CN116079794A - 剃毛设备的控制方法、装置、剃毛设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种剃毛设备的控制方法、装置、剃毛设备和存储介质。剃毛设备包括刀头和手柄，刀头在受到外界压力时能够相对手柄体发生位移，剃毛设备上设置有传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移，控制方法包括：获取霍尔传感器的第一输出信号；根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离；根据位移距离，确定刀头受到的压力值；根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作。本申请实施例能够有效避免剃须刀的压力控制效果差的问题。

Description

剃毛设备的控制方法、装置、剃毛设备和存储介质

技术领域

本发明涉及剃毛设备技术领域，具体而言，涉及一种剃毛设备的控制方法、装置、剃毛设备和存储介质。

背景技术

在相关技术中，剃须刀等剃毛设备，通过压力传感器来监测刀头的压力值，从而对剃须过程进行控制，如压力过大提醒、动态调整剃须刀片的转速等。压力值通常通过使用线性霍尔压力传感器直接读取磁场强度来计算。

然而存在剃毛设备传感器信号一致性较差问题、剃须刀设备装配公差问题，如剃毛设备上安装的磁铁不同导致磁感应强度不同、组装公差导致剃毛设备上磁铁与线性霍尔传感器的距离不同、磁铁的磁场强度随着时间衰减、剃毛设备受到一定压力再开机导致初始磁感应强度不同，这些问题将造成使用压力传感器直接读取磁场强度来计算刀头受到的压力不准确，造成剃须刀的压力控制效果差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种剃毛设备的控制方法。

本发明的第二方面提出一种剃毛设备的控制装置。

本发明的第三方面提出一种剃毛设备。

本发明的第四方面提出一种可读存储介质。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种剃毛设备的控制方法，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头在受到外界压力时能够相对手柄体发生位移，剃毛设备上设置有传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移，控制方法包括：

获取磁传感器的第一输出信号；

根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离；

根据位移距离，确定刀头受到的压力值；

根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作。

在该技术方案中，剃毛设备可以是电动剃须刀、电动除毛器等设备，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头能够相对手柄运动，从而保持刀头总是能够贴合用户皮肤。

在刀头上，设置有磁性件，该磁性件具体为永磁性件，如铁镍钴磁钢等，可选地，刀头包括支架，支架通过刀头固定座与手柄相连接，永磁性件固定在支架上，随着刀头一并运动。

手柄中设置有磁传感器，磁传感器能够基于霍尔效应，监测磁性件的磁感应强度，该磁感应强度能够反应出磁性件与磁传感器之间的距离，也即刀头与手柄之间的距离，能够理解的是，刀头与手柄之间的距离越近，也就是刀头受到的压力越大。

具体地，由于磁性件的磁场强度，与磁性件的成分相关，因此不同批次的磁性件的磁感应强度可能不均匀，同时由于剃毛设备在装配时会存在一定程度上的公差，因此如果仅根据磁传感器的读数，来确定刀头受到的压力，得到的压力信息可能不够准确。

针对这种情况，本申请实施例在剃毛设备工作过程中，实时获取磁传感器采集到的第一输出信号，该第一输出信号即磁传感器采集到的磁感应强度信号。根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离。

其中，在刀头不受压力时，刀头与手柄之间的距离保持一个平衡的状态，同理，磁性件与磁传感器之间的距离也保持平衡的状态。当刀头受到压力时，压力越大，则刀头的位移距离越大，磁性件的位移距离也就越大，因此磁性件的位移距离，能够准确的反映出刀头受到的压力大小。

且同时，由于位移距离即受到压力前后的距离值的差值，因此即使磁性件的磁力发生变化，或存在装配公差，也不会影响到刀头在受到压力时的位移距离，因此能够有效避免由于传感器信号一致性较差的问题或剃须刀设备装配公差的问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在得到准确的压力值数据后，根据刀头受到的压力值与预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，如当压力值变化时，控制剃毛设备改变转速，或者当压力值过大时，控制剃毛设备发出提示信息等。

本申请实施例通过基于磁传感器的输出信号，确定刀头相对手柄的位移距离，基于该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

另外，本发明提供的上述技术方案中的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，在获取磁传感器的输出信号之前，控制方法还包括：

获取磁传感器在剃毛设备开机时的第二输出信号；

根据第二输出信号，确定初始磁感应强度，初始磁感应强度为刀头未受压力影响时磁传感器的检测到的磁感应强度。

在该技术方案中，在剃毛设备开机上电时，磁传感器同时上电，此时，确定刀头处于初始位置，也即不受压力影响时的位置，此时磁传感器的第二输出信号，也即刀头在不受压力时，磁传感器的输出信号。

其中，磁传感器的输出信号的电压值，与磁传感器检测到的磁感应强度相关联。具体地，霍尔效应从本质上讲是运动的带电例子在磁场中受洛仑兹力的作用引起的偏转。当带电粒子(如电子或空穴)被约束在固体材料中，这种偏转就会导致在垂直电流和磁场的方向上，产生正负电荷的聚积，从而形成附加的横向电场，该横向电场的大小能够反映出磁感应强度的大小，也即磁性件与磁传感器之间的距离大小。

