CN116086316A - 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备 - Google Patents

扫描系统、标定方法、装置、介质及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116086316A
CN116086316A CN202211696509.5A CN202211696509A CN116086316A CN 116086316 A CN116086316 A CN 116086316A CN 202211696509 A CN202211696509 A CN 202211696509A CN 116086316 A CN116086316 A CN 116086316A
Authority
CN
China
Prior art keywords
temperature
coordinates
measured
calibrator
standard
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211696509.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李洲强
李仁举
梁保秋
张远松
张健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shining 3D Technology Co Ltd
Original Assignee
Shining 3D Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shining 3D Technology Co Ltd filed Critical Shining 3D Technology Co Ltd
Priority to CN202211696509.5A priority Critical patent/CN116086316A/zh
Publication of CN116086316A publication Critical patent/CN116086316A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/045—Correction of measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

本公开涉及一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备，该扫描系统包括：测温装置和扫描仪；测温装置连接扫描仪；测温装置用于检测标定器的测量温度，并将测量温度传输至扫描仪；扫描仪用于扫描标定器表面标定点在测量温度下的测量坐标，并且基于测量坐标和测量温度进行标定。本公开提升了标定的准确度；另外，由于本公开提供的扫描系统可以自动进行补偿以及标定，因此也提升了标定过程的便利性。

Description

扫描系统、标定方法、装置、介质及设备
技术领域
本公开涉及扫描仪技术领域，尤其涉及一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备。
背景技术
扫描仪在标定过程中经常会使用已知坐标的图案标定板或长杆等标定器具作为参考物进行标定，其材料大多采用了刚性较高，并且温度系数较低的材料，例如大理石、高硼硅玻璃、碳纤维等等，其虽然温度系数较低，受温度发生形变较小，但是在实际高精度等级场景的使用过程中，温度对标定器的影响导致的形变却不能忽略不计。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备。
第一方面，本公开提供了一种扫描系统，所述扫描系统包括：
测温装置和扫描仪；
所述测温装置连接所述扫描仪；
所述测温装置用于检测标定器的温度，以获取测量温度，并将所述测量温度传输至所述扫描仪；
所述扫描仪用于扫描所述标定器表面标定点在所述测量温度下的测量坐标，并且基于所述测量坐标和所述测量温度进行标定；
其中，所述标准坐标为所述标定点在标准温度下的坐标。
可选地，所述测温装置设置在所述标定器的表面。
可选地，所述测温装置与所述标定器之间还设置导热硅脂。
可选地，所述扫描系统还包括显示装置；
所述显示装置连接所述测温装置，所述显示装置用于显示所述测量温度。
可选地，所述扫描系统还包括无线通信装置；
所述无线通信装置连接所述测温装置，所述无线通信装置用于实现所述测温装置与所述扫描仪之间无线通信。
