CN116021439A - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种夹持装置，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；至少两个中间传递部件，所述驱动装置用于同时驱动中间传递部件动作，并使得所述中间传递部件能够位于第一位置和第二位置；夹持部件，所述夹持部件与所述中间传递部件一一对应设置，并且所述夹持部件被设置为能够绕其中部转动，当所述中间传递部件位于第一位置时，所述夹持部件处于夹持物体的状态，当所述中间传递部件位于第二位置时，所述夹持部件处于松开物体的状态。

Description

夹持装置

技术领域

本公开涉及一种夹持装置。

背景技术

制造业是国民经济最重要的基本产业之一，无论是传统制造业还是现代柔性制造系统，其加工操作都需要进行装夹，夹具就显得尤其重要，它直接影响着生产效率和制造成本。

现有技术中夹具部分用在生产线上。在生产线上所使用的夹具为了满足自动化的要求，而需要对物品进行快速定位和装夹。但是，现有夹具多缺乏定位装置和联动性，通常是多个动作机构单独动作，需要多条电路或气路来控制，控制复杂且调试、困难故障率高且使用不方便，而且受控制调节复杂的影响往往无法做到多个动作的同步性要求，造成装夹等待时长、装夹失败等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种夹持装置。

根据本公开的一个方面，提供了一种夹持装置，其包括：

驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；

至少两个中间传递部件，所述驱动装置用于同时驱动中间传递部件动作，并使得所述中间传递部件能够位于第一位置和第二位置；

夹持部件，所述夹持部件与所述中间传递部件一一对应设置，并且所述夹持部件被设置为能够绕其中部转动，当所述中间传递部件位于第一位置时，所述夹持部件处于夹持物体的状态，当所述中间传递部件位于第二位置时，所述夹持部件处于松开物体的状态。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述驱动装置驱动所述中间传递部件沿第二方向直线运动，以使得所述中间传递部件位于第一位置和第二位置。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述驱动装置被设置为沿第一方向直线运动，所述第一方向与所述第二方向不相同。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述驱动装置包括直线运动部件，所述直线运动部件能够被驱动以沿第一方向直线运动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述直线运动部件铰接于第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端铰接于所述中间传递部件。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述直线运动部件能够被第一导向部所导向。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述中间传递部件铰接于第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述夹持部件的一端。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述夹持部件的另一端形成为夹持机构。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，还包括：

底座，所述夹持部件被设置为能够相对于所述底座转动。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述底座上设置有用于定位被夹持物体的定位孔。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述底座上设置有支架部，所述夹持部件的中部铰接于所述支架部。

根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述支架部用于对被夹持物体的侧部进行定位。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的夹持装置处于夹持物体的状态的示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的夹持装置(去除支架部)的结构示意图。

图4是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的结构示意图(中间传递部件处于第一位置)。

图5是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的结构示意图(中间传递部件处于第二位置)。

图6是根据本公开的一个实施方式的驱动输入接口的结构示意图。

图7是根据本公开的一个实施方式的被夹持物体的结构示意图。

图中附图标记具体为：

100夹持装置

110底座

120驱动装置

121直线运动部件

122第一导向部

123丝杆

124第一连杆

125第一轴承座

126第二轴承座

127驱动输入接口

130中间传递部件

131第二导向部

132第二连杆

140夹持部件

141支架部

142夹持机构

143定位孔

200被夹持物体。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的夹持装置处于夹持物体的状态的示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的结构示意图。

如图1和图2所示，本公开的夹持装置100，其可以包括：底座110、驱动装置120、至少两个中间传递部件130和夹持部件140等部件。

具体地，所述底座110形成为所述夹持装置100的基础，即所述驱动装置120、中间传递部件130以及夹持部件140等均可以被设置在底座110上，相应地，被夹持的物体也可以被保持在底座110上。在一个优选的方案中，所述底座110可以为圆形的部件，例如为圆板形的部件。当然，所述底座110也可以根据使用环境而被设计为方形等其他形状。

所述驱动装置120用于提供驱动力；并通过其所提供的驱动力，同时驱动中间传递部件130动作，并使得所述中间传递部件130能够位于第一位置和第二位置；换句话说，通过所述驱动装置120所提供的驱动力，所有的中间传递部件130均同时动作，并且这些中间传递部件130相应地在第一位置和第二位置之间运动。

在一个优选的实施例中，这些中间传递部件130的第一位置为远离所述底座110的中心的位置，相应地，所述中间传递部件130的第二位置为接近所述底座110的中心的位置。

