CN116012462A - Adb场景下车载相机与车灯的标定方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种ADB场景下车载相机与车灯的标定方法及相关装置，通过控制车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，部分光线穿过第一标定面上的通孔，在标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑；分别获取各第一光斑、各通孔在标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息；根据第一光斑位置信息和第一通孔位置信息，确定灯光分区的光心在标定坐标系下的第一光心位置信息；根据车载相机的车载相机坐标系与标定载体的标定坐标系的第一坐标转换矩阵以及第一光心位置信息，确定光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息，以确定车载相机坐标系与车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵，以实现对远光灯的精确控制。

Description

ADB场景下车载相机与车灯的标定方法及相关装置

技术领域

本发明涉及标定技术领域，尤其涉及一种ADB场景下相机与车灯的标定方法及相关装置。

背景技术

汽车远光灯的使用不当容易造成其他司机炫目、视盲，造成一定的安全隐患。近年来，随着汽车技术和机器视觉技术的发展，自适应远光灯系统(Adaptive Driving Beam，ADB)的应用也越来越广泛。ADB中通过感知传感器对前方车辆的位置进行感知，并将相关障碍物的3D信息发送给控制模块，由控制模块控制汽车矩阵大灯的LED光源，从而避免对其他道路使用者造成炫目、视盲等现象。

在对汽车的远光灯控制过程中，汽车的灯光系统(即车灯)与感知系统(即相机)的位置并不重合，因此需要把感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元(灯珠或者灯光分区)，才能形成对灯光系统的精确控制，从而有效的避免汽车远光灯对其他道路使用者造成炫目、视盲的现象。

基于此，如何将汽车的感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元，实现对远光灯的精确控制成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种ADB场景下相机与车灯的标定方法及相关装置，旨在解决现有技术中无法将汽车的感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元，实现对远光灯的精确控制的问题。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种ADB场景下车载相机与车灯的标定方法，所述方法包括：

控制所述车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，其中部分光线穿过所述第一标定面上的通孔，在所述标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑；

分别获取各所述第一光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息；

根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，确定所述灯光分区的光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息；

获取所述车载相机的车载相机坐标系与所述标定载体的所述标定坐标系的第一坐标转换矩阵；

根据所述第一坐标转换矩阵以及所述第一光心位置信息，确定所述光心在所述车载相机坐标系下的第二光心位置信息；

根据所述第二光心位置信息，确定所述车载相机坐标系与所述车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵；

其中，所述目标坐标转换矩阵用于所述车载相机与所述车灯的标定。

可选地，所述分别获取各所述第一光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，具体包括：

获取所述第二标定面的第二标定面图像；

根据所述第二标定面图像的像素点与所述第二棋盘格坐标系的映射关系，确定所述第二标定面上各所述第一光斑在所述第二棋盘格坐标系下的第二光斑位置信息；

根据所述第二棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第二坐标转换矩阵、以及各所述第一光斑的所述第二光斑位置信息，确定各所述第一光斑在所述标定坐标系下的第一光斑位置信息。

可选地，所述分别获取各所述光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，具体包括：

获取所述第一标定面的第一标定面图像；其中，所述第一标定面设置有第一棋盘格；以及

根据所述第一标定面图像的像素点与所述第一棋盘格的第一棋盘格坐标系的映射关系，确定各所述通孔在所述第一棋盘格坐标系下的第二通孔位置信息；

根据所述第一棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第三坐标转换矩阵、以及所述第二通孔位置信息，确定各所述通孔在所述标定坐标系下的所述第一通孔位置信息。

可选地，根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，确定所述灯光分区的光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息，具体包括：

根据各所述通孔与对应的所述第一光斑，构建若干光心构建直线；其中，所述通孔与所述第一光斑一一对应；

根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，求解离所述若干光心构建直线最近的点，作为所述灯光分区的光心，以得到所述光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息。

可选地，所述获取所述车载相机的车载相机坐标系与所述标定载体的所述标定坐标系的第一坐标转换矩阵，具体包括：

获取设置于所述第一标定面的第一棋盘格的第一棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第四坐标转换矩阵；

根据所述车载相机的相机内参、所述第一棋盘格的各角点在所述第一棋盘格坐标系下的角点位置信息、以及各所述角点在所述第一标定图像的像素点位置信息，确定所述第一棋盘格坐标系与所述车载相机的第五坐标转换矩阵；

