CN116037574B - 激光调节方法、装置、激光清洗系统、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光调节方法、装置、激光清洗系统、电子设备和介质。所述方法包括：获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；根据所述测量距离确定所述激光清洗系统中激光器的位置调节量；根据所述位置调节量调节所述激光器的位置，以调节所述激光器发射的激光光束的离焦量；其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束形成有夹角。通过本申请可以提高激光清洗质量，提高动力电池的产品质量。

Description

激光调节方法、装置、激光清洗系统、电子设备和介质

技术领域

本申请涉及激光清洗技术领域，具体涉及一种激光调节方法、装置、激光清洗系统、电子设备和介质。

背景技术

随着科技的发展，动力电池成为了新能源领域中的重要研究方向。目前，在动力电池的生产过程中，常采用激光清洗工件。由于工件存在不平整的问题，因此，导致激光清洗质量不佳，进而影响动力电池的产品质量。

发明内容

基于上述问题，本申请提供一种激光调节方法、装置、激光清洗系统、电子设备和介质，能够提高激光清洗质量，提高动力电池的产品质量。

第一方面，本申请提供了一种激光调节方法。该方法包括：

获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量；根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量；其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束形成有夹角。

本申请实施例的技术方案中，在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置，从而及时调节激光光束的离焦量。这样，不仅可以提高生产效率，而且可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

在一些实施例中，上述根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量，包括：根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值；根据离焦量补偿值，确定位置调节量。本申请实施例的技术方案中，将测距距离转换为离焦量补偿值，可以根据离焦量补偿值快速准确地确定激光器的位置调节量。

在一些实施例中，上述根据离焦量补偿值，确定位置调节量，包括：获取滤波系数和上一周期的滤波结果；根据离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果；根据当前周期的滤波结果得到位置调节量。本申请实施例的技术方案中，经过一阶惯性滤波算法对离焦量补偿值进行滤波处理，可以提高位置调节量的准确度。

在一些实施例中，上述获取滤波系数，包括：根据预设的周期时长和时间常数，确定收敛因子；根据收敛因子和预设的增益因子，确定滤波系数。本申请实施例的技术方案中，根据周期时长和增益因子，可以确定出较为合适的滤波系数，从而更好地对对离焦量补偿值进行滤波处理。

在一些实施例中，上述根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值，包括：确定参考距离与测量距离之间的距离差值，其中，参考距离为标定过程中测距设备与工件上的激光光斑之间的距离；根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值；其中，测距夹角为激光光束与测距设备发射的测距光束形成的夹角。本申请实施例的技术方案中，可以根据测距设备、激光器与工件的位置关系以及测量距离快速准确地确定离焦量补偿值，从而提高激光器位置调节的速度。

在一些实施例中，上述根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值，包括：获取外部补偿值；根据外部补偿值、距离差值和测距夹角确定激光光束的离焦量补偿值。本申请实施例的技术方案中，根据其他因素进行额外补偿，可以确定出更为准确的离焦量补偿值，从而更加准确地调节激光器的位置。

第二方面，本申请提供了一种激光调节装置。该装置包括：

距离获取模块，用于获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；

调节量确定模块，用于根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量；

调节模块，用于根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量；其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束形成有夹角。

本申请实施例的技术方案中，在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置，从而及时调节激光光束的离焦量。这样，不仅可以提高生产效率，而且可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

第三方面，本申请提供了一种激光清洗系统。该激光清洗系统包括测距设备、激光器和控制器；所述测距设备的测距光束与所述激光器的激光光束入射到工件上的同一位置；所述控制器分别与所述测距设备和所述激光器连接；所述控制器，用于执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

附图说明

通过阅读对下文可选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出可选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例的激光清洗系统的结构框图；

图2是本申请一些实施例的激光调节方法的流程示意图；

图3是本申请一些实施例的调节周期示意图；

图4是本申请一些实施例的确定激光器的位置调节量步骤的流程示意图；

图5是本申请一些实施例的确定激光器的位置调节量步骤的流程示意图；

图6是本申请一些实施例滤波结果的曲线示意图；

图7是本申请一些实施例的确定激光器的位置调节量步骤的过程示意图；

图8是本申请一些实施例的确定离焦量补偿值步骤的流程示意图；

图9为本申请一些实施例距离测量示意图；

图10为本申请一些实施例的激光调节装置的结构框图；

图11为本申请一些实施例的激光清洗系统的结构示意图；

图12为本申请一些实施例的激光清洗系统的结构示意图；

图13为本申请一些实施例的电子设备的结构示意图；

附图标记说明：

测距设备11、激光器12、控制器13、调节支架14、工作台15。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