记录在磁传感器在输出第二输出信号的情况下，对应的磁感应强度，该磁感应强度能够反应在刀头不受压力影响时，磁性件与磁传感器之间的距离。

在剃毛设备的工作过程中，当检测到磁传感器的输出信号变化，如实时检测到第一输出信号时，根据第一输出信号与第二输出信号，即可得到磁性件相对于初始位置位移的距离，根据该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高剃毛设备的使用体验。

在上述任一技术方案中，根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离，包括：

根据第一输出信号，确定当前磁感应强度；

根据当前磁感应强度和初始磁感应强度，确定磁感应强度变化量；

根据磁感应强度变化量，确定位移距离。

在该技术方案中，第一输出信号，是磁传感器实时检测到的输出信号，该第一输出信号能够反应出磁传感器当前检测到的磁感应强度，该磁感应强度能够反应磁性件与磁传感器之间的距离大小。

根据当前的磁感应强度，和初始磁感应强度之间的差别，确定出当前磁感应强度相较于初始磁感应强度的变化量，该变化量能够反应出磁性件与磁传感器之间的距离，也即刀头相较于手柄的距离，相较于刀头不受压力时相较于手柄的距离之间的差值。

具体地，设初始磁感应强度为B0，当前磁感应强度为B1，则磁感应强度变化量为(B1-B0)，此时根据磁感应强度变化的比例(B1-B0)÷B0，则可以计算出磁性件的位移量。

由于本申请基于磁感应变化量，也即差值来确定位移距离，因此无需保证初始磁感应值，也即磁性件的初始磁感应强度和装配位置与预设值保持完全一致，能够避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在上述任一技术方案中，在获取磁传感器的输出信号之后，控制方法还包括：

在当前磁感应强度小于初始磁感应强度的情况下，将初始磁感应强度替换为当前磁感应强度；

在当前磁感应强度，大于或等于初始磁感应强度的情况下，执行根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离的步骤。

在该技术方案中，由于初始磁感应强度是在刀头不受压力影响时的磁感应强度，而磁感应强度随着距离减少而增加，而在刀头受到压力时，刀头会在压力的作用下向着手柄靠近，磁感应强度会随之增加，因此初始磁感应强度理论上会小于刀头在受到压力时的实时磁感应强度。

而由于初始磁感应强度是在剃毛设备开机时确定的，此时刀头存在一定的概率是受到压力的。因此，当磁传感器实时检测到的当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，说明标定的初始磁感应强度是在刀头受到压力时标定的，而当前由于压力消失，因此磁感应强度减小了。

此时将标定的磁感应强度替换为更小的当前磁感应强度，能够保证初始磁感应强度的准确性，避免因开机时刀头受到压力导致的标定不准。而如果当前磁感应强度不小于初始磁感应强度，则直接执行确定磁性件位移的步骤。

具体地，由于磁感应强度与磁传感器的输出信号的电压值相关联，因此，可以根据当前第一输出信号的电压值V1，和开机时标定的第二输出信号的电压值V0的大小关系，来进行调整。如果V1大于V0，则根据第一信号确定磁性件位移。如果V1小于V0，则替换初始磁感应强度。

本申请通过比较当前检测到的磁感应强度和初始磁感应强度的大小，并在当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，将较小值更新为新的初始磁感应强度，避免了因开机时刀头受到压力导致的标定不准，提高了压力监测的准确性。

在上述任一技术方案中，剃毛设备还包括弹性件，弹性件设于刀头与手柄之间；

根据位移距离，确定刀头受到的压力值，包括：

根据位移距离和弹性件的弹性系数，确定压力值。

在该技术方案中，刀头通过弹性件与手柄相连接，其中，弹性件具体可以包括弹簧、压簧或弹片。在刀头不受压力影响时，弹性件处于舒张状态。在刀头受到压力影响时，刀头在压力的影响下朝向手柄运动，刀头与手柄之间的距离减少，弹性件被对应压缩。

而在相同的压力下，刀头相对手柄的运动距离，与弹性件的弹性系数相关，能够理解的是，弹性件的弹性系数越大，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越短。弹性件的弹性系数越小，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越大。

因此，根据确定磁性件的移动距离，和弹性件的弹性系数，即可确定出刀头受到的压力。

本申请根据弹性件的弹性系数，和磁性件的位移距离来确定刀头受到的压力，能够避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高压力监测的准确性。

在上述任一技术方案中，预设阈值包括第一阈值；

根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，包括：

在压力值大于或等于第一阈值的情况下，控制剃毛设备发出过压提示信息；

其中，过压提示信息包括：光提示信息、声音提示信息和/或振动提示信息。

在该技术方案中，如果检测到刀头受到的压力值，大于预设的第一阈值，则说明刀头受力过大，可能会导致刀片运转不畅，造成刮伤或电机堵转，此时剃毛设备发出对应的过压提示信息。

其中，过压提示信息可以是光提示信息，如闪烁红色的提示灯，或控制过压警示灯亮起。过压提示信息还包括声音提示信息，如控制剃毛设备的扬声器播放预设的过压提示音，该过压提示音可以是短促的“滴滴”声，也可以是播放“刀头过压，请减小压力”的云隐提示。过压提示信息还可以是振动提示信息，如控制剃毛设备的振动马达转动，从而使剃毛设备整体振动，提示用户压力过大。

