CN116001609A - 带agv的移动充电车及相关联的充电站 - Google Patents

Abstract

本公开涉及带AGV的移动充电车及相关联的充电站。该移动充电车包括：移动充电车主体，其承载：用于向电动车提供电能的储电装置；AGV，所述AGV能从所述移动充电车主体分离并自行到适合向电动车充电的位置来通过所述移动充电车主体处的储电装置向电动车充电；回收释放装置，其能用于将所述AGV从所述移动充电车主体释放并能用于将所述AGV回收到所述移动充电车主体；控制装置，所述控制装置被配置成控制所述回收释放装置来释放所述AGV；控制所述AGV移动到能与电动车的充电口相连接的位置处；控制所述AGV与电动车的充电口相连接来进行充电；以及控制所述回收释放装置收回所述AGV。

Description

带AGV的移动充电车及相关联的充电站

技术领域

本公开涉及电动车的移动充电，尤其涉及电动车的移动充电机器车及相关联的充电站。

背景技术

当前，出于环保等各种因素，电动车技术迅猛发展，电动车的充电技术也随之不断发展。电动车的充电桩的大规模布局需要大量的布设空间，这造成充电站成本的急剧增加，从而催生了移动充电的发展。

然而，现有的移动充电车的体型都非常大，而停车场的停车位则一般比较拥挤，使得移动充电车往往因车辆充电口附近的空间不足而不能抵达电动车的充电口处来为电动车充电。

本公开针对但不限于上述诸多因素进行了改进。

发明内容

为此，本公开提出了一种包括AGV的移动充电车。该移动充电车的AGV能从移动充电车的主体脱离并可自行到电动车的充电口处并通过移动充电车主体处的储电装置来为电动车充电。由此，AGV由于并不需要携带要向电动车进行充电的储电装置(诸如电池)而可具有非常小的尺寸，使其能够在狭小的环境中为电动车充电。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于对电动车进行充电的移动充电车，包括：移动充电车主体，所述移动充电车主体承载：用于向电动车提供电能的储电装置；AGV，所述AGV能从所述移动充电车主体分离并自行到适合向电动车充电的位置来通过所述移动充电车主体处的储电装置向电动车充电；回收释放装置，所述回收释放装置能用于将所述AGV从所述移动充电车主体释放并能用于将所述AGV回收到所述移动充电车主体；控制装置，所述控制装置被配置成：控制所述回收释放装置来释放所述AGV；控制所述AGV移动到能与电动车的充电口相连接的位置处；控制所述AGV与电动车的充电口相连接来进行充电；以及控制所述回收释放装置收回所述AGV。

根据一实施例，所述控制装置还被配置成在确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入的情况下才控制所述回收释放装置来释放所述AGV。

根据另一实施例，所述AGV包括机械臂和充电枪。

根据又一实施例，所述控制装置被配置成在确定电动车的充电口附近的空间足以供所述移动充电车主体进入的情况下，控制所述移动充电车主体移至电动车的充电口附近并控制所述AGV伸出所述充电枪来与电动车的充电口相连接来进行充电。

根据又一实施例，所述充电枪被整合在所述机械臂的端部。

根据又一实施例，所述充电枪与所述机械臂是分开的，并且所述机械臂被配置成能够抓取所述充电枪并将其与电动车的充电口相连接或断开连接。

根据又一实施例，所述机械臂还包括配置成采集电动车的图像的相机，其中所述控制装置还被配置成对来自所述相机的图像进行图像分析来确定到达待充电车辆。

根据又一实施例，所采集的电动车图像包括所述电动车的车牌的图像。

根据又一实施例，所述相机还被配置成采集电动车的充电口的图像，并且所述控制装置还被配置成对所述图像进行图像分析来确定所述充电口的盖子是否开启。

根据又一实施例，所述控制装置还被配置成在所述充电口的盖子未开启的情况下，控制所述机械臂打开所述盖子并将所述充电枪插入所述充电口。

根据又一实施例，所述机械臂还包括光源，所述光源被配置成在环境光不足的情况下开启，以使所述相机能够采集足够清晰的图像。

根据又一实施例，所述AGV通过电缆来连接到所述移动充电车主体的储电装置。

根据本公开的第二方面，提供了一种使用根据本公开的第一方面所述的移动充电车对电动车进行充电的方法，包括：控制所述回收释放装置来释放所述AGV；使所述AGV移动到能将充电枪与电动车的充电口相连接的位置处；控制所述充电枪与电动车的充电口相连接来进行充电；以及在充电完成之后，控制所述回收释放装置收回所述AGV。

