CN116038695A - 一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，属于通用焊接技术领域，本发明为了解决现有铁路货车车体检修拼板非等壁厚、非匀间隙机器人焊接所带来焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等问题，本申请将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元中的激光跟踪发生器准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时利用明弧摄像机对焊缝进行拍照，并以所得的焊缝中心位置进行起始点纠偏，保证后续焊接的准确性，在上述基础上还对工艺参数和摆动参数进行优化，以达到以达到最佳的焊接效果，本申请用作铁路货车车体检修维护时出现的非等壁厚、非匀间隙拼接焊缝的焊接方法。

Description

一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法
技术领域
本发明属于通用焊接技术领域，具体涉及一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法。
背景技术
铁路货车的检修维护是铁路运输安全和货运运营能力的重要保证，对于提高我国铁路运输干线建设具有重要意义。我国重载铁路货车经过一段时间的使用之后，车体的钢结构在货物摩擦和雨水腐蚀的影响下，车身基体被腐蚀破坏，因此需要定期将损坏的车体切下来，更换新板进行焊接。由于车体长期摩损以及废旧板切割下的热变形作业，导致拼板焊接时板材出现波浪变形，并受限于组对精度，从而导致非等壁厚、非匀间隙的情况出现，但是当焊接间隙和错边量达到一定范围时，不管是传统弧焊，还是高能束焊接均会出现焊缝缺陷，例如：焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等。从而影响焊接质量。因此为了克服上述缺陷，进而研发一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法是很符合实际需要的。
发明内容
本发明为了解决现有铁路货车车体检修拼板非等壁厚、非匀间隙机器人焊接所带来焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等问题，进而提供一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法；
一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，所述方法是通过以下步骤实现的：
步骤一：首先在机器人示教器中预制焊接程序，包括焊接路径、焊枪姿态、焊枪摆动方式、焊接工艺参数基础数据，其中焊接工艺参数包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、保护气流、干伸长和焊接倾角；
步骤二：将步骤一中的预制焊接程序导入至焊接机器人的PLC中，并将视觉干预控制单元装卡在焊枪的枪颈部；
步骤三：在焊接前利用视觉干预控制单元对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置；
步骤四：确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过视觉干预控制单元来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过视觉干预控制单元发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据；
步骤五：将步骤四中视觉干预控制单元测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中；
步骤六：通过PLC对传输到机器人程序中的反馈数据识别出具体的间隙和壁厚差值，从而反馈调用不同的结果，根据不同的结果筛选对应不同的焊接工艺参数(步骤一中预制的工艺参数)，从而实现工艺参数的调用；
步骤七：利用视觉干预控制单元观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致。
进一步地，所述步骤一中立焊的焊接工艺参数中焊接电流为110-190I/A、焊接电压为20.5-23.6U/V、焊接速度为800-1000v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长10-16L/mm和焊接倾角为前倾5-10°：
进一步地，所述步骤一中横焊的焊接工艺参数中焊接电流为90-170I/A、焊接电压为16-21U/V、焊接速度为350-500v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长9-14L/mm和焊接倾角为向上倾5-10°；
进一步地，所述步骤一中所述的焊枪摆动方式为三角形摆动，摆长为2-3mm，摆幅为3-4mm，侧壁停留时间为0.05s-0.1s；
进一步地，所述步骤二中所述的视觉干预控制单元包括激光跟踪发生器、明弧摄像机、手动摇杆和连接安装架，所述手动摇杆集成在焊接机器人的控制面板上，手动摇杆包括激光器控制摇杆和摄像机控制摇杆，激光跟踪发生器和明弧摄像机均安装在连接安装架上，连接安装架安装在焊枪的尾端，且激光跟踪发生器的发射端和明弧摄像机的照射端与焊枪枪颈位于同一条直线上，激光器控制摇杆与激光跟踪发生器电信号连接，激光器控制摇杆用于控制激光跟踪发生器发射端的工作角度，摄像机控制摇杆与明弧摄像机电信号连接，激光器控制摇杆用于控制明弧摄像机照射端的拍摄角度；
进一步地，所述步骤三中在焊接前利用明弧摄像机对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置；
进一步地，所述步骤四中确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过明弧摄像机来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过激光跟踪发生器发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据；
