CN116026388A - 正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法及系统，该方法包括：根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴的转动角度和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。本发明实现对输出轴的耦合误差进行补偿，提高磁编码器的测量精度。
Description
技术领域
本发明涉及角度测量技术领域，尤其涉及一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法及系统。
背景技术
磁编码器是一种角位置传感器，体积小和分辨率高，可以实现非接触式安装，并且便于与电机集成一体实现伺服控制。磁编码器通过检测磁铁不同的磁感应强度或运用巨磁阻效应实现对磁铁所在输出轴的偏转角度进行测量。
由于磁编码器基于磁感应材料对磁场方向变化的敏感性工作。当多个磁编码器近距离工作时，存在磁场叠加，影响磁编码器的测量精度。
如图1所示为四个正交安装的磁编码器的装配示意图。4个输出轴101正交装配，磁铁102分别装于输出轴101上，磁编码器103分别测量输出轴101的偏转角度。
由于四个磁铁正交安装，两两之间距离较近，其余三个磁铁会将磁场耦合到第四个磁铁的磁场中，使得任一个磁铁的磁场都有其余三个磁铁的磁场分量，进而耦合到磁编码器的输入中，产生耦合输出，对输出轴在动态和静态过程中造成干扰，带来耦合误差，降低了磁编码器的输出轴偏角测量精度。
发明内容
本发明提供一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法及系统，用以解决现有技术中磁场叠加导致磁编码器产生耦合输出，测量角度不精确的缺陷，实现对磁编码器测量的耦合误差进行补偿，提高磁编码器测量的精度。
本发明提供一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，包括：
根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
根据本发明提供的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，所述根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数的步骤包括：
当所述任一输出轴转动，且每个其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值；
将每个静止的其他输出轴对应的输出值与所述任一输出轴对应的输出值进行线性拟合，得到所述任一输出轴对应的拟合曲线；
将所述拟合曲线中的系数作为每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数。
根据本发明提供的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，每个其他输出轴线性拟合的角度范围为[90°-a，90°+a]或[-(90°+b)，-(90°-b)]，a和b为正数。
根据本发明提供的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，当所述任一输出轴转动，且每个其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值的步骤之前，还包括：
根据每个其他输出轴线性拟合的角度范围，对每个其他输出轴进行机械零位标定。
根据本发明提供的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，在所述根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角的步骤之后，还包括：
将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
根据本发明提供的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，所述将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角的步骤包括：
确定所述任一输出轴对应的当前偏角和最终偏角之间的差值；
根据所述差值触发驱动电路驱动所述任一输出轴的电机运动，带动所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
本发明还提供一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿系统，包括：
标定模块，用于根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
补偿模块，用于根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
本发明提供的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法及系统，通过根据其他输出轴转动角度和每个输出轴角度间的耦合系数和每个输出轴对应磁编码器的输出值，确定每个输出轴耦合误差标定补偿后的磁编码器输出值，实现对输出轴的耦合误差进行补偿，提高磁编码器的测量精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术提供的磁编码器正交安装示意图；
图2是本发明提供的磁编码器耦合误差补偿方法的流程示意图之一；
图3是本发明提供的磁编码器耦合误差补偿方法中动态输出轴对静态输出轴的耦合影响示意图；
图4是本发明提供的磁编码器耦合误差补偿方法中+(90°±12°)范围内线性耦合曲线示意图；
图5是本发明提供的磁编码器耦合误差补偿方法中-(90°±12°)范围内线性耦合曲线；
图6是本发明提供的磁编码器耦合误差补偿方法的流程示意图之二；
图7是本发明提供的编码器耦合误差补偿系统的结构示意图；
图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
附图标记：
101：输出轴；102：磁铁；103：磁编码器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图2描述本发明的一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，包括：
