CN116047399B - Uhf手持终端精确定位标签的方法及相关装置 - Google Patents

Uhf手持终端精确定位标签的方法及相关装置 Download PDF

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CN116047399B CN202310342192.3A CN202310342192A CN116047399B CN 116047399 B CN116047399 B CN 116047399B CN 202310342192 A CN202310342192 A CN 202310342192A CN 116047399 B CN116047399 B CN 116047399B
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    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
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Abstract

本申请公开了一种UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置。该方法包括：在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角；根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离；根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置；在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角；若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。

Description

UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置
技术领域
本申请涉及射频识别技术领域，具体涉及一种超高频（ultra high frequency，UHF）手持终端精确定位标签的方法及相关装置。
背景技术
射频识别（Radio Frequency Identification，RFID）是一种自动识别技术，是构建物联网的关键技术。RFID系统主要由读写器和应答器构成。应答器主要由天线、耦合元件及芯片组成，一般来说用标签作为应答器，每个标签具有唯一的电子产品编码（electronicproduct code，EPC）以及唯一的标签标识符（tag identifier，TID），附着在物体上标识目标对象。读写器，或称为阅读器，主要由天线、耦合元件及芯片组成，是读取和/或写入标签信息的设备，可设计为可移动的手持设备或固定设备。
随着UHF RFID的高速发展，应用范围越来越广泛。标签的读取距离能够达到十米以上。由于读取距离较远，而且超高频手持终端支持多张标签同时盘点。所以要定向地查找某一个标签就会比较困难。如何对标签进行精准地定位，一直以来是超高频行业的一个瓶颈。
目前的超高频手持终端只在标签的盘点和统计方面应用得比较多，而在标签定位方面应用得较少。一般带有标签的物品只能通过分门别类整齐地放置在货架上，当需要查找物品时，根据物品的类别去查找物品放置的货架，然后在对应的货架上查找相应的物品。这种方法在部分仓储管理中是容易实现的，但是在一些物品不易于分门别类整理的行业实施起来就比较困难。例如服装行业，在服装门店或者服装仓库中，由于服装会比较密集地堆叠在一起，服装的流动性较大比较难分门别类地放置。可能会出现某一件衣服在系统上显示存在与仓库中，但是实际上去查找会比较困难，或者去查找时会占用较多的时间。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置。能够使得该UHF手持终端精确地对标签进行定位，减少盘点时间，提高查找效率。
本申请实施例第一方面提供了一种UHF手持终端精确定位标签的方法，该方法包括：在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角；根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，在圆盘图中，圆盘中心表示UHF手持终端，目标显示点表示目标标签；根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置；在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角，第二时刻在第一时刻之后；若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
在第一时刻获取到目标标签的第一RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角。从而能够根据该第一RSSI值和该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角在圆盘图中显示该目标显示点的位置。这样可以在UHF手持终端的圆盘图中显示该目标显示点的位置。
具体的，该目标标签距离该UHF手持终端越近则该UHF手持终端获取到的第一RSSI值越大，而该圆盘图中RSSI值与圆盘半径之间的存在预先设定的对应关系。即RSSI值越大，则越靠近圆盘的中心。那么可以根据该获取到的第一RSSI值确定该圆盘图中代表给目标标签的目标显示点距离圆盘中心的距离。该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角，即为该圆盘图中目标显示点基于该圆盘图中心的方位角。所以，根据该圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，即可在该圆盘图中显示目标显示点的位置。