第二方面，本公开还提供了一种标定方法，所述方法基于如第一方面中任一项所述的扫描系统实现，所述方法包括：
获取所述测量温度和所述测量坐标；
基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定。
可选地，所述基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定，包括：
获取所述标定点在标准温度下的标准坐标；
基于所述测量温度对标准坐标进行补偿，获得所述标定点在测量温度下的补偿坐标；
基于所述测量坐标与所述补偿坐标进行标定。
可选地，所述基于所述测量温度对标准坐标进行补偿，获得所述标定点在测量温度下的补偿坐标之前，还包括：
判断预设时长内所述测量温度对应的数值是否稳定；
若是，则执行所述基于所述测量温度对所述标准坐标进行补偿，确定所述标定点在测量温度下的补偿坐标；
若否，则返回所述获取所述测量温度和所述测量坐标；
其中，所述预设时长内存在多组所述测量温度。
可选地，所述判断预设时长内所述测量温度对应的数值是否稳定，包括；
判断预设时长内所述测量温度的方差是否小于或等于方差阈值；
若是，则判定所述预设时长内所述测量温度对应的数值稳定；
若否，则判定所述预设时长内所述测量温度对应的数值不稳定。
可选地，所述基于所述测量温度对所述标准坐标进行补偿，确定所述标定点在标准温度下的补偿坐标，包括：
基于所述测量温度和所述标准温度的差值确定温度差；
获取所述标定器的温度系数；
基于所述温度系数、所述测量坐标和所述温度差确定所述补偿坐标；
其中，所述温度系数为单位温度变化所导致的长度量值的变化。
可选地，所述基于所述温度系数、所述标准坐标和所述温度差确定所述补偿坐标，包括：
建立基于所述标定器的标定器坐标系；
确定将所述标准坐标所在坐标系转换到所述标定器坐标系的转换关系；
基于所述转换关系将所述标准坐标转换到所述标定器坐标系，确定基于所述标定器坐标系的转换坐标；
基于所述温度系数、所述转换坐标和所述温度差确定所述补偿坐标。
第三方面，本公开还提供了一种标定装置，所述装置基于如第一方面中任一项所述的扫描系统实现，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述测量温度和所述测量坐标；
标定模块，用于基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第二方面中任一项所述方法的步骤。
第五方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第二方面中任一项所述方法的步骤。
本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开提供了一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备，该扫描系统包括：测温装置和扫描仪；测温装置连接扫描仪；测温装置用于检测标定器的温度，以获取测量温度，并将测量温度传输至扫描仪；扫描仪用于扫描标定器表面标定点在测量温度下的测量坐标，并且基于测量坐标和测量温度进行标定。基于上述装置，本公开通过测温装置获取标定器的测量温度，并且通过扫描仪获取测量温度下的测量坐标，标定器表面标定点的坐标变化与温度存在确定的关系，因此可以基于测量温度和测量坐标进行标定，排除温度对于标定点位置变化的影响，提升了标定的准确度；另外，由于本公开提供的扫描系统可以自动进行补偿以及标定，因此也提升了标定过程的便利性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的一种扫描系统结构示意图；
图2为本公开实施例提供的第一种标定方法流程示意图；
图3为本公开实施例提供的第二种标定方法流程示意图；
图4为图2示出的方法中，S202的细化流程示意图；
图5为图4示出的方法中，S403的细化流程示意图；
图6为标定器结构示意图；
图7为本公开实施例提供的一种标定装置结构示意图；
图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
下面结合附图对本公开实施例提供的一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备做出示例性说明。
扫描仪在使用之前需要通过标定器进行标定，标定器可以是标定板或其他器件，其设置有一定数量的标定点，扫描仪通过扫描标定点的位置进行标定，该部分为本领域的公知常识，因此仅做出将简要描述。