目前，在动力电池的生产过程中，常采用激光清洗工件。通常情况下，工件薄板冲压铝件，其厚度薄、长度较长、极易变形。而工件不平整容易导致激光清洗质量不佳，进而影响动力电池的产品质量。

传统技术中，在清洗前检测工件平整度，如果工件平整度超出预设平整度范围，则报废该工件；如果工件平整度在预设平整度范围，则对该工件进行激光清洗。传统技术的提前检测，虽然可以在一定程度上提高激光清洗质量，但是，提前检测占用了部分生产时间，降低了生产效率；并且，提前检测的检测点有限，因此，激光清洗质量仍有待提高。

而本申请提供了一种激光调节方案，获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量；根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量。在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置，从而及时调节激光光束的离焦量。这样，可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

本申请实施例公开的激光调节方案，可以应用到如图1所示的激光清洗系统中。该激光清洗系统可以包括测距设备11、激光器12和控制器13。其中，控制器13分别与测距设备11和激光器12连接，控制器11可以从测距设备11获取测量距离，根据测量距离调整激光器12的位置，从而实现在清洗过程中及时调整激光光束的离焦量的效果。在实际应用中，测距设备11可以采用各种测距传感器，激光器12可以采用各种激光振镜，控制器13可以包括但不限于是各种电子设备，或者电子设备中的处理器、芯片等，本申请实施例对测距设备、激光器和控制器的具体结构不做限定。

根据本申请的一些实施例，参照图2，提供了一种激光调节方法，以该方法应用于图1所示的激光清洗系统中的控制器为例进行说明，可以包括如下步骤：

步骤201，获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离。

待清洗的工件设置在测距设备和激光器下方。激光器向工件发射激光光束，激光光束在工件表面形成激光光斑。测距设备向工件上的激光光斑发射测距光束，并接收从工件表面返回的测距光束；之后，测距设备可以根据测距光束的飞行时间确定测距设备与激光光斑之间的测量距离。

需要说明的是，测距设备进行距离检测还可以采用其他方式，本申请实施例对此不做限定。

步骤202，根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量。

在工件较为平整的情况下，测量距离会稳定在一个较小的范围内。而在工件不平整的情况下，测量距离会发生变化。在清洗过程中，可以确定测量距离的变化量，根据测量距离的变化量确定工件表面状态。其中，工件表面状态可以包括工件表面凸起和凸起高度，以及工件表面凹陷和凹陷深度等。本申请实施例对工件表面状态不做限定。

之后，根据工件表面状态确定激光器的位置调节量。例如，根据工件表面的凸起高度，确定激光器向上调节的位置调节量；或者，根据工件表面的凹陷深度，确定激光器向下调节的位置调节量。

步骤203，根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量；其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束形成有夹角。

在确定位置调节量后，根据位置调节量调节激光器的位置。当激光器的位置发生变化后，激光光束的焦点位置则随之变化，使得激光光束的离焦量可以适配于工件的扰动，从而使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，进而提高激光清洗质量。

在本申请的一些实施例中，周期性地获取测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离，根据测量距离确定激光器的位置调节量，并周期性地根据位置调节量调节激光器的位置，从而调节激光器发射的激光光束的离焦量。

参照图3，预先设置周期时长为T，在t0时刻获取测量距离，根据测量距离确定激光器的位置调节量，并根据位置调节量调节激光器的位置。在t1时刻、t2时刻、t3时刻……重复上述过程。需要说明的是，从获取测量距离到激光器位置调节完毕所需时长为T’；并且，时长T’小于或等于周期时长T。

上述激光调节方法中，获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量；根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量。本申请实施例在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置，从而及时调节激光光束的离焦量。这样，不仅可以提高生产效率，而且可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

根据本申请的一些实施例，参照图4，涉及上述根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量的过程，可以包括如下步骤：

步骤301，根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值。

其中，离焦量为激光光束的焦点与工件之间的距离。

测距设备到工件上的激光光斑之间的测量距离发生变化，表明工件存在不平整的问题。如果仍以原来的离焦量清洗工件，则会出现激光光束照射到工件上的能量与工件表面状态不适配的情况，导致激光清洗质量不佳。

鉴于上述情况，可以先根据测量距离可以确定距离变化量；然后，根据测距设备、激光器与工件三者之间的位置关系以及上述距离变化量，确定激光器的焦点位置变化量，再根据焦点位置变化量确定激光光束的离焦量补偿值。

例如，根据测量距离确定距离变化量，然后根据上述位置关系和距离变化量，确定激光器的焦点应向上调节Δa，则根据Δa确定激光光束的离焦量补偿值。或者，确定激光器的焦点应向下调节Δa，则根据-Δa确定激光光束的离焦量补偿值。