根据所述第四坐标转换矩阵和所述第五坐标转换矩阵，确定所述第一坐标转换矩阵。

可选地，在确定所述光心在所述车载相机坐标系下的第二光心位置信息之后，所述方法还包括：

获取所述第一标定面的第一标定面图像；所述第一标定面设置有第一棋盘格，所述第一棋盘格形成有若干第二光斑；

确定各所述第二光斑在所述第一棋盘格坐标系下的第一光斑边缘位置信息；

获取第五坐标转换矩阵、以及各所述第一光斑边缘位置信息，确定所述第二光斑在所述车载相机坐标系下的第二光斑边缘位置信息；

其中，所述第五坐标转换矩阵为所述第一棋盘格坐标系与所述车载相机坐标系的坐标转换矩阵；

根据所述第二光斑边缘位置信息以及所述光心的第二光心位置信息，确定所述车灯的所述灯光分区的车灯控制角度。

可选地，所述方法还包括：

所述第一光斑边缘位置信息包括：所述第二光斑的左边缘、右边缘、上边缘以及下边缘的位置信息。

可选地，所述获取辅助相机采集的所述第二标定面的第二标定面图像，具体包括：

获取辅助相机采集的所述第二标定面的第二标定面原始图像；

通过棋盘格角点算法，获取所述第二棋盘格的最边角的四个边角角点；

根据所述边角角点对所述第二标定面原始图像进行图像矫正，得到所述第二标定面图像。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的ADB场景下车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种终端，所述终端包括：处理器和存储器；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的ADB场景下车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

本发明通过控制车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，其中部分光线穿过第一标定面上的通孔，在标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑以及在第一标定面上形成第二光斑，通过各第一光斑、各通孔在标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，确定灯光分区的光心在标定坐标系下的第一光心位置信息，并通过第一坐标转换矩阵，确定光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息，从而基于第二光心位置信息确定车载相机坐标系与所述车灯坐标系的目标坐标转换矩阵，从而根据目标坐标转换矩阵可以将汽车的感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元，实现对远光灯的精确控制。

附图说明

图1为本发明实施例提供的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的于ADB场景下车载相机与车灯的标定系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的步骤S302的流程图；

图5为本发明实施例提供的第二标定面原始图像的示意图；

图6为本发明实施例提供的第二标定面图像的示意图；

图7为本发明实施例提供的步骤S303的流程图；

图8为本发明实施例提供的步骤S304的流程图；

图9为本发明实施例提供的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法的另一流程图；

图10为本发明实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在对汽车的远光灯控制过程中，汽车的灯光系统(即车灯)与感知系统(即车载相机)的位置并不重合，因此需要通过相应的转换矩阵，才能将感知系统感知到的障碍物精确的映射到灯光系统的最小控制单元(即灯光分区或灯珠)，从而实现灯光系统的精确控制。因此，如何将汽车的感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元，成为亟需解决的技术问题。

基于此，本发明提供了一种ADB场景下车载相机与车灯的标定方法，该方法应用于ADB场景下车载相机与车灯的标定系统，如图2所示，该标定系统包括：车载相机、车灯、标定载体、辅助相机。如图2所示，标定载体可以是一立方体盒子(且该标定载体为不透明材质)，其包括：第一标定面、第二标定面。第一标定面上设置有多个通孔、第一棋盘格，第二标定面设置有第二棋盘格1。

其中，车灯由若干灯光分区组成，每个灯光分区至少包括一个灯珠。车灯与车载相机均水平放置，可以通过车灯在竖直墙面上的光斑确定车灯是否水平放置，同时也可以通过车载相机的成像判断车载相机是否水平放置。

在本发明实施例中，如图2所示，第一棋盘格可以仅占据部分第一标定面，而非铺满第一标定面；而第二棋盘格可以铺满第二标定面，而非仅占用部分第二标定面，这是为了经过通孔的光线均能在第二棋盘格上形成相应的光斑。

如图3所示，本发明实施例提供的ADB场景下车载相机与车灯的标定方法标定方法，至少包括以下步骤：

S301，控制车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，其中部分光线穿过第一标定面上的通孔，在标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑。

如图2所示，将车灯的一个灯光分区(至少包括一个灯珠)作为光源，控制车灯的一个灯光分区(至少包括一个灯珠)向标定载体的发射光线，并且所发射的光线均照射与第一标定面。灯光分区发射的光线中部分光线通过第一标定面的通孔照射于第二标定面，在第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑；另一部分光线照射于第一标定面，并在第一标定面的第一棋盘格上形成第二光斑。

