CN116078592A - 回型产品自动喷涂机 - Google Patents

Abstract

回型产品自动喷胶机，包括上层工站和下层工站，在上层工站内的上层流水线，在下层工站内的下层流水线，上层流水线与下层流水线之间存在落差；上层流水线与下层流水线的布置相同；所述的上层流水线的入口处设置导向组件，导向组件后端的上层流水线上设置拍照工位，拍照工位后面的上层流水线上设置有喷涂工位，喷涂工位后面的上层流水线上设置有冷风吹干工位。本发明能够实现对回型产品的自动喷涂，大大提高了自动化率。

Description

回型产品自动喷涂机

技术领域

本发明涉及电气领域，具体来说是涉及一种针对于回型产品的自动喷胶机。

背景技术

如图1所示的框型产品，由内外边框围城，内中空，整体为回字型。而且回字型产品边框宽度非常小，一般来说大约5mm左右。

而且，该回字型产品的材质，非常柔软。一般采用诸如橡胶、硅胶等材质，导致将该回字型产品放置到流水线上进行加工时，极易出现变形，变形的形状如图2所示。变形后，该回字型产品为不规则的形状，也可能会发生倾斜，在此基础之上对该产品进行处理，包括对产品进行双面喷涂等等，都易发生误差，这样大大降低了成品率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对回字型产品极易变形、无法精准喷涂的问题，提供一种回型产品自动喷胶机。

本发明的技术方案具体为：

回型产品自动喷胶机，包括上层工站和下层工站，在上层工站内的上层流水线，在下层工站内的下层流水线，上层流水线与下层流水线之间存在落差；上层流水线与下层流水线的布置相同；所述的上层流水线的入口处设置导向组件，导向组件后端的上层流水线上设置拍照工位，拍照工位后面的上层流水线上设置有喷涂工位，喷涂工位后面的上层流水线上设置有冷风吹干工位。

导向组件包括前杆和后杆，在前杆与后杆之间设置两个斜杆，两个斜杆构成的入料通道，入料通道的入口处宽，出口处窄。

拍照工位包括设置在上层流水线两侧的拍照支架，两个拍照支架之间设置横梁，横梁上设置相机，相机的镜头向下朝向上层流水线，相机与控制器相连接。

在拍照工位上还设置有传感器支架，传感器支架也位于上层流水线两侧，在传感器支架上安装设置有对射式光纤传感器；所述的对射式光纤传感器与控制器相连接。

在传感器支架上固定设置有转轴，转轴上还套有编码器，所述的编码器也与控制器相连接。

喷涂工位包括位于蜘蛛手和位于蜘蛛手下端的喷涂装置，喷涂装置的出口设置喷涂电磁阀，喷涂电磁阀由控制器控制开启。

冷风吹干工位包括架设在上层流水层两侧的冷风吹干设备。

本发明的有益效果为：本发明设计了一套针对于回型产品的自动喷胶机，该喷胶机能够实现对回型产品的自动喷涂，大大提高了自动化率。

附图说明

图1为本发明回型产品结构示意图；

图2为变形后的回型产品结构示意图；

图3为本发明整体结构图；

图4为流水线布置图；

图5为照相工位结构示意图；

图6为蜘蛛手结构示意图；

图7为冷风吹干设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图3所示，回型产品自动喷胶机，包括上层工站1和下层工站2，其中，上层工站1的一侧为入料口3，下层工站2的另一侧为出料口4。

如图4所示，流水线包括设置在上层工站1内的上层流水线5和设置在下层工站2内的下层流水线6，上层流水线5与下层流水线6之间存在落差，这样，当回型产品从上层流水线5跌落到下层流水线6时，产生跌落式翻转。

需要说明的是，上层流水线5与下层流水线6的布置相同，本专利申请以上层流水线5为例加以说明。

如图4、图5所示，上层流水线5的入口处设置导向组件7，导向组件7后端的上层流水线5上设置拍照工位8，拍照工位8后面的上层流水线5上设置有喷涂工位9，喷涂工位9后面的上层流水线5上设置有冷风吹干工位10。这样，当回型产品从入料口3进入上层工站1后，由上层流水线5送至拍照工位8工位，由拍照工位8获取回型产品的实际图像，根据实际图像计算确定喷胶点103；然后，在喷涂工位9上对喷胶点103进行喷涂，喷涂后进入冷风吹干工位，实现喷涂后的吹干工序。

