CN116035487A - 一种玻璃面板巡检清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及清洁装置技术领域，具体提供一种玻璃面板巡检清洁机器人，包括机器人本体，机器人本体具有用于与玻璃面板配合的配合面，配合面上设置有吸附结构以及行走机构，还包括摄像头，摄像头设置在机器人本体上，用于检测机器人本体运动方向前方的污渍，通过吸附结构以及行走机构的结构设计，利用吸附结构能够将巡检清洁机器人吸附在玻璃面板的表面，并通过驱动行走机构实现巡检清洁机器人在玻璃面板表面的移动，且还设置有摄像头，摄像头用于检测机器人本体运动方向前方的污渍，通过摄像头的结构设计，能够有效的实现巡检清洁机器人运动路径前方的玻璃面板的污染程度设别，从而能够更加有效的辅助清洁机构实现玻璃面板的清洁，做到重点清洁。

Description

一种玻璃面板巡检清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁装置技术领域，具体而言，尤其是涉及一种玻璃面板巡检清洁机器人。
背景技术
玻璃幕墙是当今世界最重要的装饰材料之一，已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度。
在现有技术中，常见的玻璃幕墙清洁方式是以人工进行清洁为主，通过保险绳自己悬挂在大楼外，从楼顶开始缓慢下滑，在下滑的过程中对玻璃幕墙进行清洁，采用该种清洁方式工作危险性极高，且只能进行定期的集中作业，导致幕墙的清洁成本极高，且清洁后的幕墙的清洁度维持时间较短；目前，市面上逐渐出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洗的清洁机器人，现有的玻璃幕墙清洁机器人是通过吸附结构使机器人附着在玻璃面上，从而保证清洁机器人与玻璃面相互配合，但是常见的清洁机器人在针对一些“顽固污渍”无识别功能，无法做到重点清洁，在清洁时遇到玻璃老化等问题时无法进行探伤检测，使清洁有重大隐患。
有鉴于此，特提出本申请。
发明内容
针对于现有技术中清洁机器人无法做到重点清洁的问题，本发明实施例提供一种玻璃面板巡检清洁机器人，通过所述吸附结构以及行走机构的结构设计，利用所述吸附结构能够将该巡检清洁机器人吸附在玻璃面板的表面，并通过驱动所述行走机构实现所述巡检清洁机器人在玻璃面板表面的移动，且在所述巡检清洁机器人上还设置有摄像头，所述摄像头用于检测所述机器人本体运动方向前方的污渍，通过所述摄像头的结构设计，能够有效的实现所述巡检清洁机器人运动路径前方的玻璃面板的污染程度设别，从而能够更加有效的辅助清洁机构实现玻璃面板的清洁，做到重点清洁。
本发明实施例通过下述技术方案实现：
本发明实施例提供了一种玻璃面板巡检清洁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体具有用于与玻璃面板配合的配合面，所述配合面上设置有吸附结构以及行走机构，还包括摄像头，所述摄像头设置在所述机器人本体上，用于检测所述机器人本体运动方向前方的污渍。
在本方案中，所述玻璃面板巡检清洁机器人包括设置有行走机构以及吸附结构的机器人本体，通过所述吸附结构以及行走机构的结构设计，利用所述吸附结构能够将该巡检清洁机器人吸附在玻璃面板的表面，并通过驱动所述行走机构实现所述巡检清洁机器人在玻璃面板表面的移动，且在所述巡检清洁机器人上还设置有摄像头，所述摄像头用于检测所述机器人本体运动方向前方的污渍，通过所述摄像头的结构设计，能够有效的实现所述巡检清洁机器人运动路径前方的玻璃面板的污染程度设别，从而能够更加有效的辅助清洁机构实现玻璃面板的清洁，做到重点清洁。
进一步的，所述吸附结构为变频吸附装置。
进一步的，所述吸附结构包括设置在所述配合面上的吸附口，所述吸附口用于与玻璃面板相互配合。
进一步的，所述行走机构包括两个行走单元，两个所述行走单元间隔设置，所述吸附口设置在两个所述行走单元的间隔空间中。
进一步的，所述行走单元包括塑胶履带以及两个行走滚轮，两个所述行走滚轮间隔设置且所述塑胶履带套设在两个所述行走滚轮上。