在第二时刻可以获取到目标标签的第二RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角。若该第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。其中，该第二时刻在该第一时刻之后。该第二时刻该目标标签的RSSI值和/或该第二方位角的值相较于该第一时刻发生了显著的变化。而按照该第一时刻的第一RSSI值与该第一方位角已经不能指示该目标标签与UHF手持终端的相对位置。所以，需要根据该第二RSSI值与该第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。从而根据该第二RSSI值与该第二方位角能够实时更新该圆盘图中目标显示点的位置。以使得该圆盘图能够实时地反映目标标签与UHF手持终端的相对位置，提高用户定位目标标签的准确性。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值具体包括：
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，其中，/>
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。
由于UHF手持设备对指定的标签进行盘点时，速率较高，RSSI值会在一定范围内变化。如果不对数据进行消抖处理，数据会产生比较大的误差，从而会导致定位误差较大。所以，本申请并不是直接采用当前获取到的RSSI值直接进行更新。
UHF手持终端在移动的时候，获取到目标标签的RSSI值不管是增强还是减弱都是一个逐渐变化的过程。当前获取到的标签的RSSI值，并不一定是最准确的。最新获取到的RSSI值和前几次的RSSI值有关联。所以本申请通过对前几次获取到的RSSI值对当前RSSI值结果的影响程度大小不同，给前几次获取到的RSSI值分配不同的权重值，从而在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，从而在第二时刻能够获取到目标标签准确的第二RSSI值。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，
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。
一般地，将n的值设定为6。该UHF手持终端在第二时刻获取到目标标签的第二RSSI值为该第二时刻前6次读取到的RSSI值的加权平均值。通过这样的方式可以使得获取到的第二RSSI的值更加准确，并不是直接采用当前获取到的RSSI值直接进行更新，减少偶然误差。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值还包括：若确定第二时刻的前第i次读取到RSSI值与第二时刻的前第j次读取到RSSI值之间的时间间隔大于预设时间阈值，则
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次读取到的RSSI值，j＞i，且j=i+1，i和j都为整数。
可以理解的是，在获取当前标签的第二RSSI值的过程中，可以获取第二时刻的前n次读取到的RSSI值的加权平均值作为该第二RSSI值。但是该前n次中每相邻两次读取的时间间隔均小于或等于预设时间阈值。若该前n次中存在两次相邻读取的时间间隔大于该预设时间阈值时，则该目标标签的位置与该UHF手持终端已经发生了较大偏移，所以通过前n次RSSI值获取加权平均值的方式不再适用。所以，本申请中，若确定该第二时刻的前第i次读取到RSSI值与第二时刻的前第j次读取到RSSI值之间的时间间隔大于预设时间阈值时，则直接取
Figure SMS_37
作第二时刻获取目标标签的第二RSSI值。这样可以减少偶发性的误差，能够精准地获取第二RSSI值。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：将第二RSSI值赋值给第一RSSI值，并将第二方位角的值赋值给第一方位角的值；根据赋值后的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，并根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及赋值后的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置。通过这样的方式，可以通过最新获取到的第二RSSI值与该第二方位角的值更新圆盘图中目标显示点的位置，能够减小显示误差。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：若第二RSSI值大于第一RSSI值，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
如果该第二RSSI值大于该第一RSSI值，则说明在该第二时刻该目标标签距离该UHF手持终端更近一些，该目标标签与UHF手持终端正在越来越接近。则可以实时地根据该第二RSSI值与该第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置，以使得用户能够准确地查询到该目标标签的位置。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：若第二方位角与第一方位角之间的差值在设定角度阈值以内，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