具体来说，导向组件7包括前杆71和后杆72，在前杆71与后杆72之间设置两个斜杆73，两个斜杆73构成的入料通道，入料通道的入口处宽，出口处窄，这样，使得回型产品位于上层流水线5的中间位置，这样，便于拍照工位进行拍照。

如图5所示，拍照工位包括设置在上层流水线5两侧的拍照支架84，两个拍照支架84之间设置横梁85，横梁85上设置相机86，相机86的镜头向下朝向上层流水线。

在拍照工位上还设置有传感器支架81，传感器支架81也位于上层流水线5两侧，在传感器支架81上安装设置有对射式光纤传感器82。上述的对射式光纤传感器82和相机86均与控制器相连接。当回型产品由上层流水线5向前运送时，回型产品将对射式光纤传感器82的光源阻断，控制器发送指令，触发相机86进行拍照。

进一步地，在传感器支架81上固定设置有转轴，转轴上还套有编码器83，上述的编码器83也与控制器相连接。安装时，编码器83紧贴上层流水线5设置，并随上层流水线5的运行而转动，这样，上层流水线5向前运行，编码器83转动，从而将上层流水线5的行进距离发送给控制器。

如图6所示，喷涂工位9包括位于蜘蛛手91和位于蜘蛛手下端的喷涂装置92，喷涂装置92的出口设置喷涂电磁阀93，喷涂电磁阀93由控制器控制开启。

如图7所示，冷风吹干工位10包括架设在上层流水层5两侧的冷风吹干设备11，冷风吹干设备为现有设备，在此不再赘述。

本发明的工作原理是：

回型产品喷涂方法，包括如下步骤：

步骤1：在流水线上依次安装设置有相机86和蜘蛛手91，蜘蛛手91下方设置有喷涂装置92；安装完毕后，对相机位置和蜘蛛手位置进行标定。

进一步地，标定过程为：根据相机86安装位置得到相机位置坐标，根据蜘蛛手91安装位置得到蜘蛛手位置坐标，通过九点标定法生成转换矩阵，从而建立坐标转换关系；之后只要不拆卸相机或者蜘蛛手就不用进行标定。

进一步地，喷涂装置92的出口设置喷涂电磁阀93，喷涂电磁阀93由控制器控制开启。

步骤2：将回型产品放置到流水线上，当回型产品运行至相机下方时，触发相机86拍照，得到原始图像；控制器内的视觉程序获取拍照位置坐标和原始图像。

进一步地，在流水线两侧设置对射光纤传感器82，当回型产品从流水线上通过时，对射光纤传感器82采集到到位信号，到位信号传到控制器内，由控制器向相机发出拍照指令。

进一步地，在流水线上设置编码器83，编码器83获取流水线的行进距离，并将形近距离发送给控制器，控制器计算得到拍照位置坐标。

步骤3：视觉程序将相机视野分为左上，左下，右上，右下四个区域，对原始图像进行预处理，经过预处理将图像中的干扰点过滤掉，只保留二值化黑白图像，利用模板匹配原理分别搜索回型产品外边框的四个角，得到外边框四个角的像素坐标；同时，也利用模板匹配原理分别搜索回型产品内边框的相邻两个角，得到内边框相邻两角的像素坐标；

步骤4：以外边框四个角的像素坐标为卡尺起点和终点，在起点和终点之间的上下左右范围内按点搜索回型产品外边框，搜索得到位于回型产品外边框上的外沿点101，将所有搜索得到的外沿点101进行拟合，得到回型产品外轮廓100。

以左上角为起点，右上角为终点为例说明上述搜索过程。在起点和终点之间进行连线，在连线的上下范围内按点搜索。搜索时，按照每点的坐标，每隔若干坐标距离搜索一点。搜索确定原则是：按照边缘极性，搜索像素突变量比较大的，认为是回型产品的边缘，则认为该点即位于回型产品外边框上。同理，左上角为起点，左下角为终点进行连线，在连线的左右范围内按点搜索。