进一步的，还包括清洁机构，其中，所述清洁结构包括清洁单元，所述清洁单元的轴线相对于两个所述行走单元的连线垂直设置。
进一步的，所述清洁单元包括清洁滚轮以及升降装置，所述升降装置为两个，两个所述升降装置设置在所述清洁滚轮的两端用于实现所述清洁滚轮相对于所述配合面的高度变化。
进一步的，所述清洁单元为两个，两个所述清洁单元间隔设置，所述吸附口设置在两个所述清洁单元的间隔空间中。
进一步的，所述配合面还设置有超声波探伤装置。
进一步的，还包括控制器，所述控制器分别与所述摄像头、所述吸附结构以及所述行走机构信号连接。。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明实施例提供了一种玻璃面板巡检清洁机器人，该玻璃面板巡检清洁机器人包括设置有行走机构以及吸附结构的机器人本体，通过所述吸附结构以及行走机构的结构设计，利用所述吸附结构能够将该巡检清洁机器人吸附在玻璃面板的表面，并通过驱动所述行走机构实现所述巡检清洁机器人在玻璃面板表面的移动，且在所述巡检清洁机器人上还设置有摄像头，所述摄像头用于检测所述机器人本体运动方向前方的污渍，通过所述摄像头的结构设计，能够有效的实现所述巡检清洁机器人运动路径前方的玻璃面板的污染程度设别，从而能够更加有效的辅助清洁机构实现玻璃面板的清洁，做到重点清洁。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的玻璃面板巡检清洁机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的玻璃面板巡检清洁机器人的仰视图；
图3为本发明另一个实施例提供的玻璃面板巡检清洁机器人的结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
100-机器人本体、210-吸附口、310-塑胶履带、320-行走滚轮、410-清洁滚轮、420-升降装置、510-超声波探伤装置、520-灰尘传感器、530-边缘传感器、600-摄像头、700-把手结构。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
实施例
如图1-图3所示，本发明实施例提供了一种玻璃面板巡检清洁机器人，包括机器人本体100，所述机器人本体100具有用于与玻璃面板配合的配合面，所述配合面上设置有吸附结构以及行走机构，还包括摄像头600，所述摄像头600设置在所述机器人本体100上，用于检测所述机器人本体100运动方向前方的污渍。
其中，所述机器人本体100具有配合面，作为本领域技术人员应当知晓的是，所述玻璃面板巡检清洁机器人用于实现玻璃面板的清洁，在利用所述玻璃面板巡检清洁机器人进行玻璃面板清洁时，所述机器人本体100靠近所述玻璃面板的面即为所述配合面。
需要说明的是，玻璃幕墙通常是垂直与地面设置，通过所述吸附结构的结构设计，能够实现所述玻璃面板巡检清洁机器人吸附在所述玻璃幕墙的玻璃面板上，从而实现玻璃面板巡检清洁机器人与玻璃幕墙的相互配合，具体的，作为本领域技术人员应当知晓的，针对于所述吸附结构而言，其通常是基于负压实现机器人本体100与玻璃面板的具体配合，其为常规技术手段，在此不做赘述。
其中，所述行走机构用于实现所述玻璃面板巡检清洁机器人在玻璃幕墙表面的相对位置移动，具体的，所述行走机构包括驱动装置，从而实现相对位置变化。
在本方案中，所述玻璃面板巡检清洁机器人包括设置有行走机构以及吸附结构的机器人本体100，通过所述吸附结构以及行走机构的结构设计，利用所述吸附结构能够将该巡检清洁机器人吸附在玻璃面板的表面，并通过驱动所述行走机构实现所述巡检清洁机器人在玻璃面板表面的移动，且在所述巡检清洁机器人上还设置有摄像头600，所述摄像头600用于检测所述机器人本体100运动方向前方的污渍，通过所述摄像头600的结构设计，能够有效的实现所述巡检清洁机器人运动路径前方的玻璃面板的污染程度设别，从而能够更加有效的辅助清洁机构实现玻璃面板的清洁，做到重点清洁。
在一些实施例中，所述吸附结构为变频吸附装置。