根据一实施例，该方法还包括：根据来自电动车的充电请求使所述移动充电车移动到所述电动车附近。

根据另一实施例，来自电动车的充电请求至少包括所述电动车的位置、车牌号、颜色、车型中的至少一者，并且根据来自电动车的充电请求使所述移动充电车移动到所述电动车附近包括：基于所述移动充电车的当前位置和所述电动车的位置来规划行进路线；使所述移动充电车基于所述行进路线来移动到所述电动车的位置附近；通过所述相机采集所述电动车的图像；以及对所述图像进行图像分析以提取所述电动车的车牌号、颜色、车型中的至少一者，并将其与所述充电请求中包括的相应信息相比较来确定所述电动车是发出所述充电请求的电动车。

根据又一实施例，该方法还包括在释放所述AGV之前，确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入。

根据又一实施例，确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入包括：使用所述相机来采集所述电动车的充电口附近环境的图像：以及通过对所采集的图像进行图像分析来确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入。

根据又一实施例，该方法还包括在所述AGV移动到能将充电枪与电动车的充电口相连接的位置处之后：采集电动车的充电口的图像；对所采集的图像进行图像分析来确定所述充电口的盖子是否开启；以及在所述充电口的盖子未开启的情况下，控制所述机械臂打开所述盖子。

根据本公开的第三方面，提供了一种充电站，所述充电站包括一个或多个根据本公开的第一方面所述的移动充电车。

各方面一般包括如基本上在本文参照附图所描述并且如通过附图所解说的方法、装备、系统、计算机程序产品和处理系统。

前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，且并不定义对权利要求的限定。

附图说明

为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应该注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。

图1是根据本公开的一实施例的移动充电车的示例性框图；

图2是根据本公开的一示例实施例的用于使用移动充电车对电动车进行充电的示例方法的流程图；以及

图3是根据本公开的一实施例的示例充电站的示意性示图。

具体实施方式

当前，电动车在日常生活中越来越多地出现，而停车位的设计却没有考虑电动车的充电需求，使得在大多数停车位上为电动车充电变得困难。例如，对于移动充电车而言，其需要大量空间来停放在电动车旁边才能向电动车充电。而相邻停车位之间的空间非常小，使得移动充电车不能“挤进”两车之间来为电动车充电。由此，发明人认识到，用于电动车充电的当前移动充电机器车的设计存在缺陷，使得移动充电车需要大量空间来为电动车充电，这极大地限制了移动充电车的使用。

为此，本公开提出了一种包括AGV的移动充电车。该移动充电车的AGV能从移动充电车的主体脱离并可自行到电动车的充电口处并通过移动充电车主体处的储电装置来为电动车充电。由此，AGV由于并不需要携带要向电动车进行充电的储电装置(诸如电池)而可具有非常小的尺寸，使其能够在狭小的环境中为电动车充电。

以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有的配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可实践这些概念。