步骤302，根据离焦量补偿值，确定位置调节量。

激光光束的离焦量补偿值与激光器的位置调节量存在对应关系，在确定离焦量补偿值后，可以根据对应关系确定与离焦量补偿值对应的激光器的位置调节量。

上述实施例中，根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值；根据离焦量补偿值，确定位置调节量。本申请实施例将测距距离转换为离焦量补偿值，从而可以根据离焦量补偿值快速准确地确定激光器的位置调节量，实现及时调节激光光束的离焦量的效果，进而提高激光清洗质量，提高动力电池的产品质量。

根据本申请的一些实施例，参照图5，涉及上述根据离焦量补偿值，确定位置调节量的过程，可以包括如下步骤：

步骤401，获取滤波系数和上一周期的滤波结果。

在实际应用中，离焦量补偿值会因测量距离波动而出现偏差，因此，可以对离焦量补偿值进行滤波处理，同时参考上一周期的滤波结果，从而得到更为准确的位置调节量。

在本申请的一些实施例中，获取滤波系数的过程可以包括：根据预设的周期时长和时间常数，确定收敛因子；根据收敛因子和预设的增益因子，确定的滤波系数。滤波系数可以通过拉普拉斯变换代数方程获取，如公式（1）所示：

-----------------------（1）

其中，为滤波系数；/>为增益因子，且增益因子/>；cycle为周期时长，该周期时长可以为图3所示的时长T；/>为时间常数；/>为收敛因子。周期时长和时间常数的单位均可以为秒，本申请实施例对此不做限定。

在本申请的一些实施例中，在每个周期进行滤波处理后，存储滤波结果。在下一周期进行滤波处理时，则可以获取到上一周期存储的滤波结果。

步骤402，根据离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果。

在确定离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果后，将离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果代入滤波系统的微分方程中，即可确定当前周期的滤波结果。滤波系统的微分方程如公式（2）所示：

-------------------（2）

其中，为当前周期的滤波结果，Δa为离焦量补偿值；/>为滤波系数；为上一周期的滤波结果。

需要说明的是，滤波系数与增益因子Gain相关，而增益因子/>是根据激光清洗系统的机械结构确定的。当增益因子/>时，/>；此时滤波结果为Δa。当增益因子/>，x≠0时，/>；此时滤波结果为x×Δa。

参照图6，横轴为时间，纵轴为幅值，曲线①离焦量补偿值Δa，曲线②为滤波结果。从图中可以看出，越小，Δa的比重就越小，/>的曲线就越平滑；/>越大，Δa的比重就越大，/>的曲线平滑性就越差，响应就越快，达到/>就越快。

步骤403，根据当前周期的滤波结果得到位置调节量。

在激光清洗系统中，通过驱动伺服电机来调节激光器的位置，因此，在得到当前周期的滤波结果后，根据伺服电机的调节精度，对当前周期的滤波结果进行换算处理，得到位置调节量。换算处理可以采用公式（3）：

------------------------------------（3）

其中，y为位置调节量，u为换算系数。其中，y的单位为LU，u可以设置为1000。本申请实施例对u的取值不做限定，可以根据伺服电机的调节精度进行设置。

在本申请的一些实施例中，上述根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值；根据离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果，对当前周期的滤波结果进行换算处理，得到位置调节量的过程，可以如图7所示。

上述实施例中，获取滤波系数和上一周期的滤波结果；根据离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果；根据当前周期的滤波结果得到位置调节量。本申请实施例经过一阶惯性滤波算法对离焦量补偿值进行滤波处理，可以提高位置调节量的准确度，从而更为精确地调整激光器的位置，使得激光清洗的质量更佳。

根据本申请的一些实施例，参照图8，涉及上述根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值的过程，可以包括如下步骤：

步骤501，确定参考距离与测量距离之间的距离差值。

其中，参考距离为标定过程中测距设备与工件上的激光光斑之间的距离。

在清洗工件之前，可以对测距设备与平整工件上的激光光斑之间的距离进行标定，得到参考距离。

在清洗过程中，获取到测距设备与被清洗的工件上的激光光斑之间的测量距离。然后，计算参考距离与测量距离之间的距离差值。如图9所示，参考距离为L0，测量距离为L，距离差值ΔL=L0-L。

步骤502，根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值。

其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束入射到工件上的同一位置，测距夹角包括激光光束与测距设备发射的测距光束形成的夹角。