进一步地，所述步骤五中将步骤四中激光跟踪发生器测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中；
进一步地，所述步骤七中利用明弧摄像机观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致；
进一步地，所述步骤七中焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度通过焊机本身的反馈电压进行自适应调节，针对于焊缝形式和工况初始程序中设定了5级灵敏度相应，将焊枪焊丝的初始位置与焊接工件的之间的距离设定为Z，焊枪焊丝在初始位置时，电机的反馈电压为V，则在焊接工序进行的每100ms中，电机的反馈电压增量为ΔV，焊枪焊丝的工作位置与焊接工件的之间的距离的增量为ΔZ，反馈电压增量ΔV与距离增量ΔZ成线性增长。
本申请相对于现有技术所产生的有益效果：
本发明提供的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元中的激光跟踪发生器准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时利用明弧摄像机对焊缝进行拍照，并以所得的焊缝中心位置进行起始点纠偏，保证后续焊接的准确性，在焊接过程中为了保证每次焊接时所产生的电弧高度相同，使整个焊接路径和焊缝质量以达到最佳的焊接效果，本申请中增加了焊枪焊丝位置自适应调节功能，通过每百毫秒内焊机反馈电压增量的不同(其中涉及到5级灵敏度响应，以便于根据不同焊缝和工况以完成最佳增量变化)，进而使焊枪焊丝与焊接工件之间产生相应的距离增量，而通过视觉干预控制单元中的明弧摄像机可以对焊接电弧的状态以及每次焊丝与焊接工件之间的距离变化进行准确观测，以保证焊接效果的准确性。
附图说明
图1是本发明中视觉干预控制单元的组成示意图；
图2是本发明中横焊焊缝的工艺参数表；
图3是本发明中立焊焊缝的工艺参数表；
图4是本发明中焊枪摆动的工艺参数表；
图5是本发明中每百毫秒内焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压的一级灵敏度响应参数表；
图6是本发明中每百毫秒内焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压的二级灵敏度响应参数表；
图7是本发明中每百毫秒内焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压的三级灵敏度响应参数表；
图8是本发明中每百毫秒内焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压的四级灵敏度响应参数表；
图9是本发明中每百毫秒内焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压的五级灵敏度响应参数表；
图10是本发明中焊丝与焊接工件之间的距离增量与焊机反馈电压变化关系曲线；
图11是利用传统焊接工艺焊接非等壁厚、非匀间隙拼板的焊缝示意图(横焊)；
图12是利用传统焊接工艺焊接非等壁厚、非匀间隙拼板的焊缝示意图(立焊)；
图13是利用本申请焊接方法焊接非等壁厚、非匀间隙拼板的焊缝示意图(横焊)；
图14是利用本申请焊接方法焊接非等壁厚、非匀间隙拼板的焊缝示意图(立焊)；
图15是本申请中利用激光线判断焊缝间隙和错边量后对应的焊接工艺参数表(横焊)；
图16是本申请中利用激光线判断焊缝间隙和错边量后对应的焊接工艺参数表(立焊)；
图中1焊枪、2焊丝、3连接安装架、4明弧摄像机和5激光跟踪发生器。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式中提供了一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，所述方法是通过以下步骤实现的：
步骤一：首先在机器人示教器中预制焊接程序，包括焊接路径、焊枪姿态、焊枪摆动方式、焊接工艺参数基础数据，其中焊接工艺参数包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、保护气流、干伸长和焊接倾角；
步骤二：将步骤一中的预制焊接程序导入至焊接机器人的PLC中，并将视觉干预控制单元装卡在焊枪的枪颈部；
步骤三：在焊接前利用视觉干预控制单元对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置；
步骤四：确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过视觉干预控制单元来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过视觉干预控制单元发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据；
步骤五：将步骤四中视觉干预控制单元测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中；
步骤六：通过PLC对传输到机器人程序中的反馈数据识别出具体的间隙和壁厚差值，从而反馈调用不同的结果，根据不同的结果筛选对应不同的焊接工艺参数(步骤一中预制的工艺参数)，从而实现工艺参数的调用；
步骤七：利用视觉干预控制单元观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致。
本实施方式中，通过将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时在视觉干预控制单元的干预下也可以对焊缝质量、焊接过程及电弧大小等参数进行实时监测，以达到最佳的焊接效果。
