CN116040457A - 起重机旋转抓取系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机旋转抓取系统及方法，属于起重设备技术领域，包括：位移机构，与所述位移机构相连的升降机构，与所述升降机构相连的抓取机构，以及与所述位移机构、升降机构以及抓取机构交互连接的系统控制中心；所述抓取机构包括：动力组件，以及与所述动力组件相连的抓取组件，所述动力组件用于传动抓取组件旋转；所述抓取组件包括固定盘，以及设于所述固定盘上的多组抓取爪。本发明解决了抓取设备抓取精度低以及抓取工件后的稳固性差的技术问题，实现了精确且稳固抓取工件的技术效果。

Description

起重机旋转抓取系统及方法

技术领域

本发明涉及起重设备技术领域，具体涉及起重机旋转抓取系统及方法。

背景技术

随着工业的迅速发展，抓取设备也得到了快速的发展，抓取设备通常应用于工业制造过程中，例如用于抓取生产过程中的工件，虽然抓取设备的作用以及形态各有不同，但是都要求抓取设备能够精确且稳固地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，从而可以完成对指定物品的抓取和放置操作，减少人工操作。

现有技术中，抓取设备的结构复杂，抓取精度较低，导致抓取设备不能精确的抓取工件；另一方面，抓取工件后的稳固性较差，尤其是在抓取某些具有特殊形状的工件时，存在工件掉落的风险。

发明内容

为解决上述问题，本发明第一方面提供了一种起重机旋转抓取系统，用于抓取外周上分布有提取棒的容器，包括：

位移机构，与所述位移机构相连的升降机构，与所述升降机构相连的抓取机构，以及与所述位移机构、升降机构以及抓取机构交互连接的系统控制中心；

所述抓取机构包括：动力组件，以及与所述动力组件相连的抓取组件，所述动力组件用于传动抓取组件旋转；

所述抓取组件包括固定盘，以及设于所述固定盘上的多组抓取爪；

其中，所述抓取爪为L形结构，且所述抓取爪的水平段上设有与提取棒相配合的弧形提取槽；每组提取槽水平方向的中轴线相交，且相交点与所述抓取组件的旋转中心处于同一竖直线上；

所述抓取组件还包括：设于所述固定盘外周上的第一距离传感器及第二距离传感器；以及水平设于所述抓取爪的竖直段上的第三距离传感器；

其中，所述第二距离传感器设于两组抓取爪之间；

所述第一距离传感器用于测量所述抓取爪与地面或者容器之间的距离，所述第二距离传感器用于测量扇形范围内与提取棒之间的距离；所述第三距离传感器用于测量与提取棒之间的距离；

所述系统控制中心用于接收第一距离传感器反馈的数据并计算所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差；所述系统控制中心还用于接收第二距离传感器反馈的数据并计算第二距离传感器与提取棒之间的直线距离；所述系统控制中心还用于接收第三距离传感器反馈的数据并计算第三距离传感器与提取棒之间的水平距离；所述系统控制中心还用于根据所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差让升降机构停止放卷；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器与提取棒之间的直线距离让动力组件传动抓取爪进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器与提取棒之间的直线距离停止让动力组件传动抓取爪进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第三距离传感器与提取棒之间的水平距离停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

可选地，所述抓取机构还包括：

固定座，所述固定座与升降机构相连；

回转支撑组件，所述回转支撑组件与固定座相连，所述回转支撑组件还与所述抓取组件相连以固定抓取组件。

可选地，所述回转支撑组件为回转支撑轴承；

所述回转支撑组件的外圈与固定座相连；

所述回转支撑组件的内圈与外圈滑动连接，并与所述抓取组件相连；

所述回转支撑组件的内圈上设有圆形轮齿，所述圆形轮齿与动力组件相连。

可选地，所述抓取爪的数量为三组；

任意两组弧形提取槽水平方向上的中轴线之间的夹角为120°。

可选地，所述位移机构包括第一行走机构，以及与所述第一行走机构相连的第二行走机构，所述第一行走机构及第二行走机构用于传动升降机构及抓取机构进行位移，且所述第一行走机构的位移方向与第二行走机构的位移方向相互垂直。