参考图1，其示出了根据本公开的一实施例的移动充电车100的示例性框图。

如图1所示，移动充电车100可包括移动充电车主体101、AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)103、回收释放装置105以及控制装置107。在一实施例中，移动充电车主体101承载移动充电车100的所有其他组件(包括用于向电动车提供电能的储电装置(图1中未示出)、AGV 103、回收释放装置105以及控制装置107)。本领域技术人员将明白，上述模块是与本申请的技术方案相关的模块，因此为简明起见，在图1中特别地示出。自然地，移动充电车100还可包括各种其他合适的模块和装置，如图1中的省略号109所示。仅举几例：移动充电车主体101可包括动力单元，用于为移动充电车的移动提供动力，并且可任选地，该动力单元可电连接至移动充电车主体的储电装置来获取动力(即电力)；移动充电车100还可包括无线通信模块，用于接收和传送各种相关联的指令和数据，诸如充电指令、目标电动车的位置信息、自身电量信息等等；诸如此类，在此不再赘述。

在本公开的一实施例中，回收释放装置105能用于将AGV 103从移动充电车主体101释放并能用于将AGV 103回收到移动充电车主体101。AGV 103在被回收释放装置105释放之后，能从移动充电车主体101分离并能够自行到适合向电动车充电的位置来向电动车充电。

在本公开的另一实施例中，控制装置107可执行各种控制功能。例如，控制装置107可被配置成控制回收释放装置105来释放AGV 103；控制AGV 103移动到能与电动车的充电口相连接的位置处；控制AGV 103与电动车的充电口相连接来进行充电；以及控制回收释放装置105收回AGV 103。本领域技术人员将明白，控制装置107还可以执行各种其他合适的功能，诸如控制移动充电车100行进到待充电的电动车的附近、识别该电动车等等，在此不再赘述。

在本公开的优选实施例中，并非在所有情况下都释放AGV，而是可以在空间狭小以致于移动充电车主体101进入该空间为电动车充电的情况下，才释放AGV。由此，控制装置107还可被配置成在确定电动车的充电口附近的空间不足以供移动充电车主体101进入的情况下控制回收释放装置105来释放AGV103。

根据一个示例，AGV 103可以是带有机械臂和充电枪的小车的形式。在该示例中，AGV 103可通过电缆连接到移动充电车主体101来接收电能，以供自身行进到适合向电动车充电的位置并供用于向电动车充电。回收释放装置105可以通过电缆放出和卷绕来释放和回收AGV 103。本领域技术人员可以明白，回收释放装置105可以采取任何合适的形式，诸如可伸缩式轨道等等，在此不再赘述。

在一示例中，AGV 103所包括的机械臂和充电枪可整合在一起，例如充电枪被整合在机械臂的端部。而在另一示例中，充电枪与机械臂可以是分开的，并且因此机械臂可被配置成能够抓取充电枪并将其与电动车的充电口相连接或断开连接。

在本公开的另一实施例中，AGV 103的机械臂还可包括相机(图1中未示出)。在该示例中，相机可被配置成采集电动车的图像。由此，控制装置107还可被配置成对来自相机的图像进行图像分析来确定到达待充电车辆。在该示例中，所采集的电动车图像可包括所述电动车的车牌的图像，并且图像分析可以解析出该图像中的车牌号以确定该车辆是否是待充电车辆。

在本公开的又一实施例中，相机还可被配置成采集电动车的充电口的图像。在该实施例中，控制装置107还可被配置成对所采集的图像进行图像分析来确定充电口的盖子是否开启。并且，在充电口的盖子未开启的情况下，控制装置107还可控制机械臂打开盖子并将充电枪插入充电口。

在本公开的又一实施例中，AGV 103的机械臂还可包括光源(图1中未示出)，以便在环境光不足的情况下进行补光。例如，光源可被配置成在环境光不足的情况下开启，以使相机能够采集足够清晰的图像。或者，在环境光不足的情况下(诸如阴雨、夜晚等等)，光源可以开启以便于向环境中的其他对象(例如行人、车辆等等)标识自身以确保安全。在本公开的又一实施例中，作为补充或替换，光源还可被包括在移动充电车主体101上。

在本公开的又一实施例中，控制装置107还可被配置成在确定电动车的充电口附近的空间足以供移动充电车主体101进入的情况下，控制移动充电车主体101移至电动车的充电口附近并使AGV 103伸出其机械臂以将充电枪与电动车的充电口相连接来进行充电。