具体实施方式二：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式一不同点在于，所述步骤一中立焊的焊接工艺参数中焊接电流为110-190I/A、焊接电压为20.5-23.6U/V、焊接速度为800-1000v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长10-16L/mm和焊接倾角为前倾5-10°。其它组成和操作方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式二不同点在于，所述步骤一中横焊的焊接工艺参数中焊接电流为90-170I/A、焊接电压为16-21U/V、焊接速度为350-500v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长9-14L/mm和焊接倾角为向上倾5-10°。其它组成和操作方式与具体实施方式二相同。
结合具体实施方式二和具体实施方式三说明，本申请根据所要焊接焊缝的延伸方向分为横向焊缝和立焊焊缝，针对于不同方向的焊缝采用不同的焊接方式以及相应的焊接参数。
具体实施方式四：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式二不同点在于，所述步骤一中所述的焊枪摆动方式为三角形摆动，摆长为2-3mm，摆幅为3-4mm，侧壁停留时间为0.05s-0.1s。其它组成和操作方式与具体实施方式三相同。
本实施方式中，通过优化焊枪摆动规律，保证焊丝受热后的焊接液，沿三角轨迹附着在非等壁厚、非匀间隙的焊缝处，一方面避免了焊液向下滑落，使焊缝出现漏点，影响焊接质量，另一方面此种摆动方式更加有利于焊液均匀附着在焊缝处，起到更好的填充性。
具体实施方式五：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式四不同点在于，所述步骤二中所述的视觉干预控制单元包括激光跟踪发生器、明弧摄像机、手动摇杆和连接安装架，所述手动摇杆集成在焊接机器人的控制面板上，手动摇杆包括激光器控制摇杆和摄像机控制摇杆，激光跟踪发生器和明弧摄像机均安装在连接安装架上，连接安装架安装在焊枪的尾端，且激光跟踪发生器的发射端和明弧摄像机的照射端与焊枪枪颈位于同一条直线上，激光器控制摇杆与激光跟踪发生器电信号连接，激光器控制摇杆用于控制激光跟踪发生器发射端的工作角度，摄像机控制摇杆与明弧摄像机电信号连接，激光器控制摇杆用于控制明弧摄像机照射端的拍摄角度。其它组成和操作方式与具体实施方式四相同。
本实施方式中，结合特殊的焊缝形态利用明弧摄像系统+柔性控制系统+手动摇杆调控非等壁厚、非匀间隙拼板焊接。明弧摄像系统实时观察焊接过程，在间隙较大或者错边量较大的位置，工人通过摇杆手动调整焊枪位置，以避免出现咬边、焊穿、焊缝不连续等问题。
具体实施方式六：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式五不同点在于，所述步骤三中在焊接前利用明弧摄像机对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置。其它组成和操作方式与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式六不同点在于，所所述步骤四中确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过明弧摄像机来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过激光跟踪发生器发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据。其它组成和操作方式与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式七不同点在于，所述步骤五中将步骤四中激光跟踪发生器测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中。其它组成和操作方式与具体实施方式七相同。
具体实施方式九：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式八不同点在于，所述步骤七中利用明弧摄像机观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致。其它组成和操作方式与具体实施方式八相同。
具体实施方式十：结合图1至图16说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式九不同点在于，所述步骤七中焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度通过焊机本身的反馈电压进行自适应调节，针对于焊缝形式和工况初始程序中设定了5级灵敏度相应，将焊枪焊丝的初始位置与焊接工件的之间的距离设定为Z，焊枪焊丝在初始位置时，电机的反馈电压为V，则在焊接工序进行的每100ms中，电机的反馈电压增量为ΔV，焊枪焊丝的工作位置与焊接工件的之间的距离的增量为ΔZ，反馈电压增量ΔV与距离增量ΔZ成线性增长。其它组成和操作方式与具体实施方式九相同。
本实施方式中，主要是关于焊缝弧压跟踪方面的开发，因为在上面过程之后已经可以确定电弧能覆盖全部的待焊区域，但是电弧距离试板表面的距离也是焊接过程中的重要参数，本实施方式中设立5级灵敏度为了兼顾不同板厚和不同错边量的板材，通过5级灵敏度的相应需求，进而使焊枪焊丝与焊接工件之间产生相应的距离增量，已达到稳定焊接的效果；
由于在焊接过程中焊枪带动焊丝需要进行三角摆动在摆动过程做电弧要实时与板材高度保持一致，但是在某些特殊的场合，比如一侧板特别高，按照常规的焊枪工作路线就会造成焊丝和板材相撞到，因此配合外置摇杆可以手动升高，此过程就需要视觉干预控制单元进行参与，视觉干预控制单元中的明弧摄像机可以对焊接电弧的状态以及每次焊丝与焊接工件之间的距离变化进行准确观测，同时还可以对焊接工况进行观测，人们通过明弧摄像机反馈的工作信息，可以对复杂工况做出良好的预判，避免焊接事故的出现，从而保证焊接工作的准确性与可靠性。
本发明已以较佳实施案例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可以利用上述揭示的结构及技术内容做出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施案例，但是凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施案例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术方案范围。