需要说明的是，搜索得到的外沿点101数量越多，则拟合的回型产品外轮廓也就越准确，但是速度也就越慢，所以，本专利申请共搜索得到28个外沿点，也就得到了外沿点的像素坐标。

步骤5：以内边框相邻两角的像素坐标为卡尺起点和终点，在起点和终点之间的上下左右范围内按点搜索回型产品内边框的一条边，搜索得到位于该条边上的内沿点102，测量内沿点102与对应的外边框外沿点101之间的距离，该距离为回型产品的单边宽度。将步骤4得到的所有外沿点101，向回型产品的中心方向回缩半个单边宽度，得到喷胶点103，也得到了喷胶点像素坐标。

步骤6：视觉程序将所有喷胶点像素坐标进行排序，形成闭合回路；然后，将喷胶点像素坐标通过转换矩阵，转换成蜘蛛手坐标，再加上编码器的值，得到蜘蛛手喷涂坐标。将蜘蛛手喷涂坐标转化成16进制按照双方定义的通讯格式发送给蜘蛛手，蜘蛛手根据坐标对回型产品进行追踪，并根据得到的蜘蛛手喷涂坐标进行动态喷涂。

更好地，上述的闭合回路在收尾相接处设置若干个重复喷胶点，重复喷胶点至少设置两个，即：当由28个喷胶点103形成闭合回路时，那么在闭合回路的第一、二、三点设置为重复喷胶点，这样防止初始喷涂时喷涂剂流出不均匀，同时也实现了防呆的目的。

更好地，视觉程序会在回型产品的外轮廓之外虚拟一个起始点，这样，控制器控制蜘蛛手喷涂时，由起始点开始，便于控制器提前打开喷涂电磁阀，消除起始点喷涂不均匀问题。在本实施例中，虚拟的起始点位于外轮廓左上角之外的位置。这样，喷胶点像素坐标的排序以左上角开始，像素坐标按照逆时针方向排序。

需要说明地是，回型产品完成上层喷涂后，由上层流水线5跌落至下层流水线6，在跌落过程中，实现回型产品的翻转，然后进入下层工站2进行下层喷涂，上层喷涂和下层喷涂的工序相同。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.回型产品自动喷胶机，其特征在于：包括上层工站（1）和下层工站（2），在上层工站（1）内的上层流水线（5），在下层工站（2）内的下层流水线（6），上层流水线（5）与下层流水线（6）之间存在落差；上层流水线（5）与下层流水线（6）的布置相同；所述的上层流水线（5）的入口处设置导向组件（7），导向组件（7）后端的上层流水线（5）上设置拍照工位（8），拍照工位（8）后面的上层流水线（5）上设置有喷涂工位（9），喷涂工位（9）后面的上层流水线（5）上设置有冷风吹干工位（10）。

2.根据权利要求1所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：导向组件（7）包括前杆（71）和后杆（72），在前杆（71）与后杆（72）之间设置两个斜杆（73），两个斜杆（73）构成的入料通道，入料通道的入口处宽，出口处窄。

3.根据权利要求1所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：拍照工位（8）包括设置在上层流水线（5）两侧的拍照支架（84），两个拍照支架（84）之间设置横梁（85），横梁（85）上设置相机（86），相机（86）的镜头向下朝向上层流水线，相机（86）与控制器相连接。

4.根据权利要求3所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：在拍照工位（8）上还设置有传感器支架（81），传感器支架（81）也位于上层流水线（5）两侧，在传感器支架（81）上安装设置有对射式光纤传感器（82）；所述的对射式光纤传感器（82）与控制器相连接。

5.根据权利要求4所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：在传感器支架（81）上固定设置有转轴，转轴上还套有编码器（83），所述的编码器（83）也与控制器相连接。

6.根据权利要求1所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：喷涂工位（9）包括位于蜘蛛手（91）和位于蜘蛛手下端的喷涂装置（92），喷涂装置（92）的出口设置喷涂电磁阀（93），喷涂电磁阀（93）由控制器控制开启。

7.根据权利要求1所述的回型产品自动喷胶机，其特征在于：冷风吹干工位（10）包括架设在上层流水层（5）两侧的冷风吹干设备（11）。

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