更优选地，所述驱动装置120输出驱动力，并通过丝杆丝母的配合，驱动第一连杆124，从而驱动所述中间传递部件130沿第二方向直线运动，以使得所述中间传递部件130位于第一位置和第二位置；也就是说，所述中间传递部件130能够在第一位置和第二位置之间进行往复的直线运动，该直线运动的方向即第二方向。

在一个优选的实施例中，所述驱动装置120被设置为沿第一方向直线运动，即所述驱动装置120形成为直线运动机构，此时，所述第一方向与所述第二方向不相同。当然，为了使得所述中间传递部件130直线运动，所述驱动装置120也可以形成为转动的方式，例如，所述驱动装置120可以包括凸轮等部件，并通过凸轮的转动，使得中间传递部件130直线运动。

本公开中，所述驱动装置120包括直线运动部件121，所述直线运动部件121能够被驱动以沿第一方向直线运动。如图2所示，所述直线运动部件121可以为与丝杆123配合的丝母组件，从而在丝杆123被驱动以转动时，所述丝母组件能够沿丝杆123的方向做直线运动。此时，所述丝杆123沿第一方向设置；优选地，所述第一方向和第二方向为垂直的方向，所述丝杆123设置在多个中间传递部件130的对称轴线处；在一个具体的实施例中，所述丝杆123可以经过所述底座110的中心点。

所述丝杆123的两端均可转动地设置于所述底座110，并且所述丝杆123的轴向运动被限制，也就是说，所述丝杆123只能被驱动以进行转动，在转动的过程中，所述丝杆123不会产生轴向方向(第一方向)上的位移。

所述丝杆123可以被电机带动转动，或者被工人手动操作转动，或者通过机器人来驱动转动，也可以通过其他的旋转运动来驱动转动。在一个优选的实施例中，所述丝杆123的一个端部可以形成为六方孔的结构，从而方便了丝杆123与其他驱动工具的连接。

当然，所述直线运动部件121也可以选择为气缸或者液压缸的活塞杆，或者选择为具有丝杆螺母副的电缸驱动杆等。本实施例中，选用梯形丝杆螺母副，即丝杆123为梯形丝杆，所述梯形丝杆的端部形成有或者设置有内六角接口，该内六角接口能够被用于驱动输入接口127，可以通过手动或者机器人驱动内六角扳手，完成动力输入，从而保证整个夹持装置上没有任何动力，可实现夹持装置在测试状态上的任意角度的连续转动。

总之，该输入的动力源只有一个，从而有效地避免了多动力源的复杂性。

在一个优选的实施例中，所述直线运动部件121能够被第一导向部122所导向；其中，所述第一导向部122可以设置为至少一个，在本公开的具体的实施例中，所述第一导向部122的数量为两个，两个第一导向部122平行地设置在所述底座110上。

所述第一导向部122的长度方向可以为第一方向，当第一导向部122设置为两个时，两个第一导向部122可以分别位于所述丝杆123的两侧，并由此通过两个第一导向部122对所述丝母组件的运动进行导向。

所述直线运动部件121铰接于第一连杆124的一端，所述第一连杆124的另一端铰接于所述中间传递部件130；也就是说，所述直线运动部件121与中间传递部件130之间形成连杆结构。具体地，所述直线运动部件121与所述第一连杆124的铰接轴竖直设置，或者说，垂直于所述底座110设置；而且，所述第一连杆124与中间传递部件130之间的铰接轴也竖直设置，或者说垂直于所述底座110设置，由此，所述直线运动部件121在不同位置时，使得第一连杆124与第一方向的夹角处在不同的角度，相应地，所述中间传递部件130也与所述丝杆之间具有不同的距离。

在一个具体的实施例中，所述丝母组件包括丝母和与所述丝母固定的滑动件，所述滑动件能够与所述第一导向部122接触，并被所述第一导向部122导向，此时，所述滑动件与所述第一连杆124铰接。

所述丝杆123的两端分别通过第一轴承座125和第二轴承座126可转动地支撑，其中，所述第一轴承座125和第二轴承座126均设置于所述底座110。更具体地，所述第一轴承座125和第二轴承座126与底座110之间可以通过螺纹连接的方式来固定，由此，通过第一轴承座125和第二轴承座126能够限制所述丝杆123的轴向方向的移动。

所述丝杆123与丝母之间通过螺旋运动副连接，同时丝母的部分或者与所述丝母固定的滑动件设置于所述第一导向部122上设置的运动部件(例如滑块等)，从而将丝杆123的转动运动转化为丝母的直线运动。

本公开中，所述中间传递部件130的数量为两个以上，在一个具体的实施例中，所述中间传递部件130的数量为四个。当然，考虑到被夹持物体的长度尺寸，所述中间传递部件130也可以被设置为六个或者八个等数量。

