CN116051464A - 一种车辆充电口定位方法及相关设备 - Google Patents

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CN116051464A CN202211540463.8A CN202211540463A CN116051464A CN 116051464 A CN116051464 A CN 116051464A CN 202211540463 A CN202211540463 A CN 202211540463A CN 116051464 A CN116051464 A CN 116051464A
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蒋亚西
金梦磊
李建朋
岳川元
李成杰
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Zhejiang Anji Zhidian Holding Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种车辆充电口定位方法及相关设备，用于充电装置，包括：获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。在图像采集设备采集到的图像为充电口侧边图像等情况下，确定图像采集设备与待定位充电口之间的相对位置信息，并基于图像采集设备的当前位姿信息和相对位置信息，确定待定位充电口在空间中的实际位置，进而可以提高车辆充电口定位的准确性和实用性。

Description

一种车辆充电口定位方法及相关设备
技术领域
本发明涉及车辆充电技术领域，尤其涉及一种车辆充电口定位方法及相关设备。
背景技术
随着电动车辆应用的普及与科学技术的进步，自动充电技术应运而生。目前的车辆充电口定位是基于车辆所处位置和充电口相对于车辆的位置关系共同实现的，通常是通过图像采集设备获取图像，并根据图像与目标充电口的重要特征的匹配情况，确定充电口的所处位置。但是，上述方法仅能在图像采集设备所采集到的图像中可以观察到用于匹配的重要特征的情况下，才能用于车辆充电口的定位。但在实际的应用场景中，可能存在图像采集设备无法直接采集到包含有用于匹配的重要特征的图像信息，例如，车辆充电口的侧面图像等，而导致上述图像信息无法被有效利用，只能继续进行图像采集，从而会导致增加定位时长和定位难度，影响车辆充电口定位方法的便捷性和实用性。
发明内容
本发明提供了一种车辆充电口定位方法及相关设备，以解决目前的车辆充电口定位仅能在图像采集设备所采集到的图像中可以观察到用于匹配的重要特征的情况下，才能用于车辆充电口的定位，进而导致车辆充电口定位对于采集到的图像要求较高，图像中的信息无法被有效利用，导致需要进行多次采集，增加采集时长和定位难度，进而影响车辆充电口定位方法的便捷性和实用性的问题。
第一方面，本发明提供了一种车辆充电口定位方法，用于充电装置，包括：
获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；
基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。
可选的，所述的车辆充电口定位方法，还包括：
根据所述待定位充电口的第一角度位置信息，控制所述图像采集设备移动至所述移动至所述待定位充电口的正前方；
通过所述图像采集设备在所述待定位充电口的正前方采集所述待定位充电口的测距深度图像信息；
基于所述测距深度图像信息，确定所述图像采集设备与所述待定位充电口的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述待定位充电口的距离位置信息；
基于所述第一角度位置信息和所述距离位置信息，确定所述待定位充电口的位置信息。
可选的，所述的车辆充电口定位方法，还包括：
获取所述图像采集设备的第一切换位姿信息；
控制所述图像采集设备切换为第一切换位姿；
通过所述图像采集设备获取待定位充电口的第一切换位姿图像信息；
根据所述图像信息与所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的第一切换位姿的第一相对位置信息；
基于所述第一相对位置信息和所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口的第二角度位置信息；
基于所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息，确定所述待定位充电口的目标角度位置信息。
可选的，所述图像信息包括彩色图像信息和深度图像信息。
可选的，所述根据所述图像信息与所像信述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息，包括：
根据所述彩色图像信息，确定所述待定位充电口在彩色图像中的轮廓位置信息；
基于所述深度图像信息和所述轮廓位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的当前拍摄角度的相对角度位置信息；
基于所述相对角度位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息。
可选的，在所述通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息的步骤之前，还包括：
获取所述图像采集设备相关联的车位的使用状态信息；
在所述车位内存在车辆的情况下，获取所述车辆的停放状态信息；
获取所述车辆的型号信息；
基于所述型号信息和所述停放状态信息，确定所述待定位充电口所处的待定位范围。
可选的，所述的车辆充电口定位方法，还包括：
根据所述图像采集设备的当前位姿信息，确定所述图像采集设备的当前采集范围；
基于所述当前采集范围和所述待定位范围，判断所述图像采集设备在当前位姿是否能够获取到待定位充电口的图像信息；
在所述图像采集设备在当前位姿不能获取到待定位充电口的图像信息的情况下，控制所述图像采集设备移动至所述待定位范围内。