Claims (10)

1.一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述方法是通过以下步骤实现的：
步骤一：首先在机器人示教器中预制焊接程序，包括焊接路径、焊枪姿态、焊枪摆动方式、焊接工艺参数基础数据，其中焊接工艺参数包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、保护气流、干伸长和焊接倾角；
步骤二：将步骤一中的预制焊接程序导入至焊接机器人的PLC中，并将视觉干预控制单元装卡在焊枪的枪颈部；
步骤三：在焊接前利用视觉干预控制单元对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置；
步骤四：确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过视觉干预控制单元来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过视觉干预控制单元发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据；
步骤五：将步骤四中视觉干预控制单元测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中；
步骤六：通过PLC对传输到机器人程序中的反馈数据识别出具体的间隙和壁厚差值，从而反馈调用不同的结果，根据不同的结果筛选对应不同的焊接工艺参数，从而实现工艺参数的调用；
步骤七：利用视觉干预控制单元观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致。
2.根据权利要求1所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤一中立焊的焊接工艺参数中焊接电流为110-190I/A、焊接电压为20.5-23.6U/V、焊接速度为800-1000v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长10-16L/mm和焊接倾角为前倾5-10°。
3.根据权利要求1所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤一中横焊的焊接工艺参数中焊接电流为90-170I/A、焊接电压为16-21U/V、焊接速度为350-500v/(mm·min-1)、保护气流为20-25L/min、干伸长9-14L/mm和焊接倾角为向上倾5-10°。
4.根据权利要求1所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤一中所述的焊枪摆动方式为三角形摆动，摆长为2-3mm，摆幅为3-4mm，侧壁停留时间为0.05s-0.1s。
5.根据权利要求1所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤二中所述的视觉干预控制单元包括激光跟踪发生器、明弧摄像机、手动摇杆和连接安装架，所述手动摇杆集成在焊接机器人的控制面板上，手动摇杆包括激光器控制摇杆和摄像机控制摇杆，激光跟踪发生器和明弧摄像机均安装在连接安装架上，连接安装架安装在焊枪的尾端，且激光跟踪发生器的发射端和明弧摄像机的照射端与焊枪枪颈位于同一条直线上，激光器控制摇杆与激光跟踪发生器电信号连接，激光器控制摇杆用于控制激光跟踪发生器发射端的工作角度，摄像机控制摇杆与明弧摄像机电信号连接，激光器控制摇杆用于控制明弧摄像机照射端的拍摄角度。
6.根据权利要5所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤三中在焊接前利用明弧摄像机对焊缝始端进行拍照，将焊缝轮廓提取后计算出焊缝中心X位置，将X坐标传递给机器人进行起始点纠偏，经过数据提取后将视觉干预控制单元坐标转换为机器人世界坐标确定起始焊接位置。
7.根据权利要5所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤四中确定焊接初始位置后，运行步骤二中导入的程序对两块拼板进行焊接，焊接过程中通过明弧摄像机来观察焊缝中心，通过RSI信号流实时改变焊缝中心从而实现焊缝的对中，并通过激光跟踪发生器发出的线激光测定焊缝中“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据。
8.根据权利要5所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤五中将步骤四中激光跟踪发生器测得的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据反馈至上位机，并通过上位机传递到焊接机器人的PLC中。
9.根据权利要5所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤七中利用明弧摄像机观察焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度，以保证每次焊接过程中的电弧高度一致。
10.根据权利要9所述的一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，其特征在于：所述步骤七中焊枪焊丝与被焊接工件之间的高度通过焊机本身的反馈电压进行自适应调节，针对于焊缝形式和工况初始程序中设定了5级灵敏度相应，将焊枪焊丝的初始位置与焊接工件的之间的距离设定为Z，焊枪焊丝在初始位置时，电机的反馈电压为V，则在焊接工序进行的每100ms中，电机的反馈电压增量为ΔV，焊枪焊丝的工作位置与焊接工件的之间的距离的增量为ΔZ，反馈电压增量ΔV与距离增量ΔZ成线性增长。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117182255A (zh) * 2023-10-24 2023-12-08 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司 一种基于线激光识别的自适应焊接方法

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