如果该第二方位角与该第一方位角之间的差值在设定的角度阈值以内，则可以粗略地认为该目标标签在第一时刻与第二时刻在该UHF手持终端的同一个方向上。则根据该第二RSSI值与第二方位角的值更新该圆盘图中目标显示点的位置，可以在确定目标标签的方位的前提下，精确的显示该目标标签与该UHF手持终端的远近变化，能够更加直观精准地显示该目标标签的位置。
可选的，结合第一方面，在一种可能的实现方式中，若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：若第二RSSI值大于设定RSSI值阈值时，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
若该第二RSSI值大于设定的RSSI值阈值时，则表明当前的RSSI值已经很大，此时该UHF手持终端与该目标标签的距离很近。则该圆盘图中该目标显示点距离该圆心很近，则显示的范围较小，且显示变化的幅度很小。此时若不及时更新该目标显示点的位置，则难以准确地定位到目标标签的位置。所以，在该第二RSSI值大于设定的RSSI值阈值时，根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置可以实时准确地定位到目标标签的位置。
本申请第二方面提供了一种UHF手持终端，UHF手持终端包括处理器、存储器、通信接口，存储器中存储有程序指令，当程序指令被处理器执行时，以实现如本申请第一方面至第一方面中任意一种可能的实现方式中的UHF手持终端精确定位标签的方法。
本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，当该程序指令被处理器执行时，以实现如本申请第一方面至第一方面中任意一种可能的实现方式中的UHF手持终端精确定位标签的方法。
本申请提供了一种UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置。该方法包括：在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角；根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，在圆盘图中，圆盘中心表示UHF手持终端，目标显示点表示目标标签；根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置；在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角，第二时刻在第一时刻之后；若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
在第一时刻获取到目标标签的第一RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角。从而能够根据该第一RSSI值和该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角在圆盘图中显示该目标显示点的位置。这样可以在UHF手持终端的圆盘图中显示该目标显示点的位置。
在第二时刻可以获取到目标标签的第二RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角。若该第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。其中，该第二时刻在该第一时刻之后。该第二时刻该目标标签的RSSI值和/或该第二方位角的值相较于该第一时刻发生了显著的变化。而按照该第一时刻的第一RSSI值与该第一方位角已经不能指示该目标标签与UHF手持终端的相对位置。所以，需要根据该第二RSSI值与该第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。从而根据该第二RSSI值与该第二方位角能够实时更新该圆盘图中目标显示点的位置。以使得该圆盘图能够实时地反映目标标签与UHF手持终端的相对位置，提高用户定位目标标签的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本申请实施例提供的一种UHF手持终端盘点标签的一个场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种UHF手持终端的一个示意图；
图3是本申请实施例提供的一种UHF手持终端精确定位标签的方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种UHF手持终端中定位标签的圆盘图的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种UHF手持终端读取到的RSSI值与权重之间的对应关系的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种UHF手持终端根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置的方法流程图；
图7是本申请实施例提供的一种UHF手持终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项（个）”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a、b和c可以是单个，也可以是多个。值得注意的是，“至少一项（个）”还可以解释成“一项（个）或多项（个）”。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本文中的标签，是指RFID标签、射频标签或电子标签，简称为标签（Tag）。本文中的UHF手持终端，也称为阅读器（Reader），可以是UHF读写器，该UHF手持终端中包含超高频模组与PDA。本申请实施例技术可用于物流、零售、服装等各种领域。