标定器一般采用温度系数(在一些场景中也可能称之为温度膨胀系数或热膨胀系数)较低的材料，温度系数较低的材料受到温度的影响较小，在温度发生变化后，材料自身发生的形变较小，因此标定器表面标定点的位置变化也很小。扫描仪经此类标定器标定后其扫描精度往往能够满足大多数应用场景的精度要求，但是在一些精度需求较高的场景中，扫描仪的扫描精度仍然不能满足要求。
针对上述问题，本公开实施例提供了一种扫描系统、标定方法、装置、介质及设备。
图1为本公开实施例提供的一种扫描系统结构示意图，扫描系统包括：
测温装置11和扫描仪12；测温装置11连接扫描仪12；测温装置11用于检测标定器13的温度，获取标定器13的测量温度，并将测量测量温度传输至扫描仪12；扫描仪12用于扫描标定器13表面标定点131在测量温度下的测量坐标，并且基于测量坐标和测量温度进行标定。
具体地，测温装置11表示用于测量标定器13的温度的装置，例如可以是接触式温度传感器等等。扫描仪12可以是任意形式的扫描仪，例如二维扫描仪、三维扫描仪等等。扫描仪12可以是手持式扫描仪，也可以是固定式扫描仪。扫描仪12可以是工业扫描仪，也可以是口腔扫描仪。扫描仪12可以包括采集终端和数据处理端，两者可集成也可分别独立。在一些场景中，数据处理端可以是PC机，扫描仪12的配套软件安装在PC机上，PC机用于接收采集终端获取到的测量坐标以及测量温度，进行数据处理。
基于测温装置11，可以在对扫描仪12进行标定时实时获取标定器13表面的测量温度，以及基于扫描仪12获取标定点131的测量坐标，扫描仪12获取标准温度、标定器的温度系数及在标准温度下标定器13表面标定点131的标准坐标。标定器13在温度发生变化后发生形变，标定点131的位置随之发生变化，标定器13的形变与温度变化之间的对应关系由标定器13的温度系数决定，即标定点131的位置变化与温度之间的对应关系由标定器13的温度系数决定，因此可以基于测量温度变化对标定点131的标准坐标进行补偿，确定标定点131在测量温度下形变后的补偿坐标。假设标准温度为T0，测量温度为T1(T0>T1)，标定器13在测量温度下的体积相对于标准温度下的体积是变小的，标定点131的位置也随之产生了变化，则可以基于温度的变化(T0-T1)对标准坐标进行补偿，确定补偿坐标；以一维坐标为例，假设标准坐标为x2，补偿后的补偿坐标则应当为x3，且x2>x3。在确定出补偿坐标后，基于补偿坐标与测量坐标进行标定参数的计算，可以得到准确的标定结果，即实际上排除了温度对于标定点位置变化的影响。
基于上述装置，本公开实施例通过测温装置获取标定器的测量温度，并且通过扫描仪获取测量温度下的测量坐标，标定器表面标定点的坐标变化与温度存在确定的关系，因此可以基于测量温度和标准坐标，确定测量温度下的补偿坐标，最后基于测量坐标和标准坐标进行标定；即本公开实施例实现了在对扫描仪标定过程中实时检测标定器的温度，以获取测量温度，并且基于测量温度对标准坐标进行补偿，以确定出测量温度下的补偿坐标，提升了标定的准确度；另外，由于本公开提供的扫描系统可以自动进行补偿以及标定，因此也提升了标定过程的便利性。
在一些实施例中，测温装置11设置在标定器13的表面。
具体地，测温装置11可以是一温度传感器，可以将其紧贴在标定器13的表面，可以得到较佳的采样效果，即使测得的测量温度更贴近真实结果。
具体地，标定器13可以是一标定板，其可以包括外壳，外壳的一侧可以存在一敞口，以供标定面板嵌入，测温装置11可以安装于外壳与标定面板围成的腔内，测温装置11的测温部紧贴标定面板。
在一些实施例中，测温装置11与标定器13之间还设置导热介质，导热介质为导热胶或导热硅脂。
具体地，即使测温装置11与标定器13的表面紧贴，但是由于制作工艺的影响，测温装置11以及标定器13的表面不一定能够做到完全平整，即测温装置11和标定器13之间仍然可能存在缝隙，这也会导致测温结果的不准确，因此可以通过导热介质填充测温装置11与标定器13之间可能存在的缝隙，使得测温装置11测得的测量温度更加准确。
在一些实施例中，扫描系统还包括显示装置；显示装置连接测温装置11，显示装置用于显示测量温度。显示器安装于标定器的表面。
具体地，显示装置可以是一显示器等等，通过该显示器可以显示测温装置测得的测量温度。
在一些其他的实施例中，测温装置11可以以固定的频率不间断地检测标定器13的温度，例如每一秒钟测量一次测量温度等等。扫描系统还可以包括存储装置，该存储装置可以连接测温装置11，其可以用于存储一定数据量或一定时间内的测量温度，当存储装置中存储的数据过多时，可以自动删除测量时间点靠前的数据。
在一些实施例中，扫描系统还包括无线通信装置；无线通信装置连接测温装置11，无线通信装置用于实现测温装置11与扫描仪12之间无线通信。