可以理解的是，可以先将车灯进行分区，以得到若干灯光分区，若灯光分区中包括多个灯珠，则该灯光分区的光心可以是该灯光分区的中心点。

S302，分别获取各第一光斑、各通孔在标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息。

其中，第一光斑位置信息可以是第一光斑的光斑中心的位置信息，在坐标系下用以坐标来表示。同理，第一通孔位置信息也可以是通孔的中心的位置信息，在坐标系下用以坐标来表示。

在本发明实施例中，标定载体的标定坐标系为3D坐标系，可以以标定载体的第一标定面的左上角顶点为原点，向右为x正，向下为y正，从第一标定面指向第二标定面的方向为z正。

如图4所示，步骤S302至少可以包括以下步骤：

S401，获取第二标定面的第二标定面图像。

如图2所示，可以通过辅助相机对第二标定面进行图像采集，得到第二标定面原始图像(如图5所示)，第二标定面原始图像中包括有第二棋盘格以及第一光斑。同时，为了保证车灯和车载相机标定的准确性，需要对辅助相机采集的第二标定面原始图像进行图像矫正，以得到第二标定面的第二标定面图像(如图6所示)。

具体地，先获取辅助相机对第二标定面进行拍摄得到的第二标定面原始图像；再通过棋盘格角点算法，获取第二棋盘格的最边角的四个角点，作为边角角点；根据第二棋盘格的边角角点对第二标定面原始图像进行图像矫正，得到第二标定面图像。

如图5所示，通过棋盘格角点算法，检测第二标定面原始图像中第二棋盘格的最边角的四个角点，分别为A1、B1、C1、D1，即为边角角点。其中，A1、B1、C1、D1四个角点依次连接可形成一个矩阵。然后，通过A1、B1、C1、D1四个边角角点确定用于图像矫正的单应性矩阵H，利用单应性矩阵H对第二标定面原始图进行图像矫正，得到矫正后的第二标定面图像，如图6所示，第二标定面图像中第二棋盘格的最边角的四个角点(即边角角点)，分别为A2、B2、C2、D2。

S402，根据第二标定面图像的像素点与第二棋盘格坐标系的映射关系，确定第二标定面上各第一光斑在第二棋盘格坐标系下的第二光斑位置信息。

首先，可以建立预先建立第二棋盘格坐标系，如图6所示，以左上角的边角角点A2为原点建立第二棋盘格坐标系，向右为x正，向下为y正，纸面朝内为z正(图中未示出)。

然后，建立第二标定面图像的像素点与第二棋盘格坐标系之间的映射关系：

X＝(u-u_l)*L_x/(W-2*u_l)；

Y＝(v-v_l)*L_y/(H-2*v_l)；

Z＝0。

其中，W，H为第二标定面图像的宽高；u_l，v_l为边角角点A2在第二标定面图像的像素坐标；L_x为A2和B2两点之间的实际距离；L_x为A2和D2两点之间的实际距离；u，v为第二标定面图像中待求位置的像素坐标；X，Y为第二棋盘格坐标系下待求位置的位置坐标。

在本发明实施例中，可以通过现有的图像识别算法识别出第二标定面的第二棋盘格上的第一光斑，并确定各第一光斑在第二标定面图像上的像素坐标，然后根据第二标定面图像与第二棋盘格坐标系的映射关系，确定第二标定面上各第一光斑在第二棋盘格坐标系下的第二光斑位置信息。

S403，根据第二棋盘格坐标系与标定坐标系的第二坐标转换矩阵、以及各第一光斑的第二光斑位置信息，确定各第一光斑在标定坐标系下的第一光斑位置信息。

在本发明实施例中，由于第二棋盘格是贴附在标定载体的第二标定面上，因此在确定标定载体的标定坐标系之后，可以通过获取第二棋盘格坐标系与标定坐标系的第二坐标转换矩阵。

在通过步骤S402已确定各第一光斑在第二棋盘格坐标系下的第二光斑位置信息基础上，根据第二棋盘格坐标系与标定坐标系的第一坐标转换矩阵，可以确定各第一光斑在标定坐标系下的第一光斑位置信息。