本发明第二方面提供了一种起重机旋转抓取方法，采用上述方案中任一项所述的起重机旋转抓取系统进行抓取，包括以下步骤：

平面定位，将升降机构及抓取机构与容器上下对齐；

初次下降，所述升降机构传动抓取机构初次下降；

干涉判断，判断所述抓取爪与容器的提取棒是否发生干涉；

再次下降，所述升降机构传动抓取机构再次下降；

抓取爪回转，所述动力组件传动抓取爪进行旋转，将抓取爪的提取槽旋转至提取棒的正下方。

可选地，所述干涉判断步骤还包括：

干涉调整，通过动力组件传动抓取爪进行旋转的方式，使抓取爪与提取棒不发生干涉；

所述干涉调整步骤包括：动力组件传动固定盘及抓取爪进行旋转；第二距离传感器与提取棒之间的直线距离小于第一预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

可选地，所述干涉判断包括：

1、若第二距离传感器与提取棒之间的直线距离大于第二预设距离临界值时，则发生干涉，进入干涉调整步骤；

2、若第二距离传感器与提取棒之间的直线距离小于第二预设距离临界值时，则不发生干涉，进入再次下降步骤。

可选地，所述初次下降步骤包括：升降机构放卷传动抓取机构下降；所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差小于第一预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构停止放卷，且所述抓取机构位于容器的上方；

所述再次下降步骤包括：升降机构放卷传动抓取机构下降；所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差小于第二预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构停止放卷，且所述抓取爪的水平段位于提取棒下方。

可选地，所述抓取爪回转步骤包括：动力组件传动抓取爪进行旋转；所述第三距离传感器与提取棒之间的水平距离小于第三预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

通过采用上述技术方案，本发明主要具有以下技术效果：

1、通过设置具有提取槽的L形抓取爪，以及通过在抓取组件上设置第三距离传感器，利用动力组件传动抓取爪旋转，将抓取爪的提取槽精确旋转至提取棒的下方，然后将提取槽与提取棒相连后再抓取容器，从而增强抓取爪抓取容器并进行转运过程中的稳定性，从而降低容器从抓取机构上掉落的可能性，解决了抓取设备抓取精度低以及抓取工件后的稳固性差的技术问题，实现了精确且稳固抓取工件的技术效果。

2、通过在抓取组件上设置第一距离传感器及第二距离传感器，利用系统控制中心调整抓取组件下降的高度，以及判断抓取爪与提取棒是否发生干涉，并通过系统控制中心对发生干涉后的抓取爪位置进行调整，从而将带提取棒的容器精确抓取，降低发生事故的可能性。

附图说明

图1为容器的结构示意图；

图2为本发明一种起重机旋转抓取系统的结构示意图；

图3为本发明一种起重机旋转抓取系统中抓取机构的结构示意图；

图4为本发明一种起重机旋转抓取系统中抓取机构（另一视角）的结构示意图；

图5为本发明一种起重机旋转抓取系统中（另一视角）抓取机构的结构示意图。

其中，附图标记的含义如下；

1、位移机构；11、第一行走机构；12、第二行走机构；

2、升降机构；

3、抓取机构；31、固定座；311、连接盘；32、回转支撑组件；321、轮齿；33、动力组件；331、传动齿轮；34、抓取组件；341、固定盘；342、抓取爪；3421、提取槽；343、第一距离传感器；344、第二距离传感器；345、第三距离传感器。

实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明中的说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例一：请参阅图1-图5，本发明第一方面提供了一种起重机旋转抓取系统，所述旋转抓取系统在实际应用时，为用于抓取外周上均匀分布有三个提取棒的容器，其包括位移机构1，与所述位移机构1相连的升降机构2，与所述升降机构2相连的抓取机构3，以及与所述位移机构1、升降机构2以及抓取机构3交互连接的系统控制中心。在此需要说明的是，本实施例中，所述容器位于作业室的底部，所述旋转抓取系统设于作业室的顶部，且所述容器为圆柱形结构。