具体地，扫描系统还可以包括无线通信装置；即测温装置11与扫描仪12之间可以是无线连接，测温装置11可以通过无线通信的方式向扫描仪传输测量温度，当测温装置11与扫描仪12之间未进行无线连接时，可以将测量温度保存至存储单元。在一些实施方式中，无线通信装置可以包括第一收发端与第二收发端，第一收发端可以设置于标定器13中，第二收发端可以设置于扫描仪12中，测温装置可以通过第一收发端将测量到的测量温度发送到第二收发端，扫描仪12通过第二收发端接收测量到的测量温度，并且将测量温度和自身扫描到的测量坐标发送至PC机，供PC机进行坐标补偿。
扫描系统还可以包括电池，电池可以用于为上述实施例中测温装置11、显示装置以及无线通信装置供电。
图2为本公开实施例提供的第一种标定方法流程示意图，该标定方法基于如上述扫描系统实施例中任一项的扫描系统实现，该标定方法包括：
S201、获取测量温度和测量坐标；
S202、基于测量温度和测量坐标进行标定。
在一些实施例中，S202可以包括：
获取标定点在标准温度下的标准坐标；
基于测量温度对标准坐标进行补偿，获得标定点在测量温度下的补偿坐标；
基于测量坐标与补偿坐标进行标定。
具体地，该方法可以基于上述扫描系统实施例中的扫描仪12实现，扫描仪在获取到测量温度后，获取标定点在标准温度下的标准坐标，其中，标准温度指的是理想环境下的温度或某一预设基准温度，标准坐标指的是标准温度下对应的标定点的坐标，标准坐标可以存储在一预设的存储装置中，可以直接在该存储装置中调用标准坐标；在获取到测量温度和标准坐标后可以基于测量温度对标准坐标进行补偿，确定标定点在标定器从标准温度变化至测量温度而发生形变情况下的补偿坐标，最后基于测量坐标与补偿坐标进行标定，以抵消因温度对标定器产生的影响。假设扫描仪为双目相机扫描仪，则标定过程可以是：通过双目相机获取左相机所对应的左图像坐标(xL,yL)，以及右相机所对应的右图像坐标(xR,yR)，(xL,yL)和(xR,yR)基于相机内外参数K进行三维重建，获取标志点的测量坐标(xR(K),yR(K),zR(K))，然后基于补偿坐标(xP,yP,zP)和测量坐标(xR(K),yR(K),zR(K))进行残差优化，得到优化后的K，完成标定过程。
基于上述方法，本公开实施例通过测温装置获取标定器的测量温度，并且通过扫描仪获取测量温度下的测量坐标，标定器表面标定点的坐标变化与温度存在确定的关系，因此可以基于测量温度和标准坐标，确定测量温度下的补偿坐标，最后基于测量坐标和标准坐标进行标定；即本公开实施例实现了在对扫描仪标定过程中实时检测标定器的温度，以获取测量温度，并且基于测量温度对标准坐标进行补偿，以确定出测量温度下的补偿坐标，提升了标定的准确度；另外，由于本公开提供的扫描系统可以自动进行补偿以及标定，因此也提升了标定过程的便利性。
图3为本公开实施例提供的第二种标定方法流程示意图，在一些实施例中，S202之前还可以包括：
S301、判断预设时长内测量温度对应的数值是否稳定，若是，则执行S202，若否，则返回S201；
其中，预设时长内存在多组测量温度。
在一些实施例中，S301可以包括：
判断预设时长内测量温度的方差是否小于或等于方差阈值；
若是，则判定预设时长内测量温度对应的数值稳定；
若否，则判定预设时长内测量温度对应的数值不稳定。
具体地，测温装置可以基于预设的采样频率获取测量温度，采样频率表示获取测量温度的频率，例如采样频率可以是每一秒测量一次，每五秒测量一次等等。测温装置在预设时长内测得多组测量温度后，将测量温度传输至扫描仪，扫描仪可以基于预设时长内的测量温度判断数据是否稳定，即可以判断预设时长内测量温度的方差是否小于或等于方差阈值；若方差小于或等于方差阈值，则说明标定器表面的温度比较稳定，代表测量坐标不会发生偏移，即扫描仪测得的测量温度是可靠的，可以就当前扫描到的测量坐标进行补偿；若方差大于方差阈值，则说明当前标定器的温度变化较大，扫描仪即使就测量坐标进行补偿，也可能导致标定结果不准确。
因此，基于上述方法，有利于标定结果的准确性。
图4为图2示出的方法中，S202的细化流程示意图，在一些实施例中，S202可以包括：
S401、基于测量温度和标准温度的差值确定温度差；
S402、获取标定器的温度系数；
S403、基于温度系数、标准坐标和温度差确定补偿坐标；
其中，温度系数为单位温度变化所导致的长度量值的变化。
具体地，基于在获取到测量温度和测量坐标后，可以确定测量温度与标准温度的温度差(需要说明的是，在此过程中必然存在获取标准温度的步骤，但为了描述简洁，在此不再赘述)；标定器的长度量值可通过任意两标定点的距离进行表达，因此温度系数可表示为两标定点的距离于单位温度变化所导致的单位长度量值的变化，即温度系数可以为1/(℃×L)，其中，L表示单位距离；例如以某一标定点为坐标系原点，另一标定点与原点之间的距离为2(不计入单位)，温度每提高1℃，标定点的坐标则增大2。可以根据温度系数、标准坐标和温度差确定补偿坐标，即基于温度差和温度系数，确定坐标增大2，则可以将标准坐标增大2，即对标准坐标进行补偿，确定出补偿坐标，测量坐标与补偿坐标均为标定器形变后的坐标，因此基于测量坐标与补偿坐标进行标定计算，可消除温度变化对标定点坐标的影响，即实际上消除温度变化对标定准确度的影响。