RFID标签可以分为低频（LF）、高频（HF）、超高频（UHF）和微波等不同种类。全球对超高频电子标签频段定义覆盖不尽相同，超高频射频识别技术（UHF-RFID）具有能一次性读取多个标签、识别距离远、传送数据速度快，可靠性和寿命高、耐受户外恶劣环境等优点，可用于资产管理、生产线管理、供应链管理、仓储、各类物品防伪溯源（如烟草、酒类、医药等）、零售、车辆管理等等。
请参见图1，图1提供了一个UHF手持终端的标签盘点场景图。图1中该UHF手持终端10可能有大量的标签需要盘点，如图1所示，该UHF手持终端待盘点的标签可以包括标签20-1，标签20-2，标签20-3……，标签20-N等一个或多个标签。
参见图2，本申请提供了一种UHF手持终端的结构示意图，该UHF手持终端由超高频模组1、PDA2，以及手柄3组成。其中，该PDA2与超高频模组1一般采用UART接口进行数据传输。该手柄3可以拆卸或不可拆卸，该手柄3中可以容置有电池。
随着UHF RFID的高速发展，应用范围越来越广泛。标签的读取距离能够达到十米以上。由于读取距离较远，而且超高频手持终端支持多张标签同时盘点。所以要定向地查找某一个标签就会比较困难。如何对标签进行精准地定位，一直以来是超高频行业的一个瓶颈。
目前的超高频手持终端只在标签的盘点和统计方面应用得比较多，而在标签定位方面应用得较少。一般带有标签的物品只能通过分门别类整齐地放置在货架上，当需要查找物品时，根据物品的类别去查找物品放置的货架，然后在对应的货架上查找相应的物品。这种方法在部分仓储管理中是容易实现的，但是在一些物品不易于分门别类整理的行业实施起来就比较困难。例如服装行业，在服装门店或者服装仓库中，由于服装会比较密集地堆叠在一起，服装的流动性较大比较难分门别类地放置。可能会出现某一件衣服在系统上显示存在与仓库中，但是实际上去查找会比较困难，或者去查找时会占用较多的时间。
有一些手持终端只能通过简单的功率大小的设置来确定带有标签的物品大致在哪个区域。但是还是无法精确地定位到标签的位置。所以，本申请提供了一种UHF手持终端精确定位标签的方法，请参见图3，本申请提供的一种UHF手持终端精确定位标签的方法包括：
S110、在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角。
在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角。
S120、根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离。
请参见图4，该圆盘图中，可以包含3个以圆盘中心为圆心的环形，分别为命名为内环、中环和外环。该圆心代表RSSI信号值最强，外环边界的RSSI值最弱。该圆盘图中RSSI值与圆盘半径之间具有预先设定的对应关系。
具体的，请参见图4，该内环、中环和外环把RSSI值分成3个信号等级，信号值由-30dB到-90dB逐渐减弱。该内环从里到外表示RSSI值从-30dB至-50dB依次减弱。该中环从里到外表示RSSI值从-50dB至-70dB依次减弱。该外环从里到外表示RSSI值从-70dB至-90dB依次减弱。每个环具有20dB的RSSI值信号范围。
方位角就是UHF手持终端中UHF天线指向的方向（UHF手持终端的正方向）与该UHF手持终端接收到标签RSSI信号的方向之间形成的夹角。
根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离。
具体的，该目标显示点与圆盘中心的距离L可以通过如下公式计算：
第一RSSI值/-90=L/R，其中，-90为外环最外侧圆圈代表的RSSI的值，R为外环最外侧圆圈的半径。
需要说明的是，该圆盘图中，圆盘中心表示该UHF手持终端，该目标显示点表示目标标签。
S130、根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点。
根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点。
如步骤S120，在获取到目标显示点与圆盘中心的距离，以及该目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角之后。即可知道该目标显示点基于该圆盘图中圆盘中心的相对位置，从而能够在圆盘图中显示目标显示点。
通过在圆盘图中显示目标显示点的方式，能够直观地显示目标标签距离当前UHF手持终端的位置。当用户手持该UHF手持终端时，可以朝着该目标标签所处的方位继续移动寻找，越接近该目标标签，则该目标标签的RSSI信号值越强，则目标显示点在该圆盘图中越靠近圆盘中心点。当目标标签到达圆盘中心点位置时，目标标签就在UHF手持终端附近，从而能够实现该UHF手持终端精确定位目标标签的功能。
S140、在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角。
在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角。
需要说明的是，UHF手持终端对标签进行盘点时，速率一般大于15次/秒。本申请采用的是无源标签，当UHF手持终端向标签发射信号时，该UHF手持终端接收到的RSSI值是根据该无源标签反射UHF手持终端发射的信号形成的。由于该无源标签反射信号具有不稳定性，所以该UHF手持终端获取到的RSSI值会在一定范围内变化。
所以，本申请可以针对该获取的RSSI值进行消抖处理，从而减少RSSI值的误差，提高定位准确率。需要说明的是，本申请主要用于目标标签（也可以是带有目标标签的物品）的定向查找定位，所以UHF手持终端需要设置只盘点符合条件的目标标签EPC号。