进一步地，所述位移机构1用于传动升降机构2及抓取机构3进行位移，从而起到将所述抓取机构3与容器相对齐的作用，具体而言，所述位移机构1包括第一行走机构11，以及与所述第一行走机构11相连的第二行走机构12，其中，所述第一行走机构11及第二行走机构12用于传动升降机构2及抓取机构3在作业室内进行位移，且所述第一行走机构11的位移方向与第二行走机构12的位移方向相互垂直，从而传动升降机构2及抓取机构3在一水平面内进行位移，进而从而将抓取机构3与容器在作业室内上下对齐。

在优选地实施方式中，可通过设置导轨，然后通过电机传动与导轨相匹配的滑轮在导轨上滑动，从而实现升降机构2及抓取机构3在作业室中进行平面位移。在更加优选地实施方式中，还可以通过安装编码器和激光测距仪等精密控制仪器，通过系统控制中心对起重机在平面内的位移进行远程精准定位，将抓取机构3与容器相对齐。

进一步地，所述升降机构2设于第二行走机构12上，所述升降机构2用于传动抓取机构3在竖直方向上进行位移，从而起到使抓取机构3靠近容器后进行抓取的作用。

在可行的实施方式中，可通过在第二行走机构12上设置卷筒，在卷筒上缠绕钢丝绳或链条后牵引多个上下依次相连的伸缩筒进行伸缩，从而传动与最底端伸缩筒相连的抓取机构3在竖直方向上进行升降位移。当然，通过将升降机构2与系统控制中心相连，通过系统控制中心控制卷筒的旋转圈数，从而调节抓取机构3的升降高度，以确保所述抓取机构3能够靠近容器并将容器进行抓取。

进一步地，所述抓取机构3用于抓取容器，其包括固定座31，与所述固定座31相连的回转支撑组件32，与所述回转支撑组件32相连的动力组件33，以及设于所述回转支撑组件32下方并相连的抓取组件34。其中，所述固定座31与升降机构2的底部相连，用于将所述抓取机构3固定在升降机构2上，具体地，所述固定座31为顶部及底部均设有圆形连接盘311的圆柱形连接结构，其中，位于固定座31顶部的连接盘311与升降机构2的底部相连，位于底部的连接盘311与回转支撑组件32相连。

进一步地，所述回转支撑组件32与固定座31及抓取组件34相连，所述回转支撑组件32一方面用于将抓取组件34固定在固定座31上，另一方面还用于传动抓取组件34进行旋转。例如，所述回转支撑组件32可以是回转支撑轴承，所述回转支撑组件32的外圈与所述固定座31的底部经螺栓相连，从而起到将抓取组件34固定在升降机构2上的作用。进一步地，所述回转支撑组件32的内圈与外圈滑动连接，并与所述抓取组件34相连，所述内圈用于传动所述抓取组件34进行旋转，其传动过程将在下文进一步说明。

请进一步参阅图5，所述回转支撑组件32的内圈上设有圆形轮齿321，所述圆形轮齿321与动力组件33相连，例如，所述动力组件33可以是电机（图中未示出），以及在所述电机的传动轴上连接有传动齿轮331，通过将所述传动齿轮331与圆形轮齿321相啮合，利用电机工作，从而起到传动回转支撑组件32进行旋转的作用，进而传动与所述内圈相连的抓取组件34进行旋转。

进一步地，所述抓取组件34用于将抓取机构3与容器相连，以起到抓取容器的作用，其包括圆形固定盘341，以及与所述圆形固定盘341相连的抓取爪342，通过将固定盘341与回转支撑组件32的内圈相连，利用动力组件33传动固定盘341旋转，从而起到传动所述抓取爪342旋转的作用。

在优选地实施方式中，所述抓取爪342的数量为三组，且三组抓取爪342在圆形固定盘341上周向均匀分布，抓取容器时，每组抓取爪342分别与容器的一组提取棒相连，从而实现抓取机构3与容器的稳定连接。

请参阅图3-图5，所述抓取爪342为L形结构，其竖直段与固定盘341相连，水平段与提取棒相连，从而起到将抓取爪342与提取棒相连的作用。

在优选地实施方式中，所述抓取爪342水平段的中部向下凹陷，其凹陷处为弧形提取槽3421，所述弧形提取槽3421与提取棒相适配，通过在抓取爪342上设置弧形提取槽3421，将提取棒与提取槽3421相连以后，能够有效提高转运容器过程中的稳定性，从而降低容器在抓取过程中从抓取爪342上滑落的可能性。

请进一步参阅图3-5，为保证在抓取容器的过程中，所述容器的三组提取棒能够同时位于弧形提取槽3421中，从而进一步提高转运容器过程中的稳定性，三组弧形提取槽3421水平方向上的中轴线的其中一端相交，且任意两组弧形提取槽3421水平方向上的中轴线之间的夹角为120°，即图5中角A与角B的度数均为120°。

在最优选地实施方式中，三组弧形提取槽3421在水平方向上的中轴线的其中一端相交，且所述相交点与所述抓取组件34的旋转中心处于同一竖直线上。从而使得所述抓取组件34在将容器抓取以后，所述容器的中心线与所述抓取组件34的旋转中心相交，进而保证抓取组件34抓取容器时，三组提取棒均位于提取槽3421，增强抓取容器的稳定性。

请进一步参阅图3-图5，所述抓取组件34还包括第一距离传感器343与第二距离传感器344，其中，所述第一距离传感器343与第二距离传感器344竖直设于固定盘341上，所述第一距离传感器343用于测量所述抓取爪342的高度，具体地，所述抓取爪342的高度为所述抓取爪342与地面或者容器之间的垂直距离，所述第二距离传感器344用于测量扇形范围内与提取棒之间的直线距离。

在优选地实施方式中，所述第一距离传感器343与第二距离传感器344位于所述固定盘341的边缘处，所述第一距离传感器343与第二距离传感器344分别位于同一组抓取爪342的两侧，且所述第一距离传感器343与第二距离传感器344均设于两组抓取爪342之间的中部。

进一步地，所述固定盘341的直径与容器的直径相适配，使得第一距离传感器343能够测量所述抓取爪342与地面之间的垂直距离，所述第二距离传感器344能够测量扇形范围内与提取棒之间的直线距离，均不会受到容器本体的干涉。

可以理解的是，也可以将第一距离传感器343设置在固定盘341上，通过测量抓取爪342与容器顶部的距离以计算抓取爪342的高度。

进一步地，所述抓取组件34还包括第三距离传感器345，所述第三距离传感器345水平设于抓取爪342的竖直段上，所述第三距离传感器345用于测量与提取棒之间的水平距离。

所述系统控制中心用于接收第一距离传感器343反馈的数据并计算所述抓取爪342与地面或者容器之间的高度差；所述系统控制中心还用于接收第二距离传感器344反馈的数据并计算第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离；所述系统控制中心还用于接收第三距离传感器345反馈的数据并计算第三距离传感器345与提取棒之间的水平距离；所述系统控制中心还用于根据所述抓取爪342与地面或者容器之间的高度差让升降机构2停止放卷；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离让动力组件33传动抓取爪342进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离停止让动力组件33传动抓取爪342进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第三距离传感器345与提取棒之间的水平距离停止让动力组件33传动抓取爪342进行旋转。

实施例二：本发明第二方面提供了一种起重机旋转抓取方法，采用实施例一中所述的起重机旋转抓取系统进行抓取，包括以下步骤：

（a）平面定位；

此步骤中，是通过位移机构1在作业室中位移，将升降机构2及抓取机构3与容器上下对齐。

在优选地实施方式中，可通过预设坐标的方式，利用第一行走机构11及第二行走机构12在平面内位移，将升降机构2及抓取机构3与容器上下对齐。

（b）初次下降；

此步骤中，是通过升降机构2放卷的方式，传动抓取机构3在作业室内初次下降；

所述初次下降步骤包括：升降机构2放卷传动抓取机构3下降；所述抓取爪342与地面或者容器之间的高度差小于第一预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构2停止放卷，且所述抓取机构3位于容器的上方。

上述原因在于，随着抓取机构3的下降，所述抓取机构3的三组抓取爪342可能会与容器的三个提取棒发生干涉（碰撞），若发生干涉时，抓取机构3继续下降将会引发事故。

（c）干涉判断；

此步骤中，是通过第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离判断抓取爪342与容器的提取棒是否发生干涉。

（d）干涉调整；

此步骤中，是步骤（c）中判断抓取爪342与提取棒发生干涉时，通过动力组件33传动抓取爪342进行旋转的方式，使抓取爪342与提取棒不发生干涉；

所述干涉调整包括：动力组件33传动固定盘341及抓取爪342进行旋转；第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离小于第一预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件33传动抓取爪342进行旋转。

（e）再次下降；

此步骤中，是通过升降机构2放卷的方式，传动抓取机构3在作业室内再次下降；

所述再次下降步骤包括：升降机构2放卷传动抓取机构3下降；所述抓取爪342与地面或者容器之间的高度差小于第二预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构2停止放卷，且所述抓取爪342的水平段位于提取棒下方。

进一步地，所述干涉判断包括：

1、若第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离大于第二预设距离临界值时，则发生干涉，进入干涉调整步骤；

2、若第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离小于第二预设距离临界值时，则不发生干涉，进入再次下降步骤。

上述原因在于，所述第二距离传感器344设于两组抓取爪342的中部，所述第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离最小时，即第二距离传感器344与提取棒处于同一竖直线上，即抓取爪342与提取棒发生干涉的可能性最小，因此当第二距离传感器344与提取棒之间的直线距离小于第二预设距离临界值时，则抓取爪342与提取棒不发生干涉。

（f）抓取爪回转

此步骤中，是通过动力组件33传动抓取爪342进行旋转的方式，将抓取爪342的提取槽3421旋转至提取棒的正下方；

所述抓取爪回转步骤包括：动力组件33传动抓取爪342进行旋转；所述第三距离传感器345与提取棒之间的水平距离小于第三预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件33传动抓取爪342进行旋转。

上述原因在于，所述第三距离传感器345水平设于抓取爪342的竖直段上，使得抓取爪回转步骤中，设于所述抓取爪342上的第三传感器345能够正对提取棒，当提取槽3421旋转至提取棒的正下方时，所述提取棒与抓取爪342的竖直段相互垂直，即与第三传感器345相互垂直，此时，所述第三距离传感器345与提取棒之间的水平距离处于最小值。

在优选地实施方式中，所述电机传动轴上还设有旋转限位开关，调试时候提前测试出误差量，然后通过旋转限位开关与第三预设距离临界值相配合准确的让电机停止转动，将抓取爪342的提取槽3421旋转至提取棒的正下方。

（g）初次上升；

此步骤中，是通过升降机构2收卷的方式，传动抓取机构3在作业室内初次上升，使抓取爪342与提取棒相抵接；

所述初次下降步骤包括：升降机构2收卷传动抓取机构3上升；所述抓取爪342与地面或者容器之间的高度差大于第三预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构2停止收卷，使抓取爪342与提取棒相抵接。

（h）再次上升；

此步骤中，是通过升降机构2收卷的方式，传动抓取机构3在作业室内再次上升，使抓取机构3抓取容器上升。

最后应说明的是：本发明实施例公开的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种起重机旋转抓取系统，用于抓取外周上分布有提取棒的容器，其特征在于，包括：

位移机构，与所述位移机构相连的升降机构，与所述升降机构相连的抓取机构，以及与所述位移机构、升降机构以及抓取机构交互连接的系统控制中心；

所述抓取机构包括：动力组件，以及与所述动力组件相连的抓取组件，所述动力组件用于传动抓取组件旋转；

所述抓取组件包括固定盘，以及设于所述固定盘上的多组抓取爪；

其中，所述抓取爪为L形结构，且所述抓取爪的水平段上设有与提取棒相配合的弧形提取槽；每组提取槽水平方向的中轴线相交，且相交点与所述抓取组件的旋转中心处于同一竖直线上；

所述抓取组件还包括：设于所述固定盘外周上的第一距离传感器及第二距离传感器；以及水平设于所述抓取爪的竖直段上的第三距离传感器；

其中，所述第二距离传感器设于两组抓取爪之间；

所述第一距离传感器用于测量所述抓取爪与地面或者容器之间的距离，所述第二距离传感器用于测量扇形范围内与提取棒之间的距离；所述第三距离传感器用于测量与提取棒之间的距离；

所述系统控制中心用于接收第一距离传感器反馈的数据并计算所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差；所述系统控制中心还用于接收第二距离传感器反馈的数据并计算第二距离传感器与提取棒之间的直线距离；所述系统控制中心还用于接收第三距离传感器反馈的数据并计算第三距离传感器与提取棒之间的水平距离；所述系统控制中心还用于根据所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差让升降机构停止放卷；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器与提取棒之间的直线距离让动力组件传动抓取爪进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第二距离传感器与提取棒之间的直线距离停止让动力组件传动抓取爪进行旋转；所述系统控制中心还用于根据第三距离传感器与提取棒之间的水平距离停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

2.根据权利要求1所述的一种起重机旋转抓取系统，其特征在于，所述抓取机构还包括：

固定座，所述固定座与升降机构相连；

回转支撑组件，所述回转支撑组件与固定座相连，所述回转支撑组件还与所述抓取组件相连以固定抓取组件。

3.根据权利要求2所述的一种起重机旋转抓取系统，其特征在于，所述回转支撑组件为回转支撑轴承；

所述回转支撑组件的外圈与固定座相连；

所述回转支撑组件的内圈与外圈滑动连接，并与所述抓取组件相连；

所述回转支撑组件的内圈上设有圆形轮齿，所述圆形轮齿与动力组件相连。

4.根据权利要求1所述的一种起重机旋转抓取系统，其特征在于，所述抓取爪的数量为三组；任意两组弧形提取槽水平方向上的中轴线之间的夹角为120°。

5.根据权利要求1所述的一种起重机旋转抓取系统，其特征在于，所述位移机构包括第一行走机构，以及与所述第一行走机构相连的第二行走机构，所述第一行走机构及第二行走机构用于传动升降机构及抓取机构进行位移，且所述第一行走机构的位移方向与第二行走机构的位移方向相互垂直。

6.一种起重机旋转抓取方法，其特征在于，采用权利要求1-5中任一项所述的起重机旋转抓取系统进行抓取，包括以下步骤：

平面定位，将升降机构及抓取机构与容器上下对齐；

初次下降，所述升降机构传动抓取机构初次下降；

干涉判断，判断所述抓取爪与容器的提取棒是否发生干涉；

再次下降，所述升降机构传动抓取机构再次下降；

抓取爪回转，所述动力组件传动抓取爪进行旋转，将抓取爪的提取槽旋转至提取棒的正下方。

7.根据权利要求6所述的一种起重机旋转抓取方法，其特征在于，所述干涉判断步骤还包括：

干涉调整，通过动力组件传动抓取爪进行旋转的方式，使抓取爪与提取棒不发生干涉；

所述干涉调整步骤包括：动力组件传动固定盘及抓取爪进行旋转；第二距离传感器与提取棒之间的直线距离小于第一预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

8.根据权利要求7所述的一种起重机旋转抓取方法，其特征在于，所述干涉判断包括：

1、若第二距离传感器与提取棒之间的直线距离大于第二预设距离临界值时，则发生干涉，进入干涉调整步骤；

2、若第二距离传感器与提取棒之间的直线距离小于第二预设距离临界值时，则不发生干涉，进入再次下降步骤。

9.根据权利要求6所述的一种起重机旋转抓取方法，其特征在于，所述初次下降步骤包括：升降机构放卷传动抓取机构下降；所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差小于第一预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构停止放卷，且所述抓取机构位于容器的上方；

所述再次下降步骤包括：升降机构放卷传动抓取机构下降；所述抓取爪与地面或者容器之间的高度差小于第二预设高度临界值时，所述系统控制中心让升降机构停止放卷，且所述抓取爪的水平段位于提取棒下方。

10.根据权利要求6所述的一种起重机旋转抓取方法，其特征在于，所述抓取爪回转步骤包括：动力组件传动抓取爪进行旋转；所述第三距离传感器与提取棒之间的水平距离小于第三预设距离临界值时，所述系统控制中心停止让动力组件传动抓取爪进行旋转。

Images