步骤201，根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
某个输出轴对其他输出轴的耦合系数反映某个输出轴对其他输出轴的耦合影响程度。
对第i个输出轴进行标定，得到第i个输出轴对第j个输出轴的耦合系数Kij。
例如，对图1中的四个输出轴标定完后，得到如下矩阵：
步骤202，根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
使用Mi表示标定的第i个输出轴在耦合误差补偿前的输出值，即第i个磁编码器输出的输出轴的原始数据。
将第i个输出轴对第j个输出轴的耦合系数Kij乘以Mi后相加，得到的第i个输出轴在耦合误差补偿后的输出值Mii，即第i个输出轴的最终偏角。
对图1中四个输出轴的耦合误差补偿计算公式如下：
其中，M11、M22、M33和M44分别为4个输出轴在耦合补偿后的输出值。
本实施例提供的耦合误差标定补偿方法不仅适用于正交安装的磁编码器，还适用于磁编码器的其他安装方式。
本实施例通过根据其他输出轴转动角度和每个输出轴角度间的耦合系数和每个输出轴对应磁编码器的输出值，确定每个输出轴耦合误差补偿后的磁编码器输出值，实现对输出轴的耦合误差进行补偿，提高磁编码器的测量精度。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数的步骤包括：
当所述任一输出轴转动，且其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值；
通过试验可知，当某一个输出轴带动磁铁做0°至360°范围内的匀速旋转运动时，该输出轴对应的磁编码器输出的角度范围为-180°至+180°。
基于磁编码器的工作原理可知，任一静止的输出轴由于受到旋转运动输出轴上磁铁变化的的平行磁场的耦合影响，会使得相应的磁编码器输出一定幅值的正弦波形，如图3所示。根据图3中的曲线可知，第四个输出轴旋转运动，其他三个输出轴静止。
为减小四个正交安装的磁铁之间的耦合影响，造成磁编码器读取偏角误差，需进行线性耦合补偿。
确定任一输出轴的旋转范围，对该输出轴在旋转范围内进行一定间隔的转动，其他输出轴静止，从而实现对输出轴的偏角误差进行标定。
将每个静止的其他输出轴对应的输出值与所述任一输出轴对应的输出值进行线性拟合，得到所述任一输出轴对应的拟合曲线；
以旋转输出轴每旋转一次磁编码器在[90°-a，90°+a]或[-(90°+b)，-(90°-b)]范围的输出值为横坐标，以旋转输出轴每旋转一次静止输出轴对应的磁编码器输出值为纵坐标进行线性拟合，得到的拟合曲线如下式：
Mij＝kij*Mj，i＝1,2,3,4；j＝1,2,3,4；
其中，i和j为输出轴的编号，Kij为第i个输出轴对第j个输出轴的耦合系数；Mj为第j个输出轴对应的磁编码器的输出值，Mij为第i个输出轴对第j个输出轴的耦合值。
将所述拟合曲线中的系数作为每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数。
本实施例通过耦合影响下的静态输出轴和动态输出轴之间的线性拟合，推导出耦合误差补偿算法，即补偿矩阵，减小了输出轴间的耦合误差，提高了磁编码器的测量精度。
在上述实施例的基础上，本实施例中线性拟合的角度范围为[90°-a，90°+a]或[-(90°+b)，-(90°-b)]，a和b为正数。
根据图3中静止的三个输出轴对应的正弦曲线输出可以看出，在90°附近范围内曲线近似为直线。因此，在标定输出轴的耦合系数时，输出轴的旋转角度范围为90°附近的范围。
例如，当a和b均为12°时，输出轴在+(90°±12°)范围内旋转得到的耦合曲线如图4所示，可进行线性拟合；在-(90°±12°)范围内得到的耦合曲线如图5所示，可进行线性拟合。
在上述实施例的基础上，本实施例中当所述任一输出轴转动，且其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值的步骤之前，还包括：
根据每个其他输出轴旋转的角度范围，对每个其他输出轴进行机械零位标定。
当输出轴旋转的角度范围为+(90°±12°)或-(90°±12°)时，选取径向磁铁±90°位置为输出轴的机械零位，即磁铁上N极或者S极磁场强度最大的位置。
磁铁在输出轴上安装好后，需先进行机械零位标定，即读取输出轴在机械零位时磁编码器的输出，将此时的输出值作为输出轴的机械零位值，此零位值在+90°或者-90°附近。
为得到耦合系数Kij，需要对任一输出轴进行±1°至±12°、间隔为1°的转动，其余三个输出轴静止。
本实施例通过确定径向磁铁上+90°或者-90°为输出轴的机械零位，方便对耦合影响下的静态输出轴和动态输出轴之间进行线性拟合。
在上述各实施例的基础上，本实施例中在所述根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角的步骤之后，还包括：
将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
输出轴对应的磁编码器的输出值为磁编码器所测量的输出轴的绝对位置角度。输出轴的最终偏角为输出轴耦合误差补偿后的目标位置。
由于耦合误差磁编码器的输出值不准确，将输出轴旋转到输出轴的目标位置，从而提高磁编码器测量的准确性。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角的步骤包括：
确定所述任一输出轴对应的当前偏角和最终偏角之间的差值；
根据所述差值触发驱动电路驱动所述任一输出轴的电机运动，带动所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
输出轴的当前偏角为输出轴对应的磁编码器的输出值，是磁编码器所测量的输出轴的绝对位置角度。输出轴的最终偏角为输出轴耦合误差补偿后的目标位置。
通过特定的通讯方式将磁编码器所测量的输出轴的绝对位置角度发送给控制芯片。
存储在控制芯片中的计算机程序计算输出轴的绝对位置角度和目标位置之间的差值；根据该差值确定对电机的控制指令，从而触发驱动电路驱动输出轴对应的电机按照控制指令工作，对所得到的绝对位置角度进行耦合误差补偿，可得到高精度的目标位置。具体流程如图6所示。
下面对本发明提供的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿系统进行描述，下文描述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿系统与上文描述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法可相互对应参照。