图5为图4示出的方法中，S403的细化流程示意图，在一些实施例中，S403可以包括：
S501、建立基于标定器的标定器坐标系；
S502、确定将标准坐标所在坐标系转换到标定器坐标系的转换关系；
S503、基于转换关系将标准坐标转换到标定器坐标系，确定基于标定器坐标系的转换坐标；
S504、基于温度系数、转换坐标和温度差确定补偿坐标。
作为一种具体的实施方案，在一些实施例中，上述S501-S504可以包括：
建立基于标定器的标定器三维坐标系；
确定将标准坐标所在三维坐标系转换到标定器三维坐标系的第三转换关系；
基于第三转换关系将标准坐标转换到标定器三维坐标系，确定基于标定器三维坐标系的转换坐标；
该转换坐标为(x0,y0,z0)；
确定基于三维坐标系的补偿坐标；
该补偿坐标为
Figure BDA0004022534740000111
其中，x1,y1,z1为补偿坐标，δ为温度差，α为温度系数。
具体地，该实施例以三维坐标系为例，首先建立基于标定器的标定器三维坐标系，假设标定器为长方体结构，该三维坐标系可以以长方体结构的一顶点为坐标原点建立标定器三维坐标系，在标定器三维坐标系中各标定点的坐标值即可表示各标定点到坐标原点的距离，如图6所示，确定将标准坐标所在坐标系转换到三维坐标系下的第三转换关系，然后将标准坐标转换为转换坐标(x0,y0,z0)。图6为标定器结构示意图；图6中的61表示标定点基于标定器坐标系，并且在标准温度下的位置，该位置的坐标即为转换坐标(x0,y0,z0)，图6中的62表示标定点基于标定器坐标系，并且在测量温度下的位置，该位置的坐标即为补偿坐标(x1,y1,z1)。假设转换坐标为(2,2,2)，则可能计算出补偿坐标为(1,1,1)。需要说明的是，也可不进行转换坐标的获取，通过任意两标定点的坐标值获得两标定点的距离值来确定补偿坐标。如果预设的标准坐标的所在坐标系为标定器坐标系，则不进行转换，各标准坐标的值即可表示到坐标原点的距离。
需要说明的是，在上述实施例中δ释义为标准温度减测量温度得到的值；
在一些场景中，若将δ释义为测量温度减标准温度得到的值，则上述补偿坐标应变为
Figure BDA0004022534740000121
下述二维坐标系和一维坐标系对应的实施例中的补偿坐标计算方法同理。
通过上述方法，可以准确地确定出标定点在标准温度下的补偿坐标。
作为一种具体的实施方案，在一些实施例中，上述S501-S504还可以包括：
建立基于标定器的标定器二维坐标系；
确定将标准坐标所在坐标系转换到标定器二维坐标系的第二转换关系；
基于第二转换关系将标准坐标转换到二维坐标系，确定基于二维坐标系的转换坐标；
该转换坐标为(x0,y0)；
确定补偿坐标；
该补偿坐标为
Figure BDA0004022534740000122
其中，x1,y1为补偿坐标，δ为温度差，α为温度系数。
通过上述方法，可以准确地确定出标定点在标准温度下的补偿坐标。
作为一种具体的实施方案，在一些实施例中，上述S501-S504还可以包括：
建立基于标定器的标定器一维坐标系；
确定将标准坐标所在坐标系转换到标定器一维坐标系的第一转换关系；
基于第一转换关系将标准坐标转换到标定器一维坐标系，确定基于一维坐标系的转换坐标；
该转换坐标为x0；
确定补偿坐标；
该补偿坐标为x1＝x0-δ×α×x0；
其中，x1为补偿坐标，δ为温度差，α为温度系数。
通过上述方法，可以准确地确定出标定点在标准温度下的补偿坐标。
图7为本公开实施例提供的一种标定装置结构示意图，该装置基于如上述扫描系统实施例中任一项的扫描系统实现，该装置包括：
获取模块71，用于获取测量温度和测量坐标；
标定模块72，用于基于测量温度和测量坐标进行标定。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述实施方式提供的任一种方法的步骤。
在一些实施例中，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开实施例所提供的上述标定方法的技术方案，实现对应的有益效果。
本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述实施方式提供的任一种方法的步骤，实现对应的有益效果。