所述中间传递部件130的数量也可以根据夹持部件140的数量而设置，本公开中，所述夹持部件140与所述中间传递部件130一一对应设置，即每一个中间传递部件130均驱动与其对应设置的夹持部件140。

本公开中，所述底座110上设置有第二导向部131，所述第二导向部131能够对所述中间传递部件130进行导向，例如，所述中间传递部件130能够被固定于所述第二导向部131上设置的运动部件(例如滑块等)。所述第二导向部131可以形成为导向槽，并使得所述中间传递部件130能够沿所述导向槽运动，或者，所述第二导向部131也可以形成为滑轨，所述第二导向部131沿所述滑轨滑动，从而在第一位置和第二位置之间往复运动。

具体地，所述中间传递部件130呈L形，即包括相互垂直连接的水平部和竖直部，所述中间传递部件130的水平部与所述第一连杆124的铰接，并通过所述水平部与所述第二导向部131的接触，实现中间传递部件130的导向，所述中间传递部件130的竖直部与第二连杆132的一端铰接，其中，所述中间传递部件130与所述第二连杆132的铰接轴水平设置，或者说平行于所述底板110设置。

所述夹持部件140被设置为能够绕其中部转动，当所述中间传递部件130位于第一位置时，所述夹持部件140处于夹持物体的状态，当所述中间传递部件130位于第二位置时，所述夹持部件140处于松开物体的状态。

在一个具体的实施例中，所述底座110上设置有支架部141，所述夹持部件140的中部铰接于所述支架部141，所述夹持部件140的上端(另一端)形成为夹持机构142，当所述夹持部件140处于夹持状态时，所述夹持部件140的上部高于所述支架部141的上部，并使得所述夹持机构142位于所述支架部141所围合的区域的内部，从而能够通过所述夹持机构142实现对物体的夹持和固定。

在一个具体的实施例中，所述夹持部件140的中部形成有突出部，所述突出部通过轴线平行于丝杆123轴线的铰链与支架部141铰接，支架部141通过螺纹连接的方式固定在底座110上。

相应地，所述支架部141也能够实现对物体的位置限制，即所述支架部141形成为侧定位块，在一个优选的实施例中，所述支架部141靠近待夹持的物体的位置的一面形成为平面状，从而能够对待夹持的物体进行初步定位。

所述中间传递部件130的下端铰接于所述第二连杆132的一端，由此，通过第二连杆132驱动所述夹持部件140绕其中部转动。具体地，所述夹持部件140的下端与所述第二连杆132的铰接轴水平设置，或者说平行于所述底板110设置，相应地，所述夹持部件140与支架部141的铰接轴也水平设置，或者说平行于所述底板110设置。

本公开中，考虑到被夹持物体的结构，所述底座110上设置有用于定位被夹持物体的定位孔143，其中，所述被夹持物体的下部的凸起能够插入于所述定位孔143中，并能够被初步定位。

本公开中，上述的物体以及被夹持物体等均为叠放托盘组。

本公开的驱动装置通过一个动力源，实现夹持部件的同步动作，进一步地实现了物体的快速装夹和定位，并且在装夹过程中能够同步定位，具有高同步性和高集成度，也避免了多动力源的复杂性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；

至少两个中间传递部件，所述驱动装置用于同时驱动中间传递部件动作，并使得所述中间传递部件能够位于第一位置和第二位置；

夹持部件，所述夹持部件与所述中间传递部件一一对应设置，并且所述夹持部件被设置为能够绕其中部转动，当所述中间传递部件位于第一位置时，所述夹持部件处于夹持物体的状态，当所述中间传递部件位于第二位置时，所述夹持部件处于松开物体的状态。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动装置驱动所述中间传递部件沿第二方向直线运动，以使得所述中间传递部件位于第一位置和第二位置。

3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动装置被设置为沿第一方向直线运动，所述第一方向与所述第二方向不相同。

4.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动装置包括直线运动部件，所述直线运动部件能够被驱动以沿第一方向直线运动。

5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述直线运动部件铰接于第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端铰接于所述中间传递部件。

6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述直线运动部件能够被第一导向部所导向。

7.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述中间传递部件铰接于第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述夹持部件的一端。

8.如权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部件的另一端形成为夹持机构。

9.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

底座，所述夹持部件被设置为能够相对于所述底座转动。

10.如权利要求1-9中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述底座上设置有用于定位被夹持物体的定位孔；

可选地，所述底座上设置有支架部，所述夹持部件的中部铰接于所述支架部；

可选地，所述支架部用于对被夹持物体的侧部进行定位。

Images