而目标标签当前一次盘点到的RSSI值，并不一定是最准确的，和前一次或者前几次盘点到的RSSI值有关联。由于RSSI值是逐渐变化的，最新的RSSI值和前面的RSSI有关联。UHF手持终端在移动的时候，RSSI值不管增强还是减弱都是一个逐渐变化的过程。
针对于此，本申请中在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值具体包括：
通过如下公式计算：
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Figure SMS_52
。
n为取样相关联的RSSI值的个数，可以根据具体情况来取n的值，本申请中以n=6为例，但不限于此。
请参见图5，图5提供了一种UHF手持终端读取到的RSSI值与权重之前的对应关系之间的示意图。随着UHF手持终端不断读取到RSSI值，该RSSI值以队列形式不断移动，而每一位RSSI值对应的权重系数设定好之后固定不变。
示例性的，以n=6为例，则在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值具体包括：
Figure SMS_54
，其中，/>
Figure SMS_55
为第二RSSI值，/>
Figure SMS_56
是UHF手持终端前/>
Figure SMS_57
次读取到的RSSI值的加权值；
Figure SMS_60
，其中，/>
Figure SMS_62
是第二时刻的第前一次读取到的RSSI值，/>
Figure SMS_64
是第二时刻的第前2次读取到的RSSI值/>
Figure SMS_59
是第二时刻的第前/>
Figure SMS_63
次读取到的RSSI值，且/>
Figure SMS_65
至/>
Figure SMS_68
中每相邻的两次读取的时间间隔均小于或等于预设时间阈值，/>
Figure SMS_58
、/>
Figure SMS_61
、/>
Figure SMS_66
分别为预先设定的权重系数，且
Figure SMS_67
。
示例性的，以n=1至n=6为例，
Figure SMS_69
、/>
Figure SMS_70
、/>
Figure SMS_71
分别为预先设定的权重系数可以按照下表进行设置：
Figure SMS_72
需要指出的是，如果任意两次获取到RSSI值的时间间隔大于一定的时间阈值时，则在该两次获取RSSI值之间目标标签的位置与该UHF手持终端已经发生了较大偏移，所以通过前n次RSSI值获取加权平均值的方式不再适用。所以，本申请中，若确定该第二时刻的前第i次读取到RSSI值与第二时刻的前第j次读取到RSSI值之间的时间间隔大于预设时间阈值时，则直接取第
Figure SMS_73
作为第二时刻获取目标标签的第二RSSI值。这样可以减少偶发性的误差，能够精准地获取第二RSSI值。
所以，在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值还包括：
若确定第二时刻的前第i次读取到RSSI值与第二时刻的前第j次读取到RSSI值之间的时间间隔大于预设时间阈值，则
Figure SMS_74
，其中，/>
Figure SMS_75
为第/>
Figure SMS_76
次读取到的RSSI值，j＞i，且j=i+1，i和j都为整数。
更具体的，可以参见如下步骤：
A：第1次读到标签则RSSI_Value2=X1，然后把X1的值赋值给X2,X1->X2。
B：第2次读取到标签则用上表中n=2的权重系数和X1、X2用公式1和公式2计算RSSI_Value2的值，然后进行RSSI值进行移动赋值，X2->X3,X1->X2;如果和第1次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值（Tmax的取值范围大于等于200ms），则从步骤A开始。其中，Tmax值即为预设时间阈值，X2->X3表示将X2的值赋值给X3，下同。
C：第3次读取到标签则用上表中n=3的权重系数和X1、X2、X3用公式1和公式2计算RSSI_Value2的值，然后进行RSSI值进行移动赋值，X3->X4,X2->X3,X1->X2;如果和第2次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值，则从步骤A开始。
D：第4次读取到标签则用上表中n=4的权重系数和X1、X2、X3、X4用公式1和公式2计算RSSI_Value2的值，然后进行RSSI值进行移动赋值，X4->X5，X3->X4,X2->X3,X1->X2;如果和第3次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值，则从步骤A开始。
E：第5次读取到标签则用上表中n=5的权重系数和X1、X2、X3、X4、X5用公式1和公式2计算RSSI_Value2的值，然后进行RSSI值进行移动赋值，X5->X6，X4->X5，X3->X4,X2->X3,X1->X2;如果和第4次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值，则从步骤A开始。
F：第6次读取到标签则用上表中n=6的权重系数和X1、X2、X3、X4、X5、X6用公式1和公式2计算RSSI_Value2的值，然后进行RSSI值进行移动赋值，X5->X6，X4->X5，X3->X4,X2->X3,X1->X2；如果和第5次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值，则从步骤A开始。
G：第7次读取到标签时如果两次读取到标签的相隔时间T不超过设定的Tmax则循环F步骤。
H：第八次读取到标签时如果和第7次读取到标签的相隔时间T超过设定的Tmax值，则从步骤A开始，否则执行F步骤，后面读取的到标签时，处理RSSI的步骤依次循环A-H步骤。
....
S150、若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
在上述步骤S140中获取到第二RSSI值和该第二方位角之后，若确定该第二RSSI值和/或该第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
需要说明的是，如果实时更新该圆盘图中目标显示点的位置，则一方面需要浪费较多算力，另一方面可能会造成该圆盘图中目标显示点跳变过于频繁，给用户造成闪烁，以形成不好的用户体验。
所以，本申请提供的UHF手持终端精确定位标签的方法中，只有确定该第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件时，才会根据该第二RSSI值与第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。这样可以兼顾该圆盘图中目标显示点的实时性和良好的用户体验。
具体的，该根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括如下几点：
1)、若第二RSSI值大于第一RSSI值，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
若RSSI_Value2>RSSI_Value1时，更新RSSI_Value1的值，即把RSSI_Value2赋值给RSSI_Value1，同时用Azimuth_Value2更新Azimuth_Value1的值。
其中，RSSI_Value2是第二RSSI值，RSSI_Value1是第一RSSI值。Azimuth_Value2是第二方位角的值，Azimuth_Value1是第一方位角的值。
当RSSI_Value2>RSSI_Value1时，则说明在该第二时刻该目标标签距离该UHF手持终端更近一些，该目标标签与UHF手持终端正在越来越接近，同时也可以实时更新目标标签的方位变化。则可以实时地根据该第二RSSI值与该第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置，以使得用户能够准确地查询到该目标标签的位置。
通过这个条件是为了显示从第一时刻到第二时刻，识别到的目标标签距离远近的逐渐更新。从而当使用者手持该UHF手持终端时，能够通过该目标显示点距离该圆盘图中心点的远近，明显地感知到自己是逐渐远离目标标签的还是逐渐靠近目标标签的。能够逐步锁定该目标标签的位置。
2)、若第二方位角与第一方位角之间的差值在设定角度阈值以内，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
|Azimuth_Value2-Azimuth_Value1|≤设定度数时，把RSSI_Value2赋值给RSSI_Value1，同时用Azimuth_Value2更新Azimuth_Value1的值。示例性的，该设定度数可以为5°，也可以为其他设定的度数，如6°、10°等，但不能作为本申请的限制。
如果该第二方位角与该第一方位角之间的差值在设定的角度阈值以内，则可以粗略地认为该目标标签在第一时刻与第二时刻在该UHF手持终端的同一个方向上。则根据该第二RSSI值与第二方位角的值更新该圆盘图中目标显示点的位置，可以在确定目标标签的方位的前提下，精确的显示该目标标签与该UHF手持终端的远近变化，能够更加直观精准地显示该目标标签的位置。
以该设定度数为5°为例，这个条件表示当手持设备UHF天线此时指向的方位角和圆盘上标签圆点的方位角相差±5°时，认为是同一个方向，读取到标签的RSSI值经过算法处理后的值，不管值是多少都进行更新显示。目的是为了确认标签的正确方位，这样在同一个方位上移动远近移动手持机或者手持机不动随意移动标签时，圆盘坐标上的标签圆点会沿着圆盘半径里外移动。
3)、若第二RSSI值大于设定RSSI值阈值时，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
RSSI_Value2 ≥ 设定RSSI值阈值时，也就是标签在内环内时，不管读取到标签RSSI是多少都更新RSSI_Value1和Azimuth_Value1的值。示例性的，该RSSI值阈值可以为-50dB，也可以为其他的RSSI阈值，如-55dB、-60dB等，此处不作为本申请的限制。
以该RSSI值阈值为-50dB为例，该目标显示点能进入内环，说明标签RSSI信号值已经很大。标签离手持设备天线很近，但是如果天线前面有好几张标签并且因为内环面积比较小方位确定不够明确，仍然不好定位具体是哪张标签。这时需要移动手持机或者标签改变距离和方位以此让标签圆点跟着移动来准确的定位标签。
以上条件只要满足其中任意一个或多个，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。即更新该目标显示点在圆盘图中的位置。
请参见图6，本申请实施例提供了一种UHF手持终端根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置的具体方法。该方法具体包括：
S210、将第二RSSI值赋值给第一RSSI值，并将第二方位角的值赋值给第一方位角的值。
S220、根据赋值后的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，并根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及赋值后的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置。