图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。如图8所示，电子设备包括一个或多个处理器801和存储器802。
处理器801可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的方法，和/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
此外，该输入装置803还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置804可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置804可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种扫描系统，其特征在于，所述扫描系统包括：
测温装置和扫描仪；
所述测温装置连接所述扫描仪；
所述测温装置用于检测标定器的测量温度，并将所述测量温度传输至所述扫描仪；
所述扫描仪用于扫描所述标定器表面标定点在所述测量温度下的测量坐标，并且基于所述测量坐标和所述测量温度进行标定。
2.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述测温装置设置在所述标定器的表面。
3.根据权利要求2所述的扫描系统，其特征在于，所述测温装置与所述标定器之间还设置导热介质。
4.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述扫描系统还包括显示装置；
所述显示装置连接所述测温装置，所述显示装置用于显示所述测量温度。
5.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述扫描系统还包括无线通信装置；
所述无线通信装置连接所述测温装置，所述无线通信装置用于实现所述测温装置与所述扫描仪之间无线通信。
6.一种标定方法，其特征在于，所述方法基于如权利要求1-5中任一项所述的扫描系统实现，所述方法包括：
获取所述测量温度和所述测量坐标；
基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定。
7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定，包括：
获取所述标定点在标准温度下的标准坐标；
基于所述测量温度对标准坐标进行补偿，获得所述标定点在测量温度下的补偿坐标；
基于所述测量坐标与所述补偿坐标进行标定。
8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述测量温度对标准坐标进行补偿，获得所述标定点在测量温度下的补偿坐标之前，还包括：
判断预设时长内所述测量温度对应的数值是否稳定；
若是，则执行所述基于所述测量温度对所述标准坐标进行补偿，确定所述标定点在测量温度下的补偿坐标；
若否，则返回所述获取所述测量温度和所述测量坐标；
其中，所述预设时长内存在多组所述测量温度。
9.根据权利要求8所述的标定方法，其特征在于，所述判断预设时长内所述测量温度对应的数值是否稳定，包括；
判断预设时长内所述测量温度的方差是否小于或等于方差阈值；
若是，则判定所述预设时长内所述测量温度对应的数值稳定；
若否，则判定所述预设时长内所述测量温度对应的数值不稳定。
10.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述测量温度对所述标准坐标进行补偿，确定所述标定点在测量温度下的补偿坐标，包括：
基于所述测量温度和所述标准温度的差值确定温度差；
获取所述标定器的温度系数；
基于所述温度系数、所述标准坐标和所述温度差确定所述补偿坐标；
其中，所述温度系数为单位温度变化所导致的长度量值的变化。
11.根据权利要求10所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述温度系数、所述标准坐标和所述温度差确定所述补偿坐标，包括：
建立基于所述标定器的标定器坐标系；
确定将所述标准坐标所在坐标系转换到所述标定器坐标系的转换关系；
基于所述转换关系将所述标准坐标转换到所述标定器坐标系，确定基于所述标定器坐标系的转换坐标；
基于所述温度系数、所述转换坐标和所述温度差确定所述补偿坐标。
12.一种标定装置，其特征在于，所述装置基于如权利要求1-5中任一项所述的扫描系统实现，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述测量温度和所述测量坐标；