其中，需要说明的是，在本实施例中，通过采用变频吸附装置作为所述吸附结构，实现所述机器人本体100与玻璃面板的相互配合，能够有针对性的对所述吸附结构提供的吸附力度进行调节，具体的，作为本领域技术人员应当知晓的是，针对于所述玻璃面板巡检清洁机器人，其在玻璃面板上运动是通过所述吸附结构提供吸附力，从而实现玻璃面板巡检清洁机器人与玻璃面板的相互配合，但是，其在所述玻璃面板上的相对位置变化是通过所述行走机构实现的，吸附力的大小会直接影响移动速率，故在本方案中，通过采用变频吸附装置的结构设计，能够在保证机器人本体100与所述玻璃面板配合力度的同时，保证所述机器人本体100在所述玻璃面板上的移动效率，从而提高所述玻璃面板巡检清洁机器人的清洁效率。
具体的，所述玻璃面板巡检清洁机器人还设置有控制器，所述控制器分别与所述摄像头600、所述吸附结构以及所述行走机构信号连接，通过所述摄像头600采集所述玻璃面板巡检清洁机器人移动路径前方的玻璃面板上的情况，传递给所述控制器，所述控制器根据所述玻璃面板上的情况控制所述吸附结构的吸附力的大小，从而保证吸附强度；其中，需要说明的是，在本方案中，针对于所述控制器根据玻璃面板上的情况实现所述吸附力的大小控制，其为常规技术手段，作为本领域技术人员应当知晓，在玻璃面板污染较为严重时，为了保证所述机器人本体100与玻璃面板的配合强度，需要增大吸附力，从而保证两者的相互配合。
其中，需要说明的是，作为本领域技术人员应当知晓的是，针对于所述摄像头600实现所述玻璃面板的污染程度判定，其可通过图像识别技术达到，为常规技术手段，在此不做赘述。
在一些实施例中，所述吸附结构包括设置在所述配合面上的吸附口210，所述吸附口210用于与玻璃面板相互配合。
进一步的，所述行走机构包括两个行走单元，两个所述行走单元间隔设置，所述吸附口210设置在两个所述行走单元的间隔空间中。
在本实施例中，两个所述行走单元分别设置于所述吸附口210的两侧，在保证所述机器人本体100移动的同时，能够有效的保证所述吸附口210对所述玻璃面板的吸附，从而有效的保证所述机器人本体100与所述玻璃面板的配合强度。
在一些实施例中，所述行走单元包括塑胶履带310以及两个行走滚轮320，两个所述行走滚轮320间隔设置且所述塑胶履带310套设在两个所述行走滚轮320上。
具体的，通过针对于所述行走单元的结构设计，采用塑胶履带310以及两个行走滚轮320，塑胶履带310套设在两个所述行走滚轮320上，能够有效跨越障碍，从而提高适用性。
在一些实施例中，还包括清洁机构，其中，所述清洁结构包括清洁单元，所述清洁单元的轴线相对于两个所述行走单元的连线垂直设置。
需要说明的是，作为本领域技术人员应当知晓是，所述清洁结构包括清洁单元，所述清洁单元用于实现玻璃面板的清洁，具体的，所述机器人本体100还应当设置有清洁剂及软化剂盒，所述清洁剂及软化剂盒与所述清洁单元连接，为所述清洁单元提供清洁剂和软化剂，进一步保证清洁效果。
进一步的，为了进一步提升清洁剂及软化剂的使用效果，所述配合面还设置有喷射头540，所述喷射头540与所述清洁剂及软化剂盒连接，实现清洁剂及软化剂的喷射。
其中，所述清洁单元的轴线相对于两个所述行走单元的连线垂直设置，即所述清洁单元的轴线与所述机器人本体100的移动方向垂直，能够有效的保证清洁效果。
在一些实施例中，所述清洁单元包括清洁滚轮410以及升降装置420，所述升降装置420为两个，两个所述升降装置420设置在所述清洁滚轮410的两端用于实现所述清洁滚轮410相对于所述配合面的高度变化。
具体的，通过所述升降装置420与所述清洁滚轮410的结构设计，能够通过所述升降装置420的升降，实现所述清洁滚轮410的轴线相对于玻璃面板的高度变化，从而实现清洁力度的调整。
具体的，所述升降装置420与所述控制器连接，从而实现所述升降装置420的伸缩控制。
需要说明的，针对于所述升降装置420的结构，包括但不限于伸缩气缸等，能够实现所述清洁滚轮410相对于玻璃面板的高度变化即可。
在一些实施例中，所述清洁单元为两个，两个所述清洁单元间隔设置，所述吸附口210设置在两个所述清洁单元的间隔空间中。