本申请提供了一种UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置。该方法包括：在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值，与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角；根据预先设定的圆盘图中的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，在圆盘图中，圆盘中心表示UHF手持终端，目标显示点表示目标标签；根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置；在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值，以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角，第二时刻在第一时刻之后；若第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
在第一时刻获取到目标标签的第一RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角。从而能够根据该第一RSSI值和该目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角在圆盘图中显示该目标显示点的位置。这样可以在UHF手持终端的圆盘图中显示该目标显示点的位置。
在第二时刻可以获取到目标标签的第二RSSI值，以及该目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角。若该第二RSSI值和/或第二方位角满足设定条件，则根据第二RSSI值与第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。其中，该第二时刻在该第一时刻之后。该第二时刻该目标标签的RSSI值和/或该第二方位角的值相较于该第一时刻发生了显著的变化。而按照该第一时刻的第一RSSI值与该第一方位角已经不能指示该目标标签与UHF手持终端的相对位置。所以，需要根据该第二RSSI值与该第二方位角更新该圆盘图中目标显示点的位置。从而根据该第二RSSI值与该第二方位角能够实时更新该圆盘图中目标显示点的位置。以使得该圆盘图能够实时地反映目标标签与UHF手持终端的相对位置，提高用户定位目标标签的准确性。
以上陈述了本申请提供的一种UHF手持终端精确定位标签的方法。下面介绍UHF手持终端，该UHF手持终端用于执行上述UHF手持终端精确定位标签的方法。
图7为本申请提供的一种UHF手持终端的结构示意图。如图7所示，该UHF手持终端30包括处理器301、存储器302和通信接口303，处理器301、存储器302和通信接口303可以通过总线304相连。
可选的，上述处理器301可以是一个或多个中央处理器（central processingunit，CPU），微处理器，特定应用集成电路（application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
该处理器301，用于执行存储器302中的指令，执行上述应用于UHF手持终端精确定位标签的方法。该通信接口303，可以包含输入/输出（I/O）接口。
存储器302、处理器301和通信接口303可以通过总线304相互连接，但不限于只能通过总线304连接；总线304可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid StateDisk(SSD)）等。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序指令指示相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当指令在超高频模组上运行时，使得UHF手持终端执行本申请提供的UHF手持终端精确定位标签的方法。
本申请还提供了一种芯片，该芯片应用于UHF手持终端，该芯片包括处理单元和存储单元，该存储单元用于存储计算机操作指令；该处理单元用于通过调用存储单元中存储的计算机操作指令，以执行如本申请实施例提供的UHF手持终端精确定位标签的方法。
以上对本申请实施例所提供的一种UHF手持终端精确定位标签的方法及相关装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以互相组合。

Claims (9)

1.一种UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一时刻获取目标标签的第一RSSI值与目标标签基于UHF手持终端正方向的第一方位角；
根据预先设定的RSSI值与圆盘半径之间的对应关系，以及所述目标标签的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，在圆盘图中，圆盘中心表示UHF手持终端，目标显示点表示目标标签；
根据所述圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及所述目标标签基于UHF手持终端的正方向的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点；
在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值以及目标标签基于UHF手持终端正方向的第二方位角，所述第二时刻在所述第一时刻之后；
若所述第二RSSI值和/或所述第二方位角满足设定条件，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置；