第二方面，本发明还提供了一种车辆充电口定位装置，用于充电装置，包括：
位姿采集模块，用于获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
图像采集模块，用于通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
相对位置确定模块，用于根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；
角度位置确定模块，用于基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。
第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的车辆充电口定位方法的步骤。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述的车辆充电口定位方法的步骤。
由以上技术方案可知，本发明提供了一种车辆充电口定位方法及相关设备，用于充电装置，包括：获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。由于目前的车辆充电口定位仅能在图像采集设备所采集到的图像中可以观察到用于匹配的重要特征的情况下，才能用于车辆充电口的定位，进而导致车辆充电口定位对于采集到的图像要求较高，图像中的信息无法被有效利用，导致需要进行多次采集，增加采集时长和定位难度，进而会影响车辆充电口定位方法的便捷性和实用性。这样，可以在图像采集设备采集到的图像为充电口侧边图像等情况下，确定图像采集设备与待定位充电口之间的相对位置信息，并基于图像采集设备的当前位姿信息和相对位置信息，确定待定位充电口在空间中的实际位置，进而可以提高车辆充电口定位的准确性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆充电口定位方法的示意性流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆充电口定位装置的示意性结构图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构图；
图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
具体实施方式
下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。
如图1所示，本申请实施例提供了一种车辆充电口定位方法，该方法的执行主体可以为服务器和控制器等，用于充电装置，该方法包括：
步骤S110、获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，上述当前位姿信息包括：上述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者。
示例性的，可以通过与上述图像采集设备相关联的控制装置获取上述当前位姿信息。
步骤S120、通过上述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息。
步骤S130、根据上述图像信息与上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息。
示例性的，可以通过图像处理算法，对上述图像信息中的充电口轮廓进行提取，获取待定位充电口的轮廓信息。可以通过采集标准充电口各位姿的图像，建立图像与位姿映射的图像信息数据库，可以通过上述待定位充电口的图像信息与上述图像信息数据库的匹配结果，确定待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息。
步骤S140、基于上述相对位置信息和上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口的第一角度位置信息。
示例性的，上述第一角度位置信息为图像采集设备处于当前位姿时，待定位充电口相对于充电装置的角度。
在图像采集设备采集到的图像为充电口侧边图像等情况下，确定图像采集设备与待定位充电口之间的相对位置信息，并基于图像采集设备的当前位姿信息和相对位置信息，确定待定位充电口在空间中的实际位置，进而可以提高车辆充电口定位的准确性和实用性。
根据一些实施例，上述的车辆充电口定位方法，还包括：
根据上述待定位充电口的第一角度位置信息，控制上述图像采集设备移动至上述移动至上述待定位充电口的正前方；
通过上述图像采集设备在上述待定位充电口的正前方采集上述待定位充电口的测距深度图像信息；
基于上述测距深度图像信息，确定上述图像采集设备与上述待定位充电口的距离信息；
根据上述距离信息，确定上述待定位充电口的距离位置信息；
基于上述第一角度位置信息和上述距离位置信息，确定上述待定位充电口的位置信息。
示例性的，可以根据第一角度位置信息，确定待定位充电口的正前方，可以通过机械臂夹持上述图像采集设备，将上述图像采集设备至待定位充电口的正前方，并获取图像采集设备的当前位姿信息。上述图像采集设备可以为3D相机，在待定位充电口的正前方获取深度图像，作为上述测距深度图像信息。可以通过图像处理算法，根据上述测距深度图像信息确定图像采集设备与待定位充电口的直线距离，根据上述直线距离及图像采集设备的当前位姿，确定待定位充电口的位置信息。
通过在待定位充电口的正前方进行深度图像采集，可以获取图像采集设备与待定位充电口的直线距离，可以确定待定位充电口在空间中的实际位置，进而可以提高充电口定位的准确性和实用性。
根据一些实施例，上述的车辆充电口定位方法，还包括：
获取上述图像采集设备的第一切换位姿信息；
控制上述图像采集设备切换为第一切换位姿；
通过上述图像采集设备获取待定位充电口的第一切换位姿图像信息；
根据上述图像信息与上述第一切换位姿信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的第一切换位姿的第一相对位置信息；