本申请通过比较刀头上受到的压力值与第一阈值，从而在压力值大于第一阈值时提示过压，避免压力过大时刀片运转不畅，防止刮伤或电机堵转，保证剃毛设备的使用安全。

在上述任一技术方案中，刀头包括刀片，手柄包括电机，电机用于驱动刀头运动，预设阈值还包括第二阈值；

根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，包括：

在压力值大于或等于第二阈值，且小于第一阈值的情况下，控制电机改变转速。

在该技术方案中，刀头中设置有刀片，刀片包括转轴，转轴能够与电机的输出端相连接，从而通过电机带动刀片旋转，来实现剃毛、剃须等功能。

如果检测到刀头的压力值小于第一阈值，但大于或等于第二阈值，则说明刀头受到压力，但尚未过压。此时，由于压力的存在，刀片的转动会受到一定的影响，此时控制剃毛设备提高电机的转速，从而抵消压力对刀片旋转造成的影响，保证剃毛效果。

本发明第二方面提供了一种剃毛设备的控制装置，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头在受到外界压力时能够相对手柄体发生位移，剃毛设备上设置有传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移，控制装置包括：

获取模块，用于获取磁传感器的第一输出信号；

确定模块，用于根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离；根据位移距离，确定刀头受到的压力值；

控制模块，用于根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作。

在该技术方案中，剃毛设备可以是电动剃须刀、电动除毛器等设备，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头能够相对手柄运动，从而保持刀头总是能够贴合用户皮肤。

在刀头上，设置有磁性件，该磁性件具体为永磁性件，如铁镍钴磁钢等，可选地，刀头包括支架，支架通过刀头固定座与手柄相连接，永磁性件固定在支架上，随着刀头一并运动。

手柄中设置有磁传感器，磁传感器能够基于霍尔效应，监测磁性件的磁感应强度，该磁感应强度能够反应出磁性件与磁传感器之间的距离，也即刀头与手柄之间的距离，能够理解的是，刀头与手柄之间的距离越近，也就是刀头受到的压力越大。

具体地，由于磁性件的磁场强度，与磁性件的成分相关，因此不同批次的磁性件的磁感应强度可能不均匀，同时由于剃毛设备在装配时会存在一定程度上的公差，因此如果仅根据磁传感器的读数，来确定刀头受到的压力，得到的压力信息可能不够准确。

针对这种情况，本申请实施例在剃毛设备工作过程中，实时获取磁传感器采集到的第一输出信号，该第一输出信号即磁传感器采集到的磁感应强度信号。根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离。

其中，在刀头不受压力时，刀头与手柄之间的距离保持一个平衡的状态，同理，磁性件与磁传感器之间的距离也保持平衡的状态。当刀头受到压力时，压力越大，则刀头的位移距离越大，磁性件的位移距离也就越大，因此磁性件的位移距离，能够准确的反映出刀头受到的压力大小。

且同时，由于位移距离即受到压力前后的距离值的差值，因此即使磁性件的磁力发生变化，或存在装配公差，也不会影响到刀头在受到压力时的位移距离，因此能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在得到准确的压力值数据后，根据刀头受到的压力值与预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，如当压力值变化时，控制剃毛设备改变转速，或者当压力值过大时，控制剃毛设备发出提示信息等。

本申请实施例通过基于磁传感器的输出信号，确定刀头相对手柄的位移距离，基于该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

本发明第三方面提供了一种剃毛设备，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中提供的控制方法的步骤，因此，该剃毛设备也包括如上述任一技术方案中提供的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

在上述技术方案中，剃毛设备包括：手柄；刀头，述刀头在受到外界压力时能够相对手柄发生位移；传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移。

在该技术方案中，磁传感器可以是霍尔传感器，磁性件可以是磁性件。当用户使用剃毛设备时，刀头会在用户的作用力下，相对手柄发生位移，用户的力越大，位移距离越大，因此通过霍尔传感器监测磁性件的位移，即可判断出用户此时的按压力，从而对剃毛设备的转速等进行调整。

本发明第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质也包括如上述任一技术方案中提供的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的控制方法的流程图之一；

图2示出了根据本发明实施例的剃毛设备的结构图；

图3示出了根据本发明实施例的控制方法的流程图之二；

图4示出了根据本发明实施例的控制装置的结构框图。

附图标记：

200刀头，202手柄，204磁传感器，206磁性件，208传感器载体，210弹性件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例所述剃毛设备的控制方法、装置、剃毛设备和存储介质。

在本发明的一些实施例中，提供了一种剃毛设备的控制方法，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头在受到外界压力时能够相对手柄体发生位移，剃毛设备上设置有传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移，手柄设置有磁传感器。

图1示出了根据本发明实施例的控制方法的流程图之一，如图1所示，控制方法包括：

步骤102，获取磁传感器的第一输出信号；

步骤104，根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离；

步骤106，根据位移距离，确定刀头受到的压力值；

步骤108，根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作。

在本发明实施例中，剃毛设备可以是电动剃须刀、电动除毛器等设备，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头能够相对手柄运动，从而保持刀头总是能够贴合用户皮肤。

图2示出了根据本发明实施例的剃毛设备的结构图，如图2所示，剃毛设备包括刀头200和手柄202，传感器载体208设置在刀头200或手柄202上，传感器载体208中安装有磁性件206，在手柄202中设置有磁性件206。

在一些可能的实施方式中，磁传感器204可以是霍尔传感器，磁性件206可以是磁性件。当用户使用剃毛设备时，刀头200会在用户的作用力下，相对手柄202发生位移，此时传感器载体208相对于磁传感器204位移，因此磁性件206相对于磁传感器204同步位移。