S404，获取车载相机采集的第一标定面的第一标定面图像。

其中，第一标定面设置有第一棋盘格，且第一棋盘格上形成有第二光斑。

具体地，车载相机对第一标定面进行图像拍摄，得到第一标定面的第一标定面原始图像，然后对第一标定面原始图像进行图像矫正，以得到第一标定面图像。在本发明实施例中，对第一标定面原始图像进行图像矫正，可以通过与对第二标定面原始图像进行图像矫正的相同或相似的方法实现，在此不再加以赘述。

S405，根据第一标定面图像的像素点与第一标定面的第一棋盘格格坐标系的映射关系，确定各通孔在第一标定面坐标系下的第二通孔位置信息。

在本发明实施例中，可以先构建第一棋盘格的第一棋盘格坐标系，例如，以第一棋盘格的左上角为原点，向右为x正，向下为y正，第一标定面指向第二标定面的方向为z正。然后，确定第一标定面图像的像素与第一棋盘格坐标系的映射关系，从而确定各通孔在第一标定面的第二通孔位置信息。

S406，根据第一棋盘格坐标系与标定坐标系的第三坐标转换矩阵、以及第二通孔位置信息，确定各通孔在标定坐标系下的第一通孔位置信息。

在本发明实施例中，可以先构建第一棋盘格坐标系与标定坐标系的第三坐标转换矩阵，然后，通过第三坐标转换矩阵，根据各通孔的第二通孔位置信息，确定各通孔在标定坐标系下的第一通孔位置信息。

需要说明的是，可以先执行步骤SX201-SX203，再执行步骤SX204-SX206；或者先执行步骤SX204-SX206，再执行步骤SX201-SX203；亦或者，步骤SX201-SX203与步骤SX204-SX206同时执行，在本发明实施例中不做具体限定。

S303，根据第一光斑位置信息和第一通孔位置信息，确定灯光分区的光心在标定坐标系下的第一光心位置信息。

如图7所示，步骤S303至少可以包括以下步骤：

S701，根据各通孔与对应的第一光斑，构建若干光心构建直线。

由于通孔与第一光斑是一一对应的，因此，每个通孔都有其唯一对应的第一光斑，组成通孔第一光斑对。通过各通孔第一光斑对，可以构建若干光心构建直线。

S702，根据第一光斑位置信息和第一通孔位置信息，求解离若干光心构建直线最近的点，作为灯光分区的光心，以得到光心在标定坐标系下的第一光心位置信息。

在本发明实施例中，可以根据第一光斑位置信息和第一通孔位置信息，求解离若干光心构建直线最近的点，并将该点作为灯光分区的光心，从而得到光心在标定坐标系下的光心位置信息，即第一光心位置信息。

可以理解的是，可以对若干光心构建直线进行延长，从而确定光心构建直线之间的交点，将该交点作为灯光分区的光心。而由实际存在误差，通过交点的方式确定的光心存在一定的误差，导致车载相机与车灯的标定不准确。在本发明实施例中，解离若干光心构建直线最近的点，作为灯光分区的光心，可以进一步提高车载相机与车灯标定的准确度。

S304，获取车载相机的车载相机坐标系与标定载体的标定坐标系的第一坐标转换矩阵。

如图8所示，步骤S304至少可以通过以下步骤实现：

S801，获取设置于第一标定面的第一棋盘格的第一棋盘格坐标系与标定坐标系的第四坐标转换矩阵。

S802，根据车载相机的相机内参、第一棋盘格的各角点在第一棋盘格坐标系下的角点位置信息、以及各角点在第一标定图像的像素点位置信息，确定第一棋盘格坐标系与车载相机的车载相机坐标系的第五坐标转换矩阵。

在本发明实施例中，可以先通过对第一标定面图像进行棋盘格角点算法，识别出第一棋盘格最边角的四个角点，作为第一棋盘格的边角角点，从而确定第一棋盘格的边角角点在第一棋盘格坐标系下的角点位置信息。然后，根据车载相机的相机内参、在第一棋盘格坐标系下的角点位置信息、各边角角点在第一标定图像的像素点位置信息，确定第一棋盘格坐标系与车载相机的车载相机坐标系的第五坐标转换矩阵：

p＝K*Tchess_cam*Pchess；

其中，K为车载相机的相机内参；Pchess为第一棋盘格的角点在第一棋盘格坐标系下的角点位置信息；Tcam_chess为第一棋盘格坐标系到车载相机坐标系的第五坐标转换矩阵；p为各角点在第一标定图像的像素点位置信息。