基于上述第一相对位置信息和上述第一切换位姿信息，确定上述待定位充电口的第二角度位置信息；
基于上述第一角度位置信息和上述第二角度位置信息，确定上述待定位充电口的目标角度位置信息。
示例性的，上述第一切换位姿信息可以为根据上述相对位置信息确定的。可以获取图像采集设备的至少一个切换位姿信息。上述第二角度位置信息为图像采集设备处于第一切换位姿时，待定位充电口相对于充电装置的角度。可以对上述第一角度位置信息和上述第二角度位置信息进行拟合，在上述两个角度位置的差值大于预设差值的情况下，可以将上述第一角度位置信息和上述第二角度位置信息之间的位置作为第二切换位姿，并控制图像采集设备获取第二切换位姿图像信息，根据上述第二切换位姿图像信息、第一角度位置信息和第二角度位置信息，确定目标角度位置信息。在上述两个角度位置的差值小于或等于预设差值的情况下，可以将上述第一角度位置或第二角度位置确定为目标角度位置。
通过对图像采集设备的位姿进行切换，并对待定位充电口对待定位充电口再次进行图像采集，确定待定位充电口相对于图像采集设备第一切换位姿的第一相对位置信息，进而确定待定位充电口在空间中的第二角度位置信息，通过对上述第一角度位置信息和第二角度位置信息进行处理，确定目标角度位置信息。因此，通过待定位充电口在空间内的进行至少两次的图像采集，结合图像采集设备的切换位姿及相关联的图像信息，可以提高待定位充电口在空间中的角度位置信息的准确性，进而可以提高充电口定位的实用性和定位效率。
根据一些实施例，上述图像信息包括彩色图像信息和深度图像信息。
通过当前位姿信息结合彩色图像信息和深度图像信息，可以提高相对位置信息的准确性，进而可以提高充电口定位的定位效率和定位质量。
根据一些实施例，上述根据上述图像信息与所像信述当前位姿信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息，包括：
根据上述彩色图像信息，确定上述待定位充电口在彩色图像中的轮廓位置信息；
基于上述深度图像信息和上述轮廓位置信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的当前拍摄角度的相对角度位置信息；
基于上述相对角度位置信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息。
示例性的，可以在轮廓信息上的任意两点之间进行连线，可以根据上述连线与标准充电口图像上相同两点之间的连线的相对位置，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的彩色相对位置信息。可以根据深度图像信息，根据深度图像中任意两点的深度差值，与标准充电口图像上相同两点的深度差值进行比较，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的深度相对位置信息。可以根据上述彩色相对位置信息和深度相对位置信息，确定上述相对角度位置信息。基于上述相对角度位置信息和深度图像信息，可以确定上述相对位置信息。
通过当前位姿信息结合彩色图像信息和深度图像信息，可以同时确定当前位姿下的图像采集设备与待定位充电口之间的相对角度和相对距离，进而可以确定待定位充电口相对于图像采集设备的相对位置，提高充电口定位的准确性，进而可以提高充电口定位的定位效率和定位质量。
根据一些实施例，在上述通过上述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息的步骤之前，还包括：
获取上述图像采集设备相关联的车位的使用状态信息；
在上述车位内存在车辆的情况下，获取上述车辆的停放状态信息；
获取上述车辆的型号信息；
基于上述型号信息和上述停放状态信息，确定上述待定位充电口所处的待定位范围。
示例性的，可以根据上述车位相关联的充电管理系统，确定车位的使用状态。上述停放状态信息包括车辆在车位的停放朝向和停放角度中的至少一者。可以通过车辆的型号信息，确定充电口相对于整个车身的相对位置。
通过确定车辆的型号信息和停放状态信息，可以推测出车辆充电口可能所处的待定位范围，在上述待定位范围内进行图像采集，可以避免采集到无效图像，节约定位时间，提高定位效率。
根据一些实施例，上述的车辆充电口定位方法，还包括：
根据上述图像采集设备的当前位姿信息，确定上述图像采集设备的当前采集范围；
基于上述当前采集范围和上述待定位范围，判断上述图像采集设备在当前位姿是否能够获取到待定位充电口的图像信息；
在上述图像采集设备在当前位姿不能获取到待定位充电口的图像信息的情况下，控制上述图像采集设备移动至上述待定位范围内。
示例性的，上述当前采集范围为图像采集设备在当前位姿下的图像采集范围。
通过当前采集范围与待定位范围进行匹配，在不匹配的情况下，控制图像采集设备移动，可以提高采集的效率，避免采集到无效图像后需要多次进行调整，可以提高采集效率。
如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种车辆充电口定位装置的示意性结构图。
本申请实施例提供了一种车辆充电口定位装置200，该装置包括：
位姿采集模块201，用于获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，上述当前位姿信息包括：上述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
图像采集模块202，用于通过上述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
相对位置确定模块203，用于根据上述图像信息与上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息；
角度位置确定模块204，用于基于上述相对位置信息和上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口的第一角度位置信息。
一种车辆充电口定位装置200够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的电子设备的示意性结构图。
本申请实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，上述当前位姿信息包括：上述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
通过上述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
根据上述图像信息与上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口相对于上述图像采集设备的相对位置信息；
基于上述相对位置信息和上述当前位姿信息，确定上述待定位充电口的第一角度位置信息。
在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：
获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；
基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的车辆充电口定位方法中的流程。
上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆充电口定位方法，其特征在于，用于充电装置，包括：
获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；
基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。
2.如权利要求1所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，还包括：
根据所述待定位充电口的第一角度位置信息，控制所述图像采集设备移动至所述移动至所述待定位充电口的正前方；
通过所述图像采集设备在所述待定位充电口的正前方采集所述待定位充电口的测距深度图像信息；
基于所述测距深度图像信息，确定所述图像采集设备与所述待定位充电口的距离信息；
根据所述距离信息，确定所述待定位充电口的距离位置信息；
基于所述第一角度位置信息和所述距离位置信息，确定所述待定位充电口的位置信息。
3.如权利要求1所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，还包括：
获取所述图像采集设备的第一切换位姿信息；
控制所述图像采集设备切换为第一切换位姿；
通过所述图像采集设备获取待定位充电口的第一切换位姿图像信息；
根据所述图像信息与所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的第一切换位姿的第一相对位置信息；
基于所述第一相对位置信息和所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口的第二角度位置信息；
基于所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息，确定所述待定位充电口的目标角度位置信息。
4.如权利要求1所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，所述图像信息包括彩色图像信息和深度图像信息。
5.如权利要求4所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，所述根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息，包括：
根据所述彩色图像信息，确定所述待定位充电口在彩色图像中的轮廓位置信息；
基于所述深度图像信息和所述轮廓位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的当前拍摄角度的相对角度位置信息；
基于所述相对角度位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息。
6.如权利要求1所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，在所述通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息的步骤之前，还包括：
获取所述图像采集设备相关联的车位的使用状态信息；
在所述车位内存在车辆的情况下，获取所述车辆的停放状态信息；
获取所述车辆的型号信息；
基于所述型号信息和所述停放状态信息，确定所述待定位充电口所处的待定位范围。
7.如权利要求6所述的车辆充电口定位方法，其特征在于，还包括：
根据所述图像采集设备的当前位姿信息，确定所述图像采集设备的当前采集范围；
基于所述当前采集范围和所述待定位范围，判断所述图像采集设备在当前位姿是否能够获取到待定位充电口的图像信息；
在所述图像采集设备在当前位姿不能获取到待定位充电口的图像信息的情况下，控制所述图像采集设备移动至所述待定位范围内。
8.一种车辆充电口定位装置，其特征在于，用于充电装置，包括：
位姿采集模块，用于获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；
图像采集模块，用于通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；
相对位置确定模块，用于根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；
角度位置确定模块，用于基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆充电口定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆充电口定位方法的步骤。
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