和缺齿轮(43)，所述视觉检测器(42)和缺齿轮(43)分别固定安装在支撑板(41)的顶面和底面上，所述缺齿轮(43)活动套接在固定轴(32)的外表面上。
9.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述安装座(2)的顶部设有调节机构(18)，所述调节机构(18)与电磁阀(53)之间固定连通有支撑管(19)，所述支撑管(19)为刚性管路，所述调节机构(18)包括齿板(181)、卡板(182)、推杆(183)、套管(184)和弹簧(185)，所述齿板(181)位于固定台(31)的内部，所述齿板(181)与缺齿轮(43)啮合连接，所述卡板(182)固定连接在齿板(181)的底面上且与卡槽(33)活动套接，推杆(183)固定连接在齿板(181)的端面上，所述套管(184)固定连通在支撑管(19)的端面上且套接在推杆(183)的外侧，所述弹簧(185)固定连接在套管(184)的内部且与推杆(183)的端面固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种新能源发电厂管道泄漏巡检机器人，其特征在于：所述收集机构(17)包块收集板(171)、收集槽(172)、滤孔(173)、密封板(174)、侧槽(175)和磁板(176)，所述收集板(171)活动套接在安装槽(16)的内部，所述收集槽(172)开设在收集板(171)的侧面上，所述滤孔(173)开设在收集板(171)的侧面上，所述密封板(174)固定连接在收集板(171)的端面上，所述侧槽(175)开设在密封板(174)的内侧面上，所述磁板(176)固定套接在侧槽(175)的内部且与连通框(6)磁性吸附。
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