CN116025271A - 一种地质勘探用土壤钻孔设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及土壤钻孔设备技术领域，具体是一种地质勘探用土壤钻孔设备，包括移动组件，所述移动组件包括第一移动板，所述第一移动板的顶部固定有外壳，所述外壳内固定有第二伺服电机，所述第一移动板的顶部开设有圆孔并通过轴承转动安装有转动筒，所述转动筒内设置有转杆组件，所述第二伺服电机与转动筒之间设置有传动组件，其中，所述传动组件包括转动轴，所述转动轴的一端与第二伺服电机的输出轴同轴固定；所述传动组件还包括两个变速盘；两个所述变速盘均包括转动盘，两个所述转动盘分别与转动轴和转动筒同轴固定，本发明能够实现在保持钻速不变的情况下，使传动扭转变大，在钻土过程中，钻杆不会因为受到摩擦力增大而变慢。

Description

一种地质勘探用土壤钻孔设备

技术领域

本发明涉及土壤钻孔设备技术领域，具体是一种地质勘探用土壤钻孔设备。

背景技术

地质勘探即是通过各种手段、方法对地质进行勘查、探测，确定合适的持力层，根据持力层的地基承载力，确定基础类型，计算基础参数的调查研究活动；是在对矿产普查中发现有工业意义的矿床，为查明矿产的质和量，以及开采利用的技术条件，提供矿山建设设计所需要的矿产储量和地质资料，对一定地区内的岩石、地层、构造、矿产、水文、地貌等地质情况进行调查研究工作。

公告号为CN112576188A的中国专利，公开了一种土壤钻孔机，包括机架及设置在机架上的钻探机构、控制钻探机升降动作的推动机构，所述机架的下端一侧设有行走轮，机架的上端设有推动的手杆，机架的底部位于钻探机构的下端设有底架，底架的四周分布设有插针，以便钻孔的时候进行固定。人员通过手杆和行走轮倾斜推动设备移动，钻孔时通过底架四周的插针插入土壤中进行固定，压杆下压带动定位轴在定位槽上滑动下降，从而带动底座下降进行钻孔，钻孔完成后，钻机在第一弹簧拉力作用和第二弹簧的弹力作用下上升，也可通过抬动定位轴或定位板上升。该装置便于移动，且钻孔的时候固定稳定，推动组件便于钻孔完成后，钻探机构的升起。

上述土壤钻孔机的钻杆与一般现有技术一样，都是直接传递至土壤上，这种方式存在以下缺陷：在深入土壤过程中，钻杆深入土壤里的深度增加，钻杆受到阻力随之增大，从而钻杆受到扭矩增大，从而使钻杆降速，从而降低整个钻孔效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地质勘探用土壤钻孔设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：一种地质勘探用土壤钻孔设备，包括移动组件，所述移动组件包括第一移动板，所述第一移动板的顶部固定有外壳，所述外壳内固定有第二伺服电机，所述第一移动板的顶部开设有圆孔并通过轴承转动安装有转动筒，所述转动筒内设置有转杆组件，所述第二伺服电机与转动筒之间设置有传动组件；

其中，所述传动组件包括转动轴，所述转动轴的一端与第二伺服电机的输出轴同轴固定；所述传动组件还包括两个变速盘；

两个所述变速盘均包括转动盘，两个所述转动盘分别与转动轴和转动筒同轴固定，所述转动盘上开设有绕其中心轴并呈等距离环形分布的滑口，所述滑口两端固定有同一个导向杆，所述导向杆上滑动套设有移动块，所述移动块的顶部固定有固定轴，所述固定轴上转动安装有传动链轮，两个所述转动盘上的传动链轮共同套设有一个第一传动链；

所述移动组件上设置有用于使第一传动链保持张紧的张紧组件；

所述第一传动链还包括下移板、螺纹杆以及第三伺服电机，所述下移板滑动套设在转动轴和转动筒上，所述第三伺服电机固定在外壳上，所述第三伺服电机的输出轴与螺纹杆同轴固定，所述下移板上开设有螺纹孔，所述螺纹杆通过螺纹安装在螺纹孔内，所述固定轴与下移板转动安装有同一个第三连杆。

优选的，所述张紧组件包括固定板、第二弹簧、第二伸缩筒、凹形块以及接触链轮，所述固定板固定在第一移动板上，所述凹形块和固定板分别固定在第二伸缩筒的两端上，所述第二弹簧套设在第二伸缩筒上，所述第二弹簧的两端分别与凹形块和固定板接触，所述接触链轮转动安装在凹形块内并与第一传动链接触。

优选的，所述第一移动板的两侧均固定有把手。

优选的，所述第一移动板的顶部开设有围绕在外壳周围且呈矩形分布的安装孔，所述安装孔内固定有与其同轴设置的滑套，各个所述滑套共同安装有一个移动架；

其中，所述移动架包括方框架，所述方框架的四个拐角处均固定有竖直设置的定位条，各个所述定位条上固定有限位板，各个所述滑套一对一滑动套设在各个定位条上。

优选的，所述方框架的外侧壁固定有竖直架，所述竖直架上安装有弹簧定位销，所述第一移动板上开设有与弹簧定位销适配的定位孔。

优选的，所述方框架的底部安装有两个万向轮，所述方框架的底部固定有支撑腿。

优选的，所述转杆组件包括螺旋钻杆、滑动柱以及第三弹簧，所述转动筒两端均设置有两个台面，所述滑动柱与转动筒内接触，所述第三弹簧设置在滑动柱的顶端和转动筒的顶部台面之间。

优选的，所述外壳内设置有冲击组件，其中，所述冲击组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机固定在外壳上，所述第一伺服电机的输出轴固定有与其同轴设置的转动杆，所述转动杆的一端转动安装有第二连杆，所述转动杆上固定有与其同轴设置的转动环，所述转动环上固定有圆柱块；

所述冲击组件还包括一个电动伸缩杆和两个第一伸缩筒，所述第一伸缩筒固定在第一移动板上，两个所述第一伸缩筒上固定有第二移动板，所述第二移动板上开设有滑孔，所述滑孔内滑动安装有与滑动柱正对齐的冲击柱，所述冲击柱与第二连杆共同转动安装有一个第一连杆，所述冲击柱上固定有限位环，所述冲击柱上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与限位环和第二移动板接触，所述电动伸缩杆固定在外壳上，所述电动伸缩杆的伸缩端与第二移动板固定。

优选的，所述转动筒底端台面朝向滑动柱的一侧设置有缓冲胶。

优选的，所述第一移动板上设置有检测组件；

其中，所述检测组件包括第四伺服电机，第四伺服电机固定在外壳上，所述第四伺服电机输出轴固定有检测轴，检测轴上固定有与其同轴设置的第一链轮，所述检测组件还包括转动安装在第一移动板上的传动轴，所述检测轴和传动轴两者之间设置有用于连接两者的扭矩传感器，所述转动筒上同轴固定有第二链轮，所述第一链轮和第二链轮上安装有第二传动链。

本发明通过改进在此提供一种地质勘探用土壤钻孔设备，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

其一：本发明的转动筒受到扭转传递给检测轴，检测轴与传动轴产生的扭矩被扭矩传感器检测到，根据扭矩大小，第三伺服电机通过输出轴带动螺纹杆进行转动，螺纹杆通过螺纹传动的形式带动下移板沿着转动轴和转动筒进行直线移动，下移板下移动过程中，下移板通过第三连杆使移动块沿着导向杆进行直线移动，从而扩大移动块与转动盘中心的距离，从而第一传动链被扩大，两个转动盘传动扭转增大，又因为两个转动盘上的移动块移动距离一致，从而传动速度不变，扭转增加，这样可以实现在保持钻速不变的情况下，使传动扭转变大，在钻土过程中，钻杆不会因为受到摩擦力增大而变慢；

其二：本发明根据扭矩大小，通过电动伸缩杆带动第一移动板移动，改变第一弹簧无外力状态下的基础长度，从而改变基础对抗力，由此第一弹簧复位时候，冲击柱冲击力会进行改变，在钻杆向下钻土的过程中，钻杆受到阻力与第一移动板产生位移差，此时第三弹簧被压缩，与此同时，第三弹簧带动转动杆进行转动，转动杆带动转动环进行转动，转动环通过圆柱块带动第二连杆进行转动，第二连杆通过第一连杆带动冲击柱上移，第一弹簧被压缩，圆柱块置于最高处时候，第二连杆位于圆柱块一侧，第一弹簧复位，冲击柱对滑动柱的顶部进行冲击，从而使在深入土壤过程中，实现振动冲击，利于下钻。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释：

图1是本发明的前视立体结构示意图；

图2是本发明的后视立体结构示意图；

图3是本发明的前视（无外壳）立体结构示意图；

图4是图3的局部结构示意图；

图5是本发明的变速盘立体结构示意图；

图6是本发明的移动架立体结构示意图；

图7是本发明的移动组件立体结构示意图；

图8是本发明的冲击组件立体结构示意图；

图9是本发明的外壳内部立体结构示意图。

附图标记说明：

1、移动组件；101、第一移动板；102、滑套；103、把手；

2、外壳；

3、移动架；301、竖直架；302、定位条；303、限位板；304、方框架；305、支撑腿；306、万向轮；

4、弹簧定位销；

5、冲击组件；501、第二移动板；502、第一伸缩筒；503、冲击柱；504、限位环；505、第一弹簧；506、第一连杆；507、第二连杆；508、圆柱块；509、转动环；510、转动杆；511、第一伺服电机；512、电动伸缩杆；

6、传动组件；601、变速盘；602、下移板；603、转动轴；604、第二伺服电机；605、螺纹杆；606、第三伺服电机；607、第三连杆；608、第一传动链；609、凹形块；610、接触链轮；611、第二伸缩筒；612、第二弹簧；613、固定板；614、转动盘；615、导向杆；616、移动块；617、传动链轮；618、固定轴；

7、转动筒；

8、转杆组件；801、滑动柱；802、缓冲胶；803、第三弹簧；

9、检测组件；901、第四伺服电机；902、检测轴；903、扭矩传感器；904、传动轴；905、第一链轮；906、第二传动链；907、第二链轮。

具体实施方式

下面对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种地质勘探用土壤钻孔设备，本发明的技术方案是：

如图1-图9所示，一种地质勘探用土壤钻孔设备，包括移动组件1，移动组件1包括第一移动板101，第一移动板101的顶部固定有外壳2，外壳2内固定有第二伺服电机604，第一移动板101的顶部开设有圆孔并通过轴承转动安装有转动筒7，转动筒7内设置有转杆组件8，第二伺服电机604与转动筒7之间设置有传动组件6；

其中，传动组件6包括转动轴603，转动轴603的一端与第二伺服电机604的输出轴同轴固定；传动组件6还包括两个变速盘601；

第二伺服电机604带动转动轴603进行转动，转动轴603带动变速盘进行转动，两个变速盘601均包括转动盘614，两个转动盘614分别与转动轴603和转动筒7同轴固定，转动盘614上开设有绕其中心轴并呈等距离环形分布的滑口，滑口两端固定有同一个导向杆615，导向杆615上滑动套设有移动块616，移动块616的顶部固定有固定轴618，固定轴618上转动安装有传动链轮617，两个转动盘614上的传动链轮617共同套设有一个第一传动链608；

移动组件1上设置有用于使第一传动链608保持张紧的张紧组件；

第一传动链608还包括下移板602、螺纹杆605以及第三伺服电机606，下移板602滑动套设在转动轴603和转动筒7上，第三伺服电机606固定在外壳2上，第三伺服电机606的输出轴与螺纹杆605同轴固定，下移板602上开设有螺纹孔，螺纹杆605通过螺纹安装在螺纹孔内，固定轴618与下移板602转动安装有同一个第三连杆607。

本发明技术方案为：第三伺服电机606通过输出轴带动螺纹杆605进行转动，螺纹杆605通过螺纹传动的形式带动下移板602沿着转动轴603和转动筒7进行直线移动，下移板602下移动过程中，下移板602通过第三连杆607使移动块616沿着导向杆615进行直线移动，从而扩大移动块616与转动盘614中心的距离，从而第一传动链608被扩大，两个转动盘614传动扭转增大，又因为两个转动盘614上的移动块616移动距离一致，从而传动速度不变，这样可以实现在保持钻速不变的情况下，使传动扭转变大，在钻土过程中，钻杆不会因为受到摩擦力增大而变慢。

进一步的，张紧组件包括固定板613、第二弹簧612、第二伸缩筒611、凹形块609以及接触链轮610，固定板613固定在第一移动板101上，凹形块609和固定板613分别固定在第二伸缩筒611的两端上，第二弹簧612套设在第二伸缩筒611上，第二弹簧612的两端分别与凹形块609和固定板613接触，接触链轮610转动安装在凹形块609内并与第一传动链608接触。

通过上述可知，第二弹簧612保持被压缩的状态，凹形块609上接触链轮610时刻与第一传动链608接触，这样第一传动链608的一侧时刻受到推力，从而使第一传动链608保持张紧。

进一步的，第一移动板101的两侧均固定有用于扶持和移动的把手103。

进一步的，第一移动板101的顶部开设有围绕在外壳2周围且呈矩形分布的安装孔，安装孔内固定有与其同轴设置的滑套102，各个滑套102共同安装有一个移动架3；

其中，移动架3包括方框架304，方框架304的四个拐角处均固定有竖直设置的定位条302，各个定位条302上固定有限位板303，各个滑套102一对一滑动套设在各个定位条302上。

通过上述可知，第一移动板101借助滑套102沿着定位条302进行直线移动。

进一步的，方框架304的外侧壁固定有竖直架301，竖直架301上安装有弹簧定位销4，第一移动板101上开设有与弹簧定位销4适配的定位孔。

通过上述可知，弹簧定位销4和第一移动板101上的定位孔相互配合用于固定第一移动板101和移动架3。

进一步的，方框架304的底部安装有两个用于移动整个装置的万向轮306，方框架304的底部固定有用于停放整个装置的支撑腿305。

进一步的，转杆组件8包括螺旋钻杆、滑动柱801以及第三弹簧803，转动筒7两端均设置有两个台面，滑动柱801与转动筒7内接触，第三弹簧803设置在滑动柱801的顶端和转动筒7的顶部台面之间。

进一步的，外壳2内设置有冲击组件5，其中，冲击组件5包括第一伺服电机511，第一伺服电机511固定在外壳2上，第一伺服电机511的输出轴固定有与其同轴设置的转动杆510，转动杆510的一端转动安装有第二连杆507，转动杆510上固定有与其同轴设置的转动环509，转动环509上固定有圆柱块508；

冲击组件5还包括一个电动伸缩杆512和两个第一伸缩筒502，第一伸缩筒502固定在第一移动板101上，两个第一伸缩筒502上固定有第二移动板501，第二移动板501上开设有滑孔，滑孔内滑动安装有与滑动柱801正对齐的冲击柱503，冲击柱503与第二连杆507共同转动安装有一个第一连杆506，冲击柱503上固定有限位环504，冲击柱503上套设有第一弹簧505，第一弹簧505的两端分别与限位环504和第二移动板501接触，电动伸缩杆512固定在外壳2上，电动伸缩杆512的伸缩端与第二移动板501固定。

通过上述可知，在钻杆向下钻土的过程中，钻杆受到阻力与第一移动板101产生位移差，此时第三弹簧803被压缩，与此同时，第一伺服电机511带动转动杆510进行转动，转动杆510带动转动环509进行转动，转动环509通过圆柱块508带动第二连杆507进行转动，第二连杆507通过第一连杆506带动冲击柱503上移，第一弹簧505被压缩，圆柱块508置于最高处时候，第二连杆507位于圆柱块508一侧，第一弹簧505复位，冲击柱503对滑动柱801的顶部进行冲击，从而使在深入土壤过程中，实现振动冲击，利于下钻；这里进行补充说明，电动伸缩杆512带动第一移动板101移动，改变第一弹簧505无外力状态下的基础长度，从而改变基础对抗力，由此第一弹簧505复位时候，冲击柱503冲击力会进行改变。

进一步的，转动筒7底端台面朝向滑动柱801的一侧设置有缓冲胶802。

进一步的，第一移动板101上设置有检测组件9；

其中，检测组件9包括第四伺服电机901，第四伺服电机901固定在外壳2上，第四伺服电机901输出轴固定有检测轴902，检测轴902上固定有与其同轴设置的第一链轮905，检测组件9还包括转动安装在第一移动板101上的传动轴904，检测轴902和传动轴904两者之间设置有用于连接两者的扭矩传感器903，转动筒7上同轴固定有第二链轮907，第一链轮905和第二链轮907上安装有第二传动链906。

通过上述可知，转动筒7受到扭转传递给检测轴902，检测轴902与传动轴904产生的扭矩被扭矩传感器903检测到，以扭矩传感器903的检测到扭矩大小来改变转动盘614与传动链轮617之间的中心距以及电动伸缩杆512的长度。

工作原理：转动筒7受到扭转传递给检测轴902，检测轴902与传动轴904产生的扭矩被扭矩传感器903检测到，根据扭矩大小，第三伺服电机606通过输出轴带动螺纹杆605进行转动，螺纹杆605通过螺纹传动的形式带动下移板602沿着转动轴603和转动筒7进行直线移动，下移板602下移动过程中，下移板602通过第三连杆607使移动块616沿着导向杆615进行直线移动，从而扩大移动块616与转动盘614中心的距离，从而第一传动链608被扩大，两个转动盘614传动扭转增大，又因为两个转动盘614上的移动块616移动距离一致，从而传动速度不变，扭转增加；根据扭矩大小，电动伸缩杆512带动第一移动板101移动，改变第一弹簧505无外力状态下的基础长度，从而改变基础对抗力，由此第一弹簧505复位时候，冲击柱503冲击力会进行改变，在钻杆向下钻土的过程中，钻杆受到阻力与第一移动板101产生位移差，此时第三弹簧803被压缩，与此同时，第一伺服电机511带动转动杆510进行转动，转动杆510带动转动环509进行转动，转动环509通过圆柱块508带动第二连杆507进行转动，第二连杆507通过第一连杆506带动冲击柱503上移，第一弹簧505被压缩，圆柱块508置于最高处时候，第二连杆507位于圆柱块508一侧，第一弹簧505复位，冲击柱503对滑动柱801的顶部进行冲击，从而使在深入土壤过程中，实现振动冲击，利于下钻。

上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地质勘探用土壤钻孔设备，包括移动组件（1），其特征在于：所述移动组件（1）包括第一移动板（101），所述第一移动板（101）的顶部固定有外壳（2），所述外壳（2）内固定有第二伺服电机（604），所述第一移动板（101）的顶部开设有圆孔并通过轴承转动安装有转动筒（7），所述转动筒（7）内设置有转杆组件（8），所述第二伺服电机（604）与转动筒（7）之间设置有传动组件（6）；

其中，所述传动组件（6）包括转动轴（603），所述转动轴（603）的一端与第二伺服电机（604）的输出轴同轴固定；所述传动组件（6）还包括两个变速盘（601）；

两个所述变速盘（601）均包括转动盘（614），两个所述转动盘（614）分别与转动轴（603）和转动筒（7）同轴固定，所述转动盘（614）上开设有绕其中心轴并呈等距离环形分布的滑口，所述滑口两端固定有同一个导向杆（615），所述导向杆（615）上滑动套设有移动块（616），所述移动块（616）的顶部固定有固定轴（618），所述固定轴（618）上转动安装有传动链轮（617），两个所述转动盘（614）上的传动链轮（617）共同套设有一个第一传动链（608）；

所述移动组件（1）上设置有用于使第一传动链（608）保持张紧的张紧组件；

所述第一传动链（608）还包括下移板（602）、螺纹杆（605）以及第三伺服电机（606），所述下移板（602）滑动套设在转动轴（603）和转动筒（7）上，所述第三伺服电机（606）固定在外壳（2）上，所述第三伺服电机（606）的输出轴与螺纹杆（605）同轴固定，所述下移板（602）上开设有螺纹孔，所述螺纹杆（605）通过螺纹安装在螺纹孔内，所述固定轴（618）与下移板（602）转动安装有同一个第三连杆（607）。

2.根据权利要求1所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述张紧组件包括固定板（613）、第二弹簧（612）、第二伸缩筒（611）、凹形块（609）以及接触链轮（610），所述固定板（613）固定在第一移动板（101）上，所述凹形块（609）和固定板（613）分别固定在第二伸缩筒（611）的两端上，所述第二弹簧（612）套设在第二伸缩筒（611）上，所述第二弹簧（612）的两端分别与凹形块（609）和固定板（613）接触，所述接触链轮（610）转动安装在凹形块（609）内并与第一传动链（608）接触。

3.根据权利要求1所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述第一移动板（101）的两侧均固定有把手（103）。

4.根据权利要求1所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述第一移动板（101）的顶部开设有围绕在外壳（2）周围且呈矩形分布的安装孔，所述安装孔内固定有与其同轴设置的滑套（102），各个所述滑套（102）共同安装有一个移动架（3）；

其中，所述移动架（3）包括方框架（304），所述方框架（304）的四个拐角处均固定有竖直设置的定位条（302），各个所述定位条（302）上固定有限位板（303），各个所述滑套（102）一对一滑动套设在各个定位条（302）上。

5.根据权利要求4所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述方框架（304）的外侧壁固定有竖直架（301），所述竖直架（301）上安装有弹簧定位销（4），所述第一移动板（101）上开设有与弹簧定位销（4）适配的定位孔。

6.根据权利要求4所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述方框架（304）的底部安装有两个万向轮（306），所述方框架（304）的底部固定有支撑腿（305）。

7.根据权利要求1所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述转杆组件（8）包括螺旋钻杆、滑动柱（801）以及第三弹簧（803），所述转动筒（7）两端均设置有两个台面，所述滑动柱（801）与转动筒（7）内接触，所述第三弹簧（803）设置在滑动柱（801）的顶端和转动筒（7）的顶部台面之间。

8.根据权利要求7所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述外壳（2）内设置有冲击组件（5），其中，所述冲击组件（5）包括第一伺服电机（511），所述第一伺服电机（511）固定在外壳（2）上，所述第一伺服电机（511）的输出轴固定有与其同轴设置的转动杆（510），所述转动杆（510）的一端转动安装有第二连杆（507），所述转动杆（510）上固定有与其同轴设置的转动环（509），所述转动环（509）上固定有圆柱块（508）；

所述冲击组件（5）还包括一个电动伸缩杆（512）和两个第一伸缩筒（502），所述第一伸缩筒（502）固定在第一移动板（101）上，两个所述第一伸缩筒（502）上固定有第二移动板（501），所述第二移动板（501）上开设有滑孔，所述滑孔内滑动安装有与滑动柱（801）正对齐的冲击柱（503），所述冲击柱（503）与第二连杆（507）共同转动安装有一个第一连杆（506），所述冲击柱（503）上固定有限位环（504），所述冲击柱（503）上套设有第一弹簧（505），所述第一弹簧（505）的两端分别与限位环（504）和第二移动板（501）接触，所述电动伸缩杆（512）固定在外壳（2）上，所述电动伸缩杆（512）的伸缩端与第二移动板（501）固定。

9.根据权利要求7所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述转动筒（7）底端台面朝向滑动柱（801）的一侧设置有缓冲胶（802）。

10.根据权利要求1所述的一种地质勘探用土壤钻孔设备，其特征在于：所述第一移动板（101）上设置有检测组件（9）；

其中，所述检测组件（9）包括第四伺服电机（901），第四伺服电机（901）固定在外壳（2）上，所述第四伺服电机（901）输出轴固定有检测轴（902），所述检测轴（902）上固定有与其同轴设置的第一链轮（905），所述检测组件（9）还包括转动安装在第一移动板（101）上的传动轴（904），所述检测轴（902）和传动轴（904）两者之间设置有用于连接两者的扭矩传感器（903），所述转动筒（7）上同轴固定有第二链轮（907），所述第一链轮（905）和第二链轮（907）上安装有第二传动链（906）。

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