如图7所示，该系统包括标定模块701和补偿模块702，其中：
标定模块701用于根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
补偿模块702用于根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
该系统包括结构本体、输出轴、磁铁、磁编码器、电机、驱动电路及下位机程序。其中下位机程序中设计有磁编码器耦合误差补偿方法。通过试验和测试发现输出轴上的磁铁和磁编码器之间的距离以及磁场间的耦合作用会影响输出轴偏角的输出精度，需要对磁编码器的输出进行补偿，从而提高输出轴偏角的的输出精度。
本实施例所使用的磁编码器是基于巨磁阻效应完成角度的检测，该编码器可检测平行于径向磁铁表面磁场的360°变化，通过其内部集成的计算模块可以进行数字处理并可使用不同的信号协议输出最终所测量的角度值。
将磁铁装配于输出轴上，磁编码器固定于结构本体上，使磁铁中心正对着位于磁编码器中心的巨磁阻感应区域，磁铁和磁编码器的距离要求在2.5mm内，且其工作在合适的磁场强度范围内才可以输出良好的信号，因此需要确保工作气隙范围内磁场满足要求。
在图1四组磁编码器和磁铁正交安装的小型结构中，四个磁铁间距离过小，导致其中三个磁铁平行磁场会叠加到第四个磁铁平行磁场中。当其中一个装有磁铁的输出轴转动360°时，该输出轴上磁铁的平行磁场会不断地变化，导致其叠加在其他三个输出轴上磁铁的平行磁场强度产生相应的变化，最终使其他三个静止输出轴上磁铁正对着的磁编码器输出变化的输出轴偏角，这便是对磁编码器的耦合影响。
当四个旋转轴同时转动时，每一个输出轴上的磁铁平行磁场都会叠加有其他三个输出轴上磁铁平行磁场分量，其他三个输出轴上的磁铁平行磁场对第四个输出轴的磁铁所对应的磁编码器产生的耦合影响会导致磁编码器读取输出轴偏角产生角度误差，影响到磁编码器的偏角读取精度。
为保证磁编码器具有良好的输出信号，降低外界环境干扰，需确保径向磁铁和磁编码器的同心度，以及工作气隙在合适的范围内。在此基础上，通过耦合误差标定补偿算法可有效降低四个正交安装的磁铁的磁场耦合误差。
选用磁编码器为TLE5012b，径向磁铁的尺寸为直径5mm，厚度2mm，工作气隙设计为1.3mm，对径向磁铁的-90°位置进行标记，即将磁铁的N极最大值作为输出轴的机械零位，完成耦合误差标定后，通过本实施例中的耦合误差补偿算法进行计算可将输出轴偏角耦合误差控制在0.05°内。
本实施例通过根据每个输出轴对其他输出轴的耦合系数和每个输出轴对应磁编码器的输出值，确定每个输出轴耦合误差补偿后的磁编码器输出值，实现对输出轴的耦合误差进行补偿，提高磁编码器的测量精度。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，该方法包括：根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，该方法包括：根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，该方法包括：根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，包括：
根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
2.根据权利要求1所述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，所述根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数的步骤包括：
当所述任一输出轴转动，且每个其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值；
将每个静止的其他输出轴对应的输出值与所述任一输出轴对应的输出值进行线性拟合，得到所述任一输出轴对应的拟合曲线；
将所述拟合曲线中的系数作为每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数。
3.根据权利要求2所述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，每个其他输出轴线性拟合的角度范围为[90°-a，90°+a]或[-(90°+b)，-(90°-b)]，a和b为正数。
4.根据权利要求3所述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，当所述任一输出轴转动，且每个其他输出轴静止时，得到所述任一输出轴和每个静止的其他输出轴对应的磁编码器的输出值的步骤之前，还包括：
根据每个其他输出轴线性拟合的角度范围，对每个其他输出轴进行机械零位标定。
5.根据权利要求1-4任一所述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，在所述根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角的步骤之后，还包括：
将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
6.根据权利要求5所述的正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法，其特征在于，所述将所述任一输出轴旋转到所述最终偏角的步骤包括：
确定所述任一输出轴对应的当前偏角和最终偏角之间的差值；
根据所述差值触发驱动电路驱动所述任一输出轴的电机运动，带动所述任一输出轴旋转到所述最终偏角。
7.一种正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿系统，其特征在于，包括：
标定模块，用于根据任一输出轴对应的磁编码器检测所述任一输出轴上磁铁产生的磁场方向以及其他输出轴上磁铁叠加在所述任一输出轴上的磁场方向，确定每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数；
补偿模块，用于根据每个磁编码器输出的输出轴的当前偏角，以及每个其他输出轴和所述任一输出轴的转动角度间的耦合系数，确定所述任一输出轴的最终偏角。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述正交安装的磁编码器耦合误差标定补偿方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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