标定模块，用于基于所述测量温度和所述测量坐标进行标定。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求6至11任一项所述方法的步骤。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求6至11任一项所述方法的步骤。
CN202211696509.5A 2022-12-28 2022-12-28 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备 Pending CN116086316A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211696509.5A CN116086316A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211696509.5A CN116086316A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116086316A true CN116086316A (zh) 2023-05-09

Family

ID=86213130

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211696509.5A Pending CN116086316A (zh) 2022-12-28 2022-12-28 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116086316A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110793635B (zh) 热成像测温方法、装置及终端设备
CN111307293B (zh) 一种红外人体测温系统及其测温方法
CN105705914A (zh) 带有能移除的空调模块的精密秤
CN109343076B (zh) 一种距离标定方法及测距装置
JP2007171077A (ja) ３次元測定方法および装置
CN111693154B (zh) 一种红外测温传感器温度补偿方法及其装置
CN112393808B (zh) 一种热敏相机温度补偿方法和系统
CN111579081B (zh) 一种红外测温方法、装置及设备
CN107967701B (zh) 一种深度摄像设备的标定方法、装置及设备
CN112798110A (zh) 一种基于标定拟合的红外热成像设备温度检测方法
US8192074B2 (en) Method and apparatus for correcting the output signal of a radiation sensor and for measuring radiation
CN111366247A (zh) 一种红外测温热像装置及其实时校准测温方法
CN111964790A (zh) 一种温度校准方法及红外测温装置
CN116086316A (zh) 扫描系统、标定方法、装置、介质及设备
CN111272289A (zh) 一种用于红外热像仪的实时校准装置
CN114018416A (zh) 一种热红外相机辐射定标方法及系统
US9109956B2 (en) Temperature measurement circuit and temperature measurement method
CN113588099B (zh) 一种红外热电堆阵列环境温度补偿方法及相关组件
CN113758576B (zh) 医用人体红外检测设备、热像图处理方法、装置及介质
CN111751007B (zh) 热成像测温方法、装置及存储介质
CN111307300B (zh) 一种红外测温传感器的温度校准装置及方法
TWI600492B (zh) Compensation screw lead error method
Jakubkovič et al. Displacement Measurement in the Vertical Axis of the Measuring Microscope using Laser Triangulation Sensor
CN113495231A (zh) 无零偏温漂直流磁场测量系统和方法
CN214224382U (zh) 一种电子体温计及其温度探头

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination