CN116022125B - 抗侧翻的控制方法、装置、整车控制器及搅拌运输车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种抗侧翻的控制方法、装置、整车控制器及搅拌运输车，涉及工程机械技术领域，所述方法包括：获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和所述搅拌运输车的第二侧向加速度；确定与所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度；在所述搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且所述第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度。如此，能够降低搅拌运输车的侧翻风险。

Description

抗侧翻的控制方法、装置、整车控制器及搅拌运输车

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其是一种抗侧翻的控制方法、装置、整车控制器及搅拌运输车。

背景技术

搅拌运输车作为一种重型专用运输车，具有质量大、质心高、车身较长的特点，并且在行驶过程中，质心会随着搅拌罐的转动而变化，导致搅拌运输车的稳定性较差，容易引发侧翻事故。

相关技术中，为降低搅拌运输车的侧翻风险，通常通过缩减搅拌罐的体积、降低搅拌罐的高度和增加车身悬架宽度等方式来增加搅拌运输车的车身稳定性。

发明内容

相关技术中，搅拌运输车的侧翻风险仍然较高。

经分析，搅拌运输车在行驶过程中质心的偏移越大，搅拌运输车将越容易发生侧翻。然而，搅拌运输车在转弯时若车速较高，其质心将受到转动的搅拌罐内的拌合物的离心力的影响而产生较大偏移，从而增大了搅拌运输车的侧翻风险。

为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。

根据本公开实施例的一方面，提供一种抗侧翻的控制方法，包括：获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和所述搅拌运输车的第二侧向加速度；确定与所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度；在所述搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且所述第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度。

在一些实施例中，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度包括：根据所述搅拌运输车的车速、方向盘转角和所述搅拌罐的预设安全转速的对应关系，确定所述搅拌运输车的当前车速和当前方向盘转角对应的所述搅拌罐的第一预设安全转速；其中，所述第一转速小于等于所述第一预设安全转速。

在一些实施例中，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度还包括：根据所述搅拌运输车转弯时的转弯方向和当前档位，获取对应的所述对应关系，其中，不同的参数组对应的所述对应关系不同，所述参数组包括转弯方向和档位。

在一些实施例中，所述调整使得所述第三侧向加速度小于等于所述第二预设阈值。

在一些实施例中，确定与所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度包括：将所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度相加，以确定所述第三侧向加速度。

在一些实施例中，获取所述第一侧向加速度包括：获取所述搅拌运输车转弯时液压马达的转速；根据所述液压马达与所述搅拌罐之间的机械传动比以及所述液压马达的转速，确定所述搅拌罐的转速；根据所述搅拌罐的转速，确定所述第一侧向加速度。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取所述搅拌运输车转弯时的质心侧偏角和横摆角速度；在所述质心侧偏角大于第三预设阈值、且所述横摆角速度大于第四预设阈值的情况下，通过所述搅拌运输车的车身电子稳定性控制系统对所述搅拌运输车的各个车轮的制动力和所述搅拌运输车的发动机的功率中的至少一个进行调节，以抑制所述搅拌运输车发生侧翻。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种抗侧翻的控制装置，包括：获取模块，被配置为获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和所述搅拌运输车的第二侧向加速度；确定模块，被配置为确定与所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度；调整模块，被配置为在所述搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且所述第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种抗侧翻的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种整车控制器，包括：上述任意一个实施例所述的抗侧翻的控制装置。

根据本公开实施例的还一方面，提供一种搅拌运输车，包括：上述任意一个实施例所述的整车控制器。

根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。

本公开实施例中，在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且与第一侧向加速度和第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整搅拌罐的转速为第一转速以减小第三侧向加速度。如此，不仅考虑到搅拌运输车自身车速所形成的第二侧向加速度会造成搅拌运输车的质心偏移，还考虑到搅拌运输车在转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的离心力所形成的第一侧向加速度也会造成搅拌运输车的质心偏移，进而能够在搅拌运输车处于较为危险的状态的情况下，通过调整搅拌罐的转速以减小搅拌运输车的质心偏移，从而降低了搅拌运输车的侧翻风险。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开一些实施例的抗侧翻的控制方法的流程示意图。

图2是根据本公开一些实施例的搅拌罐转速控制曲线图的示意图。

图3是根据本公开另一些实施例的抗侧翻的控制方法的流程示意图。

图4是根据本公开一些实施例的抗侧翻的控制装置的结构示意图。

图5是根据本公开另一些实施例的抗侧翻的控制装置的结构示意图。

图6是根据本公开一些实施例的搅拌运输车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是根据本公开一些实施例的抗侧翻的控制方法的流程示意图。

在步骤102，获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和搅拌运输车的第二侧向加速度。

在一些实施例中，搅拌运输车的第二侧向加速度可以根据搅拌运输车转弯时的车速和搅拌运输车转弯的瞬时半径得到。例如，搅拌运输车的第二侧向加速度为a1=V2/R，其中，V表示搅拌运输车转弯时的车速，R表示搅拌运输车转弯的瞬时半径，R例如可以基于搅拌运输车转弯时的方向盘转角确定。

在一些实施例中，可以根据搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐的转速，确定转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度。

作为一些实现方式，可以先获取搅拌运输车转弯时液压马达的转速；然后根据液压马达与搅拌罐之间的机械传动比以及液压马达的转速，确定搅拌罐的转速；之后，根据搅拌罐的转速，确定第一侧向加速度。如此，能够更准确地确定第一侧向加速度。

应理解，第一侧向加速度是由搅拌罐内的拌合物在搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物产生的离心力所形成的。

在步骤104，确定与第一侧向加速度和第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度。

在一些实施例中，可以将第一侧向加速度和第二侧向加速度相加，以确定第三侧向加速度。例如，第三侧向加速度a=a1+a2，其中，a1表示搅拌运输车的第二侧向加速度，a2表示搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度。

在步骤106，在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整搅拌罐的转速为第一转速以减小第三侧向加速度。

需要说明的是，车辆的横向载荷转移率（LTR）是一种反映车辆的侧翻稳定性的指标。横向载荷转移率（LTR）为车辆的左右两侧车轮垂直载荷之和与左右两侧车轮垂直载荷之差的比值，即，LTR=（FR+FL）/（FR-FL），其中，FL表示车辆左侧车轮垂直载荷值；FR表示车辆右侧车轮垂直载荷值。

在一些实施例中，可以根据搅拌运输车的液压马达与搅拌罐之间的机械传动比，通过调整液压马达的转速调整搅拌罐的转速为第一转速。

应理解，在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，搅拌运输车已经处于较为危险的状态，发生侧翻的可能性较大。这种情况下，通过调整搅拌罐的转速为第一转速可以减小第一侧向加速度，进而可以减小第三侧向加速度，从而可以降低搅拌运输车发生侧翻的可能性。

上述实施例中，在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且与第一侧向加速度和第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整搅拌罐的转速为第一转速以减小第三侧向加速度。如此，不仅考虑到搅拌运输车自身车速所形成的第二侧向加速度会造成搅拌运输车的质心偏移，还考虑到搅拌运输车在转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的离心力所形成的第一侧向加速度也会造成搅拌运输车的质心偏移，进而能够在搅拌运输车处于较为危险的状态的情况下，通过调整搅拌罐的转速以减小搅拌运输车的质心偏移，从而降低了搅拌运输车的侧翻风险。

在一些实施例中，在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，可以调整搅拌罐的转速为第一转速，以使得第三侧向加速度小于等于第二预设阈值。如此，可以进一步减小搅拌运输车的质心偏移，从而进一步降低了搅拌运输车的侧翻风险。

在一些实施例中，可以根据搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的对应关系，确定搅拌运输车的当前车速和当前方向盘转角对应的搅拌罐的第一预设安全转速。在这些实施例中，第一转速小于等于第一预设安全转速。例如，搅拌罐的预设安全转速可以为使搅拌运输车在对应的车速和方向盘转角下不发生侧翻的最大转速。

应理解，在第一转速小于等于第一预设安全转速的情况下，搅拌运输车将不会发生侧翻。

如此，根据搅拌运输车在转弯时的当前车速和当前方向盘转角，能够确定搅拌运输车不会发生侧翻的第一预设安全转速，进而能够准确地将搅拌罐的转速调整为小于等于第一预设安全转速的第一转速，以确保搅拌运输车处于较为安全的状态，从而进一步降低了搅拌运输车的侧翻风险。

在一些实施例中，可以根据搅拌运输车转弯时的转弯方向和当前档位，获取对应的对应关系，其中，不同的参数组对应的对应关系不同，参数组包括转弯方向和档位。应理解，不同参数组中的转弯方向和档位中的至少一个不同。

例如，转弯方向可以包括左转和右转，档位可以包括N档和D档。搅拌运输车在N档下左转对应的对应关系、在N档下右转对应的对应关系、在D档下左转对应的对应关系以及在D档下转对应的对应关系可以互不相同。

如此，考虑到搅拌运输车不同的转弯方向和不同的档位对应的不同的对应关系，可以根据搅拌运输车转弯时的当前档位和转弯方向，获取对应的对应关系，进而能够更准确地确定对应的第一预设安全转速，以进一步确保通过调整搅拌罐的转速能够使搅拌运输车处于较为安全的状态，从而更进一步降低了搅拌运输车的侧翻风险。

在一些实施例中，可以使搅拌运输车在多组互不相同的行驶参数下，以不发生侧翻为目标进行多次稳态回转试验，从而确定搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的对应关系。这里，每组行驶参数均可以包括车速和方向盘转角。不同组行驶参数中的车速和方向盘转角中的至少一个不同。

例如，在每次稳态回转实验中，可以根据搅拌运输车的一组行驶参数（即车速和方向盘转角）确定搅拌运输车不发生侧翻的情况下对应的搅拌罐的最大转速。将搅拌运输车在不同组行驶参数下不发生侧翻的搅拌罐的最大转速作为预设安全转速，经过多次稳态回转试验，可以确定在搅拌运输车不发生侧翻的情况下，与搅拌运输车的多组行驶参数对应的多个预设安全转速，如此，即可确定搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的对应关系。

作为一些实现方式，可以基于搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的对应关系生成搅拌罐转速控制曲线图并存储。

在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，可以根据搅拌运输车的当前车速和当前方向盘转角以及存储的搅拌罐转速控制曲线图，确定与当前车速和当前方向盘转角对应的搅拌罐的第一预设安全转速。例如，搅拌罐转速控制曲线图可以为搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的三维曲线图。

图2是根据本公开一些实施例的搅拌罐转速控制曲线图的示意图。

如图2所示，图2示意性示出了基于搅拌运输车在D档下左转的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速的对应关系，生成的搅拌罐转速控制曲线图。搅拌罐转速控制曲线图为具有互相垂直的三条坐标轴的三维曲线图，这三条坐标轴分别表示搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速，以反映搅拌运输车的车速、方向盘转角和搅拌罐的预设安全转速之间的对应关系。

图3是根据本公开另一些实施例的抗侧翻的控制方法的流程示意图。

与图1所示实施例相比，图3所示方法还包括步骤302至步骤304。

在步骤302，获取搅拌运输车转弯时的质心侧偏角和横摆角速度。

在一些实施例中，可以通过搅拌运输车中的传感器获取搅拌运输车转弯时的质心侧偏角和横摆角速度。

在步骤304，在质心侧偏角大于第三预设阈值、且横摆角速度大于第四预设阈值的情况下，通过搅拌运输车的车身电子稳定性控制系统（Electronic StabilityController，ESC）对搅拌运输车的各个车轮的制动力和搅拌运输车的发动机的功率中的至少一个进行调节，以抑制搅拌运输车发生侧翻。

在一些实施例中，搅拌运输车的ESC对搅拌运输车的不同车轮施加制动力后产生的横摆力矩可以互不相同。搅拌运输车的ESC通过对搅拌运输车的各个车轮施加的制动力进行调节，可以产生抑制搅拌运输车发生侧翻的横摆力矩。

在一些实施例中，搅拌运输车的ESC可以根据搅拌运输车在转弯时的转弯方向和当前方向盘转角对各个车轮施加的制动力进行调节。

例如，在质心侧偏角大于第三预设阈值、且横摆角速度大于第四预设阈值的情况下，若搅拌运输车左转且当前方向盘转角较小（转向不足），则ESC可以对搅拌运输车的左前轮和左后轮施加相应的制动力，以产生正横摆力矩弥补转向不足；若搅拌运输车左转且当前方向盘转角较大（转向过度），则ESC可以对搅拌运输车的右前轮和右后轮施加相应的制动力，以产生负横摆力矩减小转向过度所带来的总横摆力矩。

在一些实施例中，搅拌运输车的ESC可以降低搅拌运输车的发动机的功率，以产生抑制搅拌运输车发生侧翻的降速扭矩。

上述实施例中，在通过调整搅拌罐的转速以减小第三侧向加速度的基础上，还可以在搅拌运输车转弯时的质心侧偏角和横摆角速度均超过对应阈值的情况下，通过搅拌运输车的ESC对搅拌运输车的各个车轮的制动力和搅拌运输车的发动机的功率中的至少一个进行调节，以抑制搅拌运输车发生侧翻。如此，能够更进一步地减小搅拌运输车的侧翻风险。

在一些实施例中，在质心侧偏角大于第三预设阈值、且横摆角速度大于第四预设阈值的情况下，搅拌运输车的ESC可以对搅拌运输车的各个车轮的制动力和搅拌运输车的发动机的功率均进行调节，以抑制搅拌运输车发生侧翻。如此，更进一步地减小了搅拌运输车的侧翻风险。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图4是根据本公开一些实施例的抗侧翻的控制装置的结构示意图。

如图4所示，抗侧翻的控制装置400包括获取模块401、确定模块402以及调整模块403。

获取模块401可以被配置为获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和搅拌运输车的第二侧向加速度。

确定模块402可以被配置为确定与第一侧向加速度和第二侧向加速度均正相关的第三侧向加速度。

调整模块403可以被配置为在搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整搅拌罐的转速为第一转速以减小第三侧向加速度。