具体地，磁传感器204能够基于霍尔效应，监测磁性件206的磁感应强度，该磁感应强度能够反应出磁性件206与磁传感器204之间的距离，也即刀头200与手柄202之间的距离，能够理解的是，刀头200与手柄202之间的距离越近，也就是刀头200受到的压力越大。

具体地，由于磁性件的磁场强度，与磁性件的成分相关，因此不同批次的磁性件的磁感应强度可能不均匀，同时由于剃毛设备在装配时会存在一定程度上的公差，因此如果仅根据磁传感器的读数，来确定刀头受到的压力，得到的压力信息可能不够准确。

针对这种情况，本申请实施例在剃毛设备工作过程中，实时获取磁传感器采集到的第一输出信号，该第一输出信号即磁传感器采集到的磁感应强度信号。根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离。

其中，在刀头不受压力时，刀头与手柄之间的距离保持一个平衡的状态，同理，磁性件与磁传感器之间的距离也保持平衡的状态。当刀头受到压力时，压力越大，则刀头的位移距离越大，磁性件的位移距离也就越大，因此磁性件的位移距离，能够准确的反映出刀头受到的压力大小。

且同时，由于位移距离即受到压力前后的距离值的差值，因此即使磁性件的磁力发生变化，或存在装配公差，也不会影响到刀头在受到压力时的位移距离，因此能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在得到准确的压力值数据后，根据刀头受到的压力值与预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，如当压力值变化时，控制剃毛设备改变转速，或者当压力值过大时，控制剃毛设备发出提示信息等。

本申请实施例通过基于磁传感器的输出信号，确定刀头相对手柄的位移距离，基于该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在本发明的一些实施例中，在获取磁传感器的输出信号之前，控制方法还包括：

获取磁传感器在剃毛设备开机时的第二输出信号；

根据第二输出信号，确定初始磁感应强度，初始磁感应强度为刀头未受压力影响时，磁传感器的检测到的磁感应强度，且初始磁感应强度与第二输出信号的电压值相关联。

在本发明实施例中，在剃毛设备开机上电时，磁传感器同时上电，此时，确定刀头处于初始位置，也即不受压力影响时的位置，此时磁传感器的第二输出信号，也即刀头在不受压力时，磁传感器的输出信号。

其中，磁传感器的输出信号的电压值，与磁传感器检测到的磁感应强度相关联。具体地，霍尔效应从本质上讲是运动的带电例子在磁场中受洛仑兹力的作用引起的偏转。当带电粒子(如电子或空穴)被约束在固体材料中，这种偏转就会导致在垂直电流和磁场的方向上，产生正负电荷的聚积，从而形成附加的横向电场，该横向电场的大小能够反映出磁感应强度的大小，也即磁性件与磁传感器之间的距离大小。

记录在磁传感器在输出第二输出信号的情况下，对应的磁感应强度，该磁感应强度能够反应在刀头不受压力影响时，磁性件与磁传感器之间的距离。

在剃毛设备的工作过程中，当检测到磁传感器的输出信号变化，如实时检测到第一输出信号时，根据第一输出信号与第二输出信号，即可得到磁性件相对于初始位置位移的距离，根据该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高剃毛设备的使用体验。

在本发明的一些实施例中，根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离，包括：

根据第一输出信号，确定当前磁感应强度，其中，当前磁感应强度与第一输出信号的电压值相关联；

根据当前磁感应强度和初始磁感应强度，确定磁感应强度变化量，其中，初始磁感应强度是根据初始电压值确定的；

根据磁感应强度变化量，确定位移距离。

在本发明实施例中，第一输出信号，是磁传感器实时检测到的输出信号，该第一输出信号能够反应出磁传感器当前检测到的磁感应强度，该磁感应强度能够反应磁性件与磁传感器之间的距离大小。

根据当前的磁感应强度，和初始磁感应强度之间的差别，确定出当前磁感应强度相较于初始磁感应强度的变化量，该变化量能够反应出磁性件与磁传感器之间的距离，也即刀头相较于手柄的距离，相较于刀头不受压力时相较于手柄的距离之间的差值。

具体地，设初始磁感应强度为B0，当前磁感应强度为B1，则磁感应强度变化量为(B1-B0)，此时根据磁感应强度变化的比例(B1-B0)÷B0，则可以计算出磁性件的位移量。

由于本申请基于磁感应变化量，也即差值来确定位移距离，因此无需保证初始磁感应值，也即磁性件的初始磁感应强度和装配位置与预设值保持完全一致，能够避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在本发明的一些实施例中，在获取磁传感器的输出信号之后，控制方法还包括：

在当前磁感应强度小于初始磁感应强度的情况下，将初始磁感应强度替换为当前磁感应强度；

在当前磁感应强度，大于或等于初始磁感应强度的情况下，执行根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离的步骤。

在本发明实施例中，由于初始磁感应强度是在刀头不受压力影响时的磁感应强度，而磁感应强度随着距离减少而增加，而在刀头受到压力时，刀头会在压力的作用下向着手柄靠近，磁感应强度会随之增加，因此初始磁感应强度理论上会小于刀头在受到压力时的实时磁感应强度。

而由于初始磁感应强度是在剃毛设备开机时确定的，此时刀头存在一定的概率是受到压力的。因此，当磁传感器实时检测到的当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，说明标定的初始磁感应强度是在刀头受到压力时标定的，而当前由于压力消失，因此磁感应强度减小了。

此时将标定的磁感应强度替换为更小的当前磁感应强度，能够保证初始磁感应强度的准确性，避免因开机时刀头受到压力导致的标定不准。而如果当前磁感应强度不小于初始磁感应强度，则直接执行确定磁性件位移的步骤。

具体地，由于磁感应强度与磁传感器的输出信号的电压值相关联，因此，可以根据当前第一输出信号的电压值V1，和开机时标定的第二输出信号的电压值V0的大小关系，来进行调整。如果V1大于V0，则根据第一信号确定磁性件位移。如果V1小于V0，则替换初始磁感应强度。

本申请通过比较当前检测到的磁感应强度和初始磁感应强度的大小，并在当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，将较小值更新为新的初始磁感应强度，避免了因开机时刀头受到压力导致的标定不准，提高了压力监测的准确性。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，剃毛设备还包括弹性件210，弹性件210设于刀头200与手柄202之间；

根据位移距离，确定刀头受到的压力值，包括：

根据位移距离和弹性件的弹性系数，确定压力值。

在本发明实施例中，刀头通过弹性件与手柄相连接，其中，弹性件具体可以包括弹簧、压簧或弹片。在刀头不受压力影响时，弹性件处于舒张状态。在刀头受到压力影响时，刀头在压力的影响下朝向手柄运动，刀头与手柄之间的距离减少，弹性件被对应压缩。

而在相同的压力下，刀头相对手柄的运动距离，与弹性件的弹性系数相关，能够理解的是，弹性件的弹性系数越大，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越短。弹性件的弹性系数越小，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越大。

因此，根据确定磁性件的移动距离，和弹性件的弹性系数，即可确定出刀头受到的压力。

本申请根据弹性件的弹性系数，和磁性件的位移距离来确定刀头受到的压力，能够避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高压力监测的准确性。

在本发明的一些实施例中，预设阈值包括第一阈值；

根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，包括：

在压力值大于或等于第一阈值的情况下，控制剃毛设备发出过压提示信息；

其中，过压提示信息包括：光提示信息、声音提示信息和/或振动提示信息。

在本发明实施例中，如果检测到刀头受到的压力值，大于预设的第一阈值，则说明刀头受力过大，可能会导致刀片运转不畅，造成刮伤或电机堵转，此时剃毛设备发出对应的过压提示信息。

其中，过压提示信息可以是光提示信息，如闪烁红色的提示灯，或控制过压警示灯亮起。过压提示信息还包括声音提示信息，如控制剃毛设备的扬声器播放预设的过压提示音，该过压提示音可以是短促的“滴滴”声，也可以是播放“刀头过压，请减小压力”的云隐提示。过压提示信息还可以是振动提示信息，如控制剃毛设备的振动马达转动，从而使剃毛设备整体振动，提示用户压力过大。

本申请通过比较刀头上受到的压力值与第一阈值，从而在压力值大于第一阈值时提示过压，避免压力过大时刀片运转不畅，防止刮伤或电机堵转，保证剃毛设备的使用安全。

在本发明的一些实施例中，预设阈值包括第一阈值；根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，包括：在压力值大于或等于第一阈值的情况下，控制剃毛设备电机降低转速。

在本发明的一些实施例中，刀头包括刀片，手柄包括电机，电机用于驱动刀头运动，预设阈值还包括第二阈值；

根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，包括：

在压力值大于或等于第二阈值，且小于第一阈值的情况下，控制电机改变转速。

在本发明实施例中，刀头中设置有刀片，刀片包括转轴，转轴能够与电机的输出端相连接，从而通过电机带动刀片旋转，来实现剃毛、剃须等功能。

如果检测到刀头的压力值小于第一阈值，但大于或等于第二阈值，则说明刀头受到压力，但尚未过压。此时，由于压力的存在，刀片的转动会受到一定的影响，此时控制剃毛设备提高电机的转速，从而抵消压力对刀片旋转造成的影响，保证剃毛效果。

如果检测到刀头的压力值小于第二阈值，则对应剃毛设备尚未接触人体需要被去除毛发的部位，则无需控制电机转速。

在本发明的一些实施例中，图3示出了根据本发明实施例的控制方法的流程图之二，如图3所示，控制方法包括：

步骤302，开启霍尔传感器采样；

步骤304，采集开机时霍尔传感器的输出信号的电压值，并记录为初始电压值V0；

步骤306，实时采集霍尔传感器的输出信号的电压值，并记录为V1；

步骤308，判断V1是否大于V0；是则进入步骤312，否则进入步骤310；

步骤310，将V0替换为V1；执行步骤310后，返回步骤306；

步骤312，根据霍尔传感器的输出信号，确定刀头不受压力时的磁感应强度B0，和刀头受到压力时的磁感应强度B1；

步骤314，计算磁感应强度变化比例；

在步骤314中，变化比例为(B1-B0)÷B0；

步骤316，根据磁感应强度变化比例确定磁性件位移距离X；

步骤318，根据磁性件的位移和弹性件的弹性系数K，确定刀头受到的压力值；

在步骤318中，刀头受到的压力值F＝K×X；

步骤320，判断F是否大于第一阈值F1；是则进入步骤322，否则进入步骤324；

步骤322，过压提示；

步骤324，判断F是否大于第二阈值F2；是则进入步骤326，否则结束；

步骤326，提高电机转速。

在本申请实施例中，实例性地，当剃须刀刀头不受外部压力时，磁铁距离磁传感器为2MM至5MM，优选地，为3.5MM，当刀头受一定压力后磁铁距离磁传感器距离压缩到1MM-4MM，优选的，为2.5MM。此时线性霍尔的输出电压会随着磁感应强度的变化而变化，单片机通过读取磁传感器输出的电压值来计算得出磁铁的位移，再根据弹簧的弹性系数计算出压力大小，从而实现压力感应。

本申请通过计算磁场强度的变化比例来计算出压力的大小，解决了不同机器不同组装公差以及不同磁铁磁场强度不同的一致性问题。

在本发明的一些实施例中，提供了一种剃毛设备的控制装置，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头在受到外界压力时能够相对手柄体发生位移，剃毛设备上设置有传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移，图4示出了根据本发明实施例的控制装置的结构框图，如图4所示，控制装置400包括：

获取模块402，用于获取磁传感器的第一输出信号；

确定模块404，用于根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离；根据位移距离，确定刀头受到的压力值；

控制模块406，用于根据压力值和预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作。

在本发明实施例中，剃毛设备可以是电动剃须刀、电动除毛器等设备，剃毛设备包括刀头和手柄，刀头能够相对手柄运动，从而保持刀头总是能够贴合用户皮肤。

图2示出了根据本发明实施例的剃毛设备的结构图，如图2所示，剃毛设备包括刀头200和手柄202，在刀头200上，设置有传感器载体208，传感器载体208中安装有磁性件206，在手柄202中设置有磁性件206。

在一些可能的实施方式中，磁传感器204可以是霍尔传感器，磁性件206可以是磁性件。当用户使用剃毛设备时，刀头200会在用户的作用力下，相对手柄202发生位移，此时传感器载体208相对于磁传感器204位移，因此磁性件206相对于磁传感器204同步位移。

具体地，磁传感器204能够基于霍尔效应，监测磁性件206的磁感应强度，该磁感应强度能够反应出磁性件206与磁传感器204之间的距离，也即刀头200与手柄202之间的距离，能够理解的是，刀头200与手柄202之间的距离越近，也就是刀头200受到的压力越大。

具体地，由于磁性件的磁场强度，与磁性件的成分相关，因此不同批次的磁性件的磁感应强度可能不均匀，同时由于剃毛设备在装配时会存在一定程度上的公差，因此如果仅根据磁传感器的读数，来确定刀头受到的压力，得到的压力信息可能不够准确。

针对这种情况，本申请实施例在剃毛设备工作过程中，实时获取磁传感器采集到的第一输出信号，该第一输出信号即磁传感器采集到的磁感应强度信号。根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离。

其中，在刀头不受压力时，刀头与手柄之间的距离保持一个平衡的状态，同理，磁性件与磁传感器之间的距离也保持平衡的状态。当刀头受到压力时，压力越大，则刀头的位移距离越大，磁性件的位移距离也就越大，因此磁性件的位移距离，能够准确的反映出刀头受到的压力大小。

且同时，由于位移距离即受到压力前后的距离值的差值，因此即使磁性件的磁力发生变化，或存在装配公差，也不会影响到刀头在受到压力时的位移距离，因此能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在得到准确的压力值数据后，根据刀头受到的压力值与预设阈值的比较结果，控制剃毛设备执行对应的操作，如当压力值变化时，控制剃毛设备改变转速，或者当压力值过大时，控制剃毛设备发出提示信息等。

本申请实施例通过基于磁传感器的输出信号，确定刀头相对手柄的位移距离，基于该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在本发明的一些实施例中，获取模块，还用于获取磁传感器在剃毛设备开机时的第二输出信号；

确定模块，还用于根据第二输出信号，确定初始磁感应强度，初始磁感应强度为刀头未受压力影响时，磁传感器的检测到的磁感应强度，且初始磁感应强度与第二输出信号的电压值相关联。

在本发明实施例中，在剃毛设备开机上电时，磁传感器同时上电，此时，确定刀头处于初始位置，也即不受压力影响时的位置，此时磁传感器的第二输出信号，也即刀头在不受压力时，磁传感器的输出信号。

其中，磁传感器的输出信号的电压值，与磁传感器检测到的磁感应强度相关联。具体地，霍尔效应从本质上讲是运动的带电例子在磁场中受洛仑兹力的作用引起的偏转。当带电粒子(如电子或空穴)被约束在固体材料中，这种偏转就会导致在垂直电流和磁场的方向上，产生正负电荷的聚积，从而形成附加的横向电场，该横向电场的大小能够反映出磁感应强度的大小，也即磁性件与磁传感器之间的距离大小。

记录在磁传感器在输出第二输出信号的情况下，对应的磁感应强度，该磁感应强度能够反应在刀头不受压力影响时，磁性件与磁传感器之间的距离。

在剃毛设备的工作过程中，当检测到磁传感器的输出信号变化，如实时检测到第一输出信号时，根据第一输出信号与第二输出信号，即可得到磁性件相对于初始位置位移的距离，根据该位移距离来确定刀头受到的压力，能够有效避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高剃毛设备的使用体验。

在本发明的一些实施例中，确定模块，还用于：

根据第一输出信号，确定当前磁感应强度，其中，当前磁感应强度与第一输出信号的电压值相关联；

根据当前磁感应强度和初始磁感应强度，确定磁感应强度变化量，其中，初始磁感应强度是根据初始电压值确定的；

根据磁感应强度变化量，确定位移距离。

在本发明实施例中，第一输出信号，是磁传感器实时检测到的输出信号，该第一输出信号能够反应出磁传感器当前检测到的磁感应强度，该磁感应强度能够反应磁性件与磁传感器之间的距离大小。

根据当前的磁感应强度，和初始磁感应强度之间的差别，确定出当前磁感应强度相较于初始磁感应强度的变化量，该变化量能够反应出磁性件与磁传感器之间的距离，也即刀头相较于手柄的距离，相较于刀头不受压力时相较于手柄的距离之间的差值。

具体地，设初始磁感应强度为B0，当前磁感应强度为B1，则磁感应强度变化量为(B1-B0)，此时根据磁感应强度变化的比例(B1-B0)÷B0，则可以计算出磁性件的位移量。

由于本申请基于磁感应变化量，也即差值来确定位移距离，因此无需保证初始磁感应值，也即磁性件的初始磁感应强度和装配位置与预设值保持完全一致，能够避免由于传感器信号一致性问题或剃须刀设备装配公差问题，造成的压力传感器的压力读数不准确的问题。

在本发明的一些实施例中，控制装置还包括：

数据替换模块，用于在当前磁感应强度小于初始磁感应强度的情况下，将初始磁感应强度替换为当前磁感应强度；

执行模块，用于在当前磁感应强度，大于或等于初始磁感应强度的情况下，执行根据第一输出信号，确定磁性件的位移距离的步骤。

在本发明实施例中，由于初始磁感应强度是在刀头不受压力影响时的磁感应强度，而磁感应强度随着距离减少而增加，而在刀头受到压力时，刀头会在压力的作用下向着手柄靠近，磁感应强度会随之增加，因此初始磁感应强度理论上会小于刀头在受到压力时的实时磁感应强度。

而由于初始磁感应强度是在剃毛设备开机时确定的，此时刀头存在一定的概率是受到压力的。因此，当磁传感器实时检测到的当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，说明标定的初始磁感应强度是在刀头受到压力时标定的，而当前由于压力消失，因此磁感应强度减小了。

此时将标定的磁感应强度替换为更小的当前磁感应强度，能够保证初始磁感应强度的准确性，避免因开机时刀头受到压力导致的标定不准。而如果当前磁感应强度不小于初始磁感应强度，则直接执行确定磁性件位移的步骤。

具体地，由于磁感应强度与磁传感器的输出信号的电压值相关联，因此，可以根据当前第一输出信号的电压值V1，和开机时标定的第二输出信号的电压值V0的大小关系，来进行调整。如果V1大于V0，则根据第一信号确定磁性件位移。如果V1小于V0，则替换初始磁感应强度。

本申请通过比较当前检测到的磁感应强度和初始磁感应强度的大小，并在当前磁感应强度小于初始磁感应强度时，将较小值更新为新的初始磁感应强度，避免了因开机时刀头受到压力导致的标定不准，提高了压力监测的准确性。

在本发明的一些实施例中，剃毛设备还包括弹性件，刀头通过弹性件与手柄相连接；

确定模块还用于根据位移距离和弹性件的弹性系数，确定压力值。

在本发明实施例中，刀头通过弹性件与手柄相连接，其中，弹性件具体可以包括弹簧、压簧或弹片。在刀头不受压力影响时，弹性件处于舒张状态。在刀头受到压力影响时，刀头在压力的影响下朝向手柄运动，刀头与手柄之间的距离减少，弹性件被对应压缩。

而在相同的压力下，刀头相对手柄的运动距离，与弹性件的弹性系数相关，能够理解的是，弹性件的弹性系数越大，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越短。弹性件的弹性系数越小，则在相同的压力作用下，刀头相对手柄的移动距离越大。

因此，根据确定磁性件的移动距离，和弹性件的弹性系数，即可确定出刀头受到的压力。

本申请根据弹性件的弹性系数，和磁性件的位移距离来确定刀头受到的压力，能够避免因装配一致性问题导致的压力测量不准的问题，提高压力监测的准确性。

在本发明的一些实施例中，预设阈值包括第一阈值；

控制模块，还用于在压力值大于或等于第一阈值的情况下，控制剃毛设备发出过压提示信息；

其中，过压提示信息包括：光提示信息、声音提示信息和/或振动提示信息。

在本发明实施例中，如果检测到刀头受到的压力值，大于预设的第一阈值，则说明刀头受力过大，可能会导致刀片运转不畅，造成刮伤或电机堵转，此时剃毛设备发出对应的过压提示信息。

其中，过压提示信息可以是光提示信息，如闪烁红色的提示灯，或控制过压警示灯亮起。过压提示信息还包括声音提示信息，如控制剃毛设备的扬声器播放预设的过压提示音，该过压提示音可以是短促的“滴滴”声，也可以是播放“刀头过压，请减小压力”的云隐提示。过压提示信息还可以是振动提示信息，如控制剃毛设备的振动马达转动，从而使剃毛设备整体振动，提示用户压力过大。

本申请通过比较刀头上受到的压力值与第一阈值，从而在压力值大于第一阈值时提示过压，避免压力过大时刀片运转不畅，防止刮伤或电机堵转，保证剃毛设备的使用安全。

在本发明的一些实施例中，刀头包括刀片，手柄包括电机，电机用于驱动刀头运动，预设阈值还包括第二阈值；

控制模块，还用于在压力值大于或等于第二阈值，且小于第一阈值的情况下，控制电机改变转速。

在本发明实施例中，刀头中设置有刀片，刀片包括转轴，转轴能够与电机的输出端相连接，从而通过电机带动刀片旋转，来实现剃毛、剃须等功能。

如果检测到刀头的压力值小于第一阈值，但大于或等于第二阈值，则说明刀头受到压力，但尚未过压。此时，由于压力的存在，刀片的转动会受到一定的影响，此时控制剃毛设备提高电机的转速，从而抵消压力对刀片旋转造成的影响，保证剃毛效果。

在本发明的一些实施例中，提供了一种剃毛设备，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一实施例中提供的控制方法的步骤，因此，该剃毛设备也包括如上述任一实施例中提供的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，剃毛设备包括：手柄；刀头，述刀头在受到外界压力时能够相对手柄发生位移；传感器单元，传感器单元包括磁传感器和磁性件，磁传感器相对于手柄安装于固定位置中；磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，传感器载体能够响应于施加到刀头上的压力而相对磁传感器发生位移。

在本发明实施例中，磁传感器可以是霍尔传感器，磁性件可以是磁性件。当用户使用剃毛设备时，刀头会在用户的作用力下，相对手柄发生位移，用户的力越大，位移距离越大，因此通过霍尔传感器监测磁性件的位移，即可判断出用户此时的按压力，从而对剃毛设备的转速等进行调整。

在本发明的一些实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的控制方法的步骤，因此，该可读存储介质也包括如上述任一实施例中提供的控制方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种剃毛设备的控制方法，其特征在于，所述剃毛设备包括刀头和手柄，所述刀头在受到外界压力时能够相对所述手柄体发生位移，所述剃毛设备上设置有传感器单元，所述传感器单元包括磁传感器和磁性件，所述磁传感器相对于所述手柄安装于固定位置中；所述磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，所述传感器载体能够响应于施加到所述刀头上的压力而相对所述磁传感器发生位移，所述控制方法包括：

获取所述磁传感器的第一输出信号；

根据所述第一输出信号，确定所述磁性件的位移距离；

根据所述位移距离，确定所述刀头受到的压力值；

根据所述压力值和预设阈值的比较结果，控制所述剃毛设备执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述磁传感器的输出信号之前，所述控制方法还包括：

获取所述磁传感器在所述剃毛设备开机时的第二输出信号；

根据所述第二输出信号，确定初始磁感应强度，所述初始磁感应强度为所述刀头未受压力影响时所述磁传感器的检测到的磁感应强度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一输出信号，确定所述磁性件的位移距离，包括：

根据所述第一输出信号，确定当前磁感应强度；

根据所述当前磁感应强度和所述初始磁感应强度，确定磁感应强度变化量；

根据所述磁感应强度变化量，确定所述位移距离。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述磁传感器的输出信号之后，所述控制方法还包括：

在所述当前磁感应强度小于所述初始磁感应强度的情况下，将所述初始磁感应强度替换为所述当前磁感应强度；

在所述当前磁感应强度，大于或等于所述初始磁感应强度的情况下，执行所述根据所述第一输出信号，确定所述磁性件的位移距离的步骤。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述剃毛设备还包括弹性件，所述弹性件设于所述刀头与所述手柄之间；

所述根据所述位移距离，确定所述刀头受到的压力值，包括：

根据所述位移距离和所述弹性件的弹性系数，确定所述压力值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一阈值；

根据所述压力值和预设阈值的比较结果，控制所述剃毛设备执行对应的操作，包括：

在所述压力值大于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述剃毛设备发出过压提示信息；

其中，所述过压提示信息包括：光提示信息、声音提示信息和/或振动提示信息。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述刀头包括刀片，所述手柄包括电机，所述电机用于驱动所述刀头运动，所述预设阈值还包括第二阈值；

根据所述压力值和预设阈值的比较结果，控制所述剃毛设备执行对应的操作，包括：

在所述压力值大于或等于所述第二阈值，且小于所述第一阈值的情况下，控制所述电机改变转速。

8.一种剃毛设备的控制装置，其特征在于，所述剃毛设备包括刀头和手柄，所述刀头在受到外界压力时能够相对所述手柄体发生位移，所述剃毛设备上设置有传感器单元，所述传感器单元包括磁传感器和磁性件，所述磁传感器相对于所述手柄安装于固定位置中；所述磁性件相对于传感器载体安装于固定位置中，所述传感器载体能够响应于施加到所述刀头上的压力而相对所述磁传感器发生位移，所述控制装置包括：

获取模块，用于获取所述磁传感器的第一输出信号；

确定模块，用于根据所述第一输出信号，确定所述磁性件的位移距离；根据所述位移距离，确定所述刀头受到的压力值；

控制模块，用于根据所述压力值和预设阈值的比较结果，控制所述剃毛设备执行对应的操作。

9.一种剃毛设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序或指令；

处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法的步骤。

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