具体的，如图2所示，两个所述清洁单元以及两个所述行走单元组成类似于正方形的结构，所述吸附口210位于所述正方形的方位内，能够进一步保证清洁与吸附效果。
其中，通过两个所述清洁单元的结构设计，能够进一步保证清洁效果。
进一步的，还包括刮板单元，所述刮板单元相对于所述清洁单元的轴线平行设置，且所述刮板单元靠近位于移动方向后方的清洁单元设置，且所述刮板单元相对于位于移动方向前方的清洁单元的距离远于两个所述清洁单元之间的间距。
在一些实施例中，所述配合面还设置有超声波探伤装置510。
需要说明的是，通过所述超声波探伤装置510的结构设计，能够对玻璃面板进行探伤与松动检测，进一步保证安全性。
进一步的，所述机器人本体100还设置有信号发射装置，所述信号发射装置与所述超声波探伤装置510信号连接，能够及时回传相应数据，减少损失。
在一些实施例中，为了进一步保证所述玻璃面板巡检清洁机器人的清洁效果以及移动位置的检测，在所述机器人本体100的侧壁上还设置有灰尘传感器520以及边缘传感器530。
在一些实施例中，为了方便所述玻璃面板巡检清洁机器人的转移，相对于所述配合面的另一面还设置有把手结构700。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种玻璃面板巡检清洁机器人，包括机器人本体(100)，所述机器人本体(100)具有用于与玻璃面板配合的配合面，所述配合面上设置有吸附结构以及行走机构，其特征在于，还包括摄像头(600)，所述摄像头(600)设置在所述机器人本体(100)上，用于检测所述机器人本体(100)运动方向前方的污渍。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述吸附结构为变频吸附装置。
3.根据权利要求1所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述吸附结构包括设置在所述配合面上的吸附口(210)，所述吸附口(210)用于与玻璃面板相互配合。
4.根据权利要求3所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括两个行走单元，两个所述行走单元间隔设置，所述吸附口(210)设置在两个所述行走单元的间隔空间中。
5.根据权利要求4所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述行走单元包括塑胶履带(310)以及两个行走滚轮(320)，两个所述行走滚轮(320)间隔设置且所述塑胶履带(310)套设在两个所述行走滚轮(320)上。
6.根据权利要求4所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，还包括清洁机构，其中，所述清洁结构包括清洁单元，所述清洁单元的轴线相对于两个所述行走单元的连线垂直设置。
7.根据权利要求6所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述清洁单元包括清洁滚轮(410)以及升降装置(420)，所述升降装置(420)为两个，两个所述升降装置(420)设置在所述清洁滚轮(410)的两端用于实现所述清洁滚轮(410)相对于所述配合面的高度变化。
8.根据权利要求6所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述清洁单元为两个，两个所述清洁单元间隔设置，所述吸附口(210)设置在两个所述清洁单元的间隔空间中。
9.根据权利要求1所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，所述配合面还设置有超声波探伤装置(510)。
10.根据权利要求1-9任一所述的一种玻璃面板巡检清洁机器人，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述摄像头(600)、所述吸附结构以及所述行走机构信号连接。
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