在一些实施例中，抗侧翻的控制装置400还可以包括执行上述任意一个实施例的其他操作的其他模块。

图5是根据本公开另一些实施例的抗侧翻的控制装置的结构示意图。

如图5所示，抗侧翻的控制装置500包括存储器501以及耦接至该存储器501的处理器502，处理器502被配置为基于存储在存储器501中的指令，执行前述任意一个实施例的方法。

存储器501例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如可以存储有操作系统、应用程序、引导装载程序（Boot Loader）以及其他程序等。

抗侧翻的控制装置500还可以包括输入输出接口503、网络接口504、存储接口505等。输入输出接口503、网络接口504、存储接口505之间、以及存储器501与处理器502之间例如可以通过总线506连接。输入输出接口503为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口504为各种联网设备提供连接接口。存储接口505为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

本公开实施例还提供了一种整车控制器（Vehicle Control Unit，VCU），包括上述任意一个实施例的抗侧翻的控制装置（例如抗侧翻的控制装置400/500）。

图6是根据本公开一些实施例的搅拌运输车的结构示意图。

如图6所示，搅拌运输车600包括上述任意一个实施例的整车控制器601。例如，整车控制器601可以包括抗侧翻的控制装置400/500。

在一些实施例中，搅拌运输车600还可以包括液压传动系统602和搅拌罐603。例如，液压传动系统602可以包括发动机、取力器、液压泵、液压马达和减速器。通过闭合取力器，可以将来自发动机的动力依次经由液压泵、液压马达和减速器传递给搅拌罐，从而控制搅拌罐的搅拌状态。例如，搅拌罐正转时，可以进行物料的搅拌；搅拌罐反转时，可以进行出料。

在一些场景下，在搅拌运输车600转弯时，整车控制器601可以先获取搅拌罐603的搅拌状态。在搅拌运输车600的取力器闭合且搅拌罐正转的情况下，整车控制器601可以判断搅拌运输车的横向载荷转移率是否大于第一预设阈值以及第三侧向加速度是否大于第二预设阈值。在判断搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，整车控制器601可以启动内置的抗侧翻的控制装置（例如抗侧翻的控制装置400/500）通过液压传动系统602对搅拌罐603的转速进行调整，以减小第三侧向加速度。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和／或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种抗侧翻的控制方法，包括：

获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和所述搅拌运输车的第二侧向加速度，其中，所述第一侧向加速度基于所述搅拌罐的转速确定，所述第二侧向加速度基于所述搅拌运输车转弯时的车速和所述搅拌运输车转弯的瞬时半径确定；

将所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度相加，以确定第三侧向加速度；

在所述搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且所述第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度包括：

根据所述搅拌运输车的车速、方向盘转角和所述搅拌罐的预设安全转速的对应关系，确定所述搅拌运输车的当前车速和当前方向盘转角对应的所述搅拌罐的第一预设安全转速；

其中，所述第一转速小于等于所述第一预设安全转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度还包括：

根据所述搅拌运输车转弯时的转弯方向和当前档位，获取对应的所述对应关系，其中，不同的参数组对应的所述对应关系不同，所述参数组包括转弯方向和档位。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述调整使得所述第三侧向加速度小于等于所述第二预设阈值。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：

获取所述搅拌运输车转弯时液压马达的转速；

根据所述液压马达与所述搅拌罐之间的机械传动比以及所述液压马达的转速，确定所述搅拌罐的转速。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：

获取所述搅拌运输车转弯时的质心侧偏角和横摆角速度；

在所述质心侧偏角大于第三预设阈值、且所述横摆角速度大于第四预设阈值的情况下，通过所述搅拌运输车的车身电子稳定性控制系统对所述搅拌运输车的各个车轮的制动力和所述搅拌运输车的发动机的功率中的至少一个进行调节，以抑制所述搅拌运输车发生侧翻。

7.一种抗侧翻的控制装置，包括：

获取模块，被配置为获取搅拌运输车转弯时转动的搅拌罐内的拌合物的第一侧向加速度和所述搅拌运输车的第二侧向加速度，其中，所述第一侧向加速度基于所述搅拌罐的转速确定，所述第二侧向加速度基于所述搅拌运输车转弯时的车速和所述搅拌运输车转弯的瞬时半径确定；

确定模块，被配置为将所述第一侧向加速度和所述第二侧向加速度相加，以确定第三侧向加速度；

调整模块，被配置为在所述搅拌运输车的横向载荷转移率大于第一预设阈值、且所述第三侧向加速度大于第二预设阈值的情况下，调整所述搅拌罐的转速为第一转速以减小所述第三侧向加速度。

8.一种抗侧翻的控制装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-6任意一项所述的方法。

9.一种整车控制器，包括：

权利要求7或8所述的抗侧翻的控制装置。

10.一种搅拌运输车，包括：

权利要求9所述的整车控制器。

11.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-6任意一项所述的方法。