S803，根据第四坐标转换矩阵和第五坐标转换矩阵，确定第一坐标转换矩阵。

具体地，第一坐标转换矩阵为：

Tcal_cam＝Tcal_chess*Tchess_cam；

其中，Tcal_cam为第一坐标转换矩阵；Tcal_chess为第四坐标转换矩阵；Tchess_cam为第五坐标转换矩阵。

在本发明实施例中，第一坐标转换矩阵为标定坐标系与车载相机坐标系的坐标转换矩阵。

S305，根据第一坐标转换矩阵以及第一光心位置信息，确定光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息。

S306，根据第二光心位置信息，确定车载相机坐标系与车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵。

具体地，可以先根据灯光分区确定其光心在车灯坐标系下第三光心位置信息，然后根据光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息以及在车灯坐标系下的第三光心位置信息，确定车载相机坐标系与车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵。

在本发明实施例中，可以通过车载相机坐标系与车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵，实现ADB场景下车载相机与车灯的准确标定，以避免出现远光灯炫目等现象的出现。

在本发明实施例中，在确定光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息之后，还可以确定灯光分区的车灯控制角度，如图9所示，至少可以通过以下步骤实现：

S901，获取第一标定面的第一标定面图像。

其中，第一棋盘格形成有若干第二光斑。

S902，确定第一标定面图像中各第二光斑在第一棋盘格坐标系下的第一光斑边缘位置信息。

其中，第一光斑边缘位置信息包括：第二光斑的左边缘、右边缘、上边缘以及下边缘的位置信息，分别为：spot_in_chess_left，spot_in_chess_righ，spot_in_chess_top，spot_in_chess_bot。

S903，根据第四坐标转换矩阵、以及各第一光斑边缘位置信息，确定第二光斑在车载相机坐标系下的第二光斑边缘位置信息。

在本发明实施例中，根据第四坐标转换矩阵Tchess_cam，将第二光斑在第一棋盘格坐标系下的第一光斑边缘位置信息，转换车载相机坐标系下，得到第二光斑在车载相机坐标系下的第二光斑边缘位置信息，其包括：第二光斑的左边缘、右边缘、上边缘以及下边缘的位置信息，分别为spot_in_camera_left，spot_in_camera_top，spot_in_camera_right，spot_in_camera_bot。

S904，根据第二光斑边缘位置信息以及光心的第二光心位置信息，确定车灯的灯光分区的车灯控制角度。

具体地，如下所示：

angle_left＝atan((spot_in_camera_left.x-light_point_in_camera.x)/(spot_in_camera_left.z-light_point_in_camera.z))；

angle_top＝atan((spot_in_camera_top.y-light_point_in_camera.y)/(spot_in_camera_top.z-light_point_in_camera.z))；

angle_right＝atan((spot_in_camera_right.x-light_point_in_camera.x)/(spot_in_camera_right.z-light_point_in_camera.z))；

angle_bot＝atan((spot_in_camera_bot.y-light_point_in_camera.y)/(spot_in_camera_bot.z-light_point_in_camera.z))；

其中，x表示x坐标，y表示y坐标，z表示z坐标。

通过上述方案，可以确定车灯的各灯光分区的车灯控制角度，以实现对车灯的准确控制。

本发明实施例提供的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法，通过控制车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，其中部分光线穿过第一标定面上的通孔，在标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑以及在第一标定面上形成第二光斑，通过各第一光斑、各通孔在标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，确定灯光分区的光心在标定坐标系下的第一光心位置信息，并通过第一坐标转换矩阵，确定光心在车载相机坐标系下的第二光心位置信息，从而基于第二光心位置信息确定车载相机坐标系与所述车灯坐标系的目标坐标转换矩阵，实现车载相机与车灯的准确标定，从而根据目标坐标转换矩阵可以将汽车的感知系统感知到的物体精确的映射到灯光系统的最小控制单元，实现对远光灯的精确控制。

基于上述ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例所述的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

基于上述图像处理模型的训练方法以及图像处理方法，本发明还提供了一种终端，如图10所示，其包括至少一个处理器(processor)30；显示屏31；以及存储器(memory)32，还可以包括通信接口(Communications Interface)33和总线34。其中，处理器30、显示屏31、存储器32和通信接口33可以通过总线34完成相互间的通信。显示屏31设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口33可以传输信息。处理器30可以调用存储器32中的逻辑指令，以执行上述实施例所述的ADB场景下的车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