所述在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值具体包括：
Figure QLYQS_1
，其中，/>
Figure QLYQS_2
为第二RSSI值，/>
Figure QLYQS_3
是UHF手持终端前/>
Figure QLYQS_4
次读取到的RSSI值的加权值，/>
Figure QLYQS_5
为次数且/>
Figure QLYQS_6
；
Figure QLYQS_7
，其中，/>
Figure QLYQS_11
是第二时刻的第前一次读取到的RSSI值，/>
Figure QLYQS_15
，/>
Figure QLYQS_9
是第二时刻的第前/>
Figure QLYQS_10
次读取到的RSSI值，且/>
Figure QLYQS_13
至/>
Figure QLYQS_16
中每相邻的两次读取的时间间隔均小于或等于预设时间阈值，/>
Figure QLYQS_8
、/>
Figure QLYQS_12
分别为预先设定的权重系数，且
Figure QLYQS_14
。
2.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，
Figure QLYQS_17
，所述在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值具体包括：
Figure QLYQS_18
，其中，/>
Figure QLYQS_19
为第二RSSI值，/>
Figure QLYQS_20
是UHF手持终端前/>
Figure QLYQS_21
次读取到的RSSI值的加权值；
Figure QLYQS_24
，其中，
Figure QLYQS_27
是第二时刻的第前一次读取到的RSSI值，/>
Figure QLYQS_30
是第二时刻的第前2次读取到的RSSI值
Figure QLYQS_22
是第二时刻的第前/>
Figure QLYQS_26
次读取到的RSSI值，且/>
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至/>
Figure QLYQS_31
中每相邻的两次读取的时间间隔均小于或等于预设时间阈值，/>
Figure QLYQS_23
、/>
Figure QLYQS_25
、/>
Figure QLYQS_29
分别为预先设定的权重系数，且
Figure QLYQS_32
。
3.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述在第二时刻获取目标标签的第二RSSI值还包括：
若确定第二时刻的前第i次读取到RSSI值与第二时刻的前第j次读取到RSSI值之间的时间间隔大于预设时间阈值，则
Figure QLYQS_33
，其中，/>
Figure QLYQS_34
为第/>
Figure QLYQS_35
次读取到的RSSI值，j＞i，且j=i+1，i和j都为整数。
4.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：
将所述第二RSSI值赋值给所述第一RSSI值，并将所述第二方位角的值赋值给所述第一方位角的值；
根据赋值后的第一RSSI值确定在圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，并根据圆盘图中目标显示点与圆盘中心的距离，以及赋值后的第一方位角，在圆盘图中显示目标显示点的位置。
5.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述若所述第二RSSI值和/或所述第二方位角满足设定条件，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：
若所述第二RSSI值大于所述第一RSSI值，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
6.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述若所述第二RSSI值和/或所述第二方位角满足设定条件，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：
若所述第二方位角与所述第一方位角之间的差值在设定角度阈值以内，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
7.根据权利要求1所述的UHF手持终端精确定位标签的方法，其特征在于，所述若所述第二RSSI值和/或所述第二方位角满足设定条件，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置具体包括：
若所述第二RSSI值大于设定RSSI值阈值时，则根据所述第二RSSI值与所述第二方位角更新圆盘图中目标显示点的位置。
8.一种UHF手持终端，其特征在于，所述UHF手持终端包括处理器、存储器、通信接口，存储器中存储有程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，以实现如权利要求1至7中任意一项所述的UHF手持终端精确定位标签的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有程序指令，当程序指令被处理器执行时，以实现如权利要求1至7中任意一项所述的UHF手持终端精确定位标签的方法。
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