在确定距离差值后，可以计算测距夹角的余弦值与距离差值之间的乘积，并将该乘积确定为激光光束的离焦量补偿值。如图9所示，距离差值为ΔL，测距夹角为θ，离焦量为a，离焦量补偿值Δa=ΔL×cosθ。

在本申请的一些实施例中，上述根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值的过程，还可以包括：获取外部补偿值；根据外部补偿值、距离差值和测距夹角确定激光光束的离焦量补偿值。

工件通常是成对清洗的，两个工件分别放置在两个工作台上，而两个工作台可能会存在高度偏差。因此，在确定离焦量补偿值时，需要进行额外的补偿。在实际应用中，可以根据两个工作台的高度偏差确定外部补偿值。或者，根据其他需要补偿的因素确定外部补偿值。这样，在确定离焦量补偿值时，可以先计算测距夹角的余弦值与距离差值之间的乘积，再计算该乘积与外部补偿值的和值，并将该和值确定为激光光束的离焦量补偿值。例如，外部补偿值为b，则离焦量补偿值Δa=ΔL×cosθ+b。

上述实施例中，确定参考距离与测量距离之间的距离差值，根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值。本申请实施例可以根据测距设备、激光器与工件的位置关系以及测量距离快速准确地确定离焦量补偿值，从而提高激光器位置调节的速度，进而提高激光清洗质量。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的激光调节方法的激光调节装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个激光调节装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于激光调节方法的限定，在此不再赘述。

根据本申请的一些实施例，如图10所示，提供了一种激光调节装置。该装置包括：

距离获取模块601，用于获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；

调节量确定模块602，用于根据测量距离确定激光清洗系统中激光器的位置调节量；

调节模块603，用于根据位置调节量调节激光器的位置，以调节激光器发射的激光光束的离焦量；其中，测距设备的测距光束与激光器的激光光束形成有夹角。

本申请实施例的技术方案中，在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置，从而及时调节激光光束的离焦量。这样，不仅可以提高生产效率，而且可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

在本申请的一些实施例中，调节量确定模块602，具体用于根据测量距离确定激光光束的离焦量补偿值；根据离焦量补偿值，确定位置调节量。

本申请实施例的技术方案中，将测距距离转换为离焦量补偿值，可以根据离焦量补偿值快速准确地确定激光器的位置调节量。

在本申请的一些实施例中，调节量确定模块602，具体用于获取滤波系数和上一周期的滤波结果；根据离焦量补偿值、滤波系数和上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果；根据当前周期的滤波结果得到位置调节量。

本申请实施例的技术方案中，经过一阶惯性滤波算法对离焦量补偿值进行滤波处理，可以提高位置调节量的准确度。

在本申请的一些实施例中，调节量确定模块602，具体用于根据预设的周期时长和时间常数，确定收敛因子；根据收敛因子和预设的增益因子，确定滤波系数。

本申请实施例的技术方案中，根据周期时长和增益因子，可以确定出较为合适的滤波系数，从而更好地对对离焦量补偿值进行滤波处理。

在本申请的一些实施例中，调节量确定模块602，具体用于确定参考距离与测量距离之间的距离差值，其中，参考距离为标定过程中测距设备与工件上的激光光斑之间的距离；根据距离差值和测距夹角，确定激光光束的离焦量补偿值；其中，测距夹角包括激光光束与测距设备发射的测距光束形成的夹角。

本申请实施例的技术方案中，可以根据测距设备、激光器与工件的位置关系以及测量距离快速准确地确定离焦量补偿值，从而提高激光器位置调节的速度。

在本申请的一些实施例中，调节量确定模块602，具体用于获取外部补偿值；根据外部补偿值、距离差值和测距夹角确定激光光束的离焦量补偿值。

本申请实施例的技术方案中，根据其他因素进行额外补偿，可以确定出更为准确的离焦量补偿值，从而更加准确地调节激光器的位置。

关于激光调节装置的具体限定可以参见上文中对于激光调节方法的限定，在此不再赘述。上述激光调节装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

根据本申请的一些实施例，参照图11，提供了一种激光清洗系统。激光清洗系统包括测距设备11、激光器12和控制器13（图中未显示控制器13）；测距设备11的测距光束与激光器12的激光光束入射到工件上的同一位置；控制器13分别与测距设备11和激光器12连接；控制器13，用于执行如上述实施例的方法。

在本申请实施例中，激光清洗系统包括测距设备11、激光器12和控制器13，控制器13获取测距设备11与工件上的激光光斑之间的测量距离；根据测量距离确定激光器12的位置调节量；根据位置调节量调节激光器12的位置，以调节激光器12发射的激光光束的离焦量。在清洗过程中检测工件的平整度，可以及时根据检测情况调整激光器的位置和激光光束的离焦量。