此外，上述的存储器32中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器30通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器32可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于终端和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的终端和介质与方法是一一对应的，因此，终端和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述终端和介质的有益技术效果。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的计算机可读存储介质中，所述程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的计算机可读存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种ADB场景下车载相机与车灯的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述车灯的一个灯光分区向标定载体的第一标定面发射光线，其中部分光线穿过所述第一标定面上的通孔，在所述标定载体的第二标定面的第二棋盘格上形成第一光斑；

分别获取各所述第一光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息；

根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，确定所述灯光分区的光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息；

获取所述车载相机的车载相机坐标系与所述标定载体的所述标定坐标系的第一坐标转换矩阵；

根据所述第一坐标转换矩阵以及所述第一光心位置信息，确定所述光心在所述车载相机坐标系下的第二光心位置信息；

根据所述第二光心位置信息，确定所述车载相机坐标系与所述车灯的车灯坐标系的目标坐标转换矩阵；

其中，所述目标坐标转换矩阵用于所述车载相机与所述车灯的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取各所述第一光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，具体包括：

获取所述第二标定面的第二标定面图像；

根据所述第二标定面图像的像素点与所述第二棋盘格坐标系的映射关系，确定所述第二标定面上各所述第一光斑在所述第二棋盘格坐标系下的第二光斑位置信息；

根据所述第二棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第二坐标转换矩阵、以及各所述第一光斑的所述第二光斑位置信息，确定各所述第一光斑在所述标定坐标系下的第一光斑位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取各所述光斑、各所述通孔在所述标定载体的标定坐标系下的第一光斑位置信息、第一通孔位置信息，具体包括：

获取所述第一标定面的第一标定面图像；其中，所述第一标定面设置有第一棋盘格；以及

根据所述第一标定面图像的像素点与所述第一棋盘格的第一棋盘格坐标系的映射关系，确定各所述通孔在所述第一棋盘格坐标系下的第二通孔位置信息；

根据所述第一棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第三坐标转换矩阵、以及所述第二通孔位置信息，确定各所述通孔在所述标定坐标系下的所述第一通孔位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，确定所述灯光分区的光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息，具体包括：

根据各所述通孔与对应的所述第一光斑，构建若干光心构建直线；其中，所述通孔与所述第一光斑一一对应；

根据所述第一光斑位置信息和所述第一通孔位置信息，求解离所述若干光心构建直线最近的点，作为所述灯光分区的光心，以得到所述光心在所述标定坐标系下的第一光心位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车载相机的车载相机坐标系与所述标定载体的所述标定坐标系的第一坐标转换矩阵，具体包括：

获取设置于所述第一标定面的第一棋盘格的第一棋盘格坐标系与所述标定坐标系的第四坐标转换矩阵；

根据所述车载相机的相机内参、所述第一棋盘格的各角点在所述第一棋盘格坐标系下的角点位置信息、以及各所述角点在所述第一标定图像的像素点位置信息，确定所述第一棋盘格坐标系与所述车载相机的第五坐标转换矩阵；

根据所述第四坐标转换矩阵和所述第五坐标转换矩阵，确定所述第一坐标转换矩阵。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述光心在所述车载相机坐标系下的第二光心位置信息之后，所述方法还包括：

获取所述第一标定面的第一标定面图像；所述第一标定面设置有第一棋盘格，所述第一棋盘格形成有若干第二光斑；

确定各所述第二光斑在所述第一棋盘格坐标系下的第一光斑边缘位置信息；

获取第五坐标转换矩阵、以及各所述第一光斑边缘位置信息，确定所述第二光斑在所述车载相机坐标系下的第二光斑边缘位置信息；

其中，所述第五坐标转换矩阵为所述第一棋盘格坐标系与所述车载相机坐标系的坐标转换矩阵；

根据所述第二光斑边缘位置信息以及所述光心的第二光心位置信息，确定所述车灯的所述灯光分区的车灯控制角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一光斑边缘位置信息包括：所述第二光斑的左边缘、右边缘、上边缘以及下边缘的位置信息。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取辅助相机采集的所述第二标定面的第二标定面图像，具体包括：

获取辅助相机采集的所述第二标定面的第二标定面原始图像；

通过棋盘格角点算法，获取所述第二棋盘格的最边角的四个边角角点；

根据所述边角角点对所述第二标定面原始图像进行图像矫正，得到所述第二标定面图像。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任意一项所述的ADB场景下车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器和存储器；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-8任意一项所述的ADB场景下车载相机与车灯的标定方法中的步骤。

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