参照图11，激光清洗系统还可以包括调节支架14，测距设备11和激光器12均设置在调节支架14上，并且使测距设备11的测距光束与激光器12的激光光束入射到工件上的同一位置，这样，可以避免提前采集测量距离，造成激光器位置超前调节的问题。调节支架14包括至少一个伺服电机，控制器13还与至少一个伺服电机连接，通过控制伺服电机调节激光器的位置。参照图12（图中未显示控制器13），控制器13控制调节支架14的z轴伺服电机，使调节支架14带动激光器沿z轴向上或向下移动，从而调节激光光束的离焦量。图12中，L0为参考距离，L1为测量距离，H1为测距设备的上升高度，ΔL1为距离差值。

参照图11，激光清洗系统还包括工作台15，待清洗的工件设置在工作台15上。控制器13还与工作台15连接，控制器13可以控制工作台15沿X轴移动，从而使激光光束清洗工件的不同位置。

上述激光清洗系统包括测距设备、激光器和控制器；测距设备的测距光束与激光器的激光光束入射到工件上的同一位置；控制器分别与测距设备和激光器连接；控制器从测距设备获取测量距离，根据测量距离的变化及时调整激光器的位置和激光光束的离焦量。这样，可以使激光光束照射到工件上的能量适配于工件的扰动，从而提高激光清洗质量；而且，由于清洗质量更好，工件表面更为洁净，因此，还可以进一步提高动力电池的产品质量。

根据本申请的一些实施例，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括激光清洗系统中的控制器，其内部结构图可以如图13所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种激光调节方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

根据本申请的一些实施例，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备的处理器执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

根据本申请的一些实施例，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行这些计算机指令时，可以全部或部分地按照本公开实施例所述的流程或功能实现上述方法中的部分或者全部。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random AccessMemory，DRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，便于具体和详细地理解本申请的技术方案，但并不能因此而理解为对发明专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。应当理解，本领域技术人员在本申请提供的技术方案的基础上，通过合乎逻辑的分析、推理或者有限的试验得到的技术方案，均在本申请所述附权利要求的保护范围内。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求的内容为准，说明书及附图可以用于解释权利要求的内容。

Claims (11)

1.一种激光调节方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；

根据所述测量距离和测距夹角确定所述激光清洗系统中激光器的位置调节量；其中，所述测距夹角包括所述激光器发射的激光光束与所述测距设备发射的测距光束形成的夹角；

根据所述位置调节量调节所述激光器的位置，以调节所述激光器发射的激光光束的离焦量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量距离和测距夹角确定所述激光清洗系统中激光器的位置调节量，包括：

根据所述测量距离和所述测距夹角确定所述激光光束的离焦量补偿值；

根据所述离焦量补偿值，确定所述位置调节量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述离焦量补偿值，确定所述位置调节量，包括：

获取滤波系数和上一周期的滤波结果；

根据所述离焦量补偿值、所述滤波系数和所述上一周期的滤波结果，确定当前周期的滤波结果；

根据所述当前周期的滤波结果得到所述位置调节量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取滤波系数，包括：

根据预设的周期时长和时间常数，确定收敛因子；

根据所述收敛因子和预设的增益因子，确定所述滤波系数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量距离和所述测距夹角确定所述激光光束的离焦量补偿值，包括：

确定参考距离与所述测量距离之间的距离差值，其中，所述参考距离为标定过程中所述测距设备与所述工件上的激光光斑之间的距离；

根据所述距离差值和所述测距夹角，确定所述激光光束的离焦量补偿值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值和测距夹角，确定所述激光光束的离焦量补偿值，包括：

获取外部补偿值；

根据所述外部补偿值、所述距离差值和所述测距夹角确定所述激光光束的离焦量补偿值。

7.一种激光调节装置，其特征在于，所述装置包括：

距离获取模块，用于获取激光清洗系统中测距设备与工件上的激光光斑之间的测量距离；

调节量确定模块，用于根据所述测量距离和测距夹角确定所述激光清洗系统中激光器的位置调节量；其中，所述测距夹角包括所述激光器发射的激光光束与所述测距设备发射的测距光束形成的夹角；

调节模块，用于根据所述位置调节量调节所述激光器的位置，以调节所述激光器发射的激光光束的离焦量。

8.一种激光清洗系统，其特征在于，所述激光清洗系统包括测距设备、激光器和控制器；所述测距设备的测距光束与所述激光器的激光光束入射到工件上的同一位置；

所述控制器分别与所述测距设备和所述激光器连接；所述控制器，用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。