在本公开的又一实施例中，AGV 103可通过有电缆来连接到移动充电车主体101的储电装置。在这一实施例中，电缆还可由回收释放装置105用来回收和释放AGV 103。

本领域技术人员将明白，尽管以上结合图1的控制装置107描述了本公开的各种控制功能，但这些控制功能可以在任何合适的位置处执行，诸如AGV103可以实现这些控制功能中的一些(诸如图像分析、机械臂控制，等等)，在此不再赘述。

参考图2，其示出了根据本公开的一示例实施例的用于使用移动充电车(例如图1所示的移动充电车100)对电动车进行充电的示例方法200的流程图。

如图2所示，在框220，方法200可包括控制回收释放装置来释放AGV。结合图1，控制装置107可以控制回收释放装置105通过电缆放出和卷绕来释放和回收AGV 103。本领域技术人员可以明白，回收释放装置105可以采取任何合适的形式，诸如可伸缩式轨道等等，在此不再赘述。

随后，在框230，方法200可包括使AGV移动到能与电动车的充电口相连接的位置处。例如，AGV可带有相机以便实时采集其周围环境的图像，并通过图像分析来行进到能与电动车的充电口相连接的位置处。

在框240，方法200可包括控制AGV与电动车的充电口相连接来进行充电，并且在充电完成之后，在框250控制回收释放装置收回AGV。在一示例中，结合图1，AGV 103可以将其充电枪(例如通过机械臂)插入电动车的充电口，并随后向电动车充电，并且在充电完成之后将其充电枪(例如通过机械臂)从电动车的充电口拔出。随后，控制装置107可控制回收释放装置105将AGV收回到移动充电车主体101。

在本公开的优选实施例中，并非在所有情况下都释放AGV，而是可以在空间狭小以致于移动充电车主体不足以进入该空间为电动车充电的情况下，才释放AGV。由此，方法200可任选地包括在框210，确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入，如图2的虚线框210所示。在本公开的一实施例中，方法200可以使用相机(例如以上结合图1所描述的AGV所包括的相机)来采集电动车的充电口附近环境的图像，以及通过对所采集的图像进行图像分析来确定电动车的充电口附近的空间不足以供移动充电车主体进入。

例如，结合图1，方法200可基于电动车的充电口附近存在另一车辆、墙壁等等来确定电动车的充电口附近的空间不足以供移动充电车主体进入。或者，移动充电车100可包括测量电动车的充电口与其周围障碍物(诸如车辆、墙壁以及其他固定设施)之间的距离的测距装置。由此，方法200还可以使用测距装置测量上述距离并将其与移动充电车主体的尺寸进行比较，以确定电动车的充电口附近的空间是否不足以供移动充电车主体进入。本领域技术人员将明白，可以存在各种其他合适的方式来确定充电口的周围空间，例如待充电车辆自身可以检测其周围环境，并将周围环境的信息(尤其是周围障碍物的距离信息)传送给移动充电车，以供用于确定充电口附近的空间是否不足以供移动充电车主体进入；在此不再赘述。

考虑到移动充电车需要保留足够的电量来使自身具备移动能力(例如，使其至少能够返回坞站来给自身补电)，根据本公开的一示例实施例，方法200可以当正在向电动车进行充电时监测移动充电车主体的储电装置的电量，并且当储电装置达到第一阈值时，将充电枪与电动车的充电口断开连接并结束充电。在该实施例中，第一阈值可以取决于移动充电车从其最远服务位置处返回坞站所需的电量。

在本公开的另一实施例中，方法200可以当正在向电动车进行充电时接收来自管理方(或任何其他合适的一方，诸如电动车的车主)的任何指令，并且在接收到需要停止充电的指令时，将充电枪与电动车的充电口断开连接。例如，电动车的用户可能预计要停车2小时并随后选择2小时充电时间，但在充电1小时之后用户已回到车上并需要离开，在这一情形中，用户可以发出终止充电的指令。

尽管图2中以上述次序描述了对电动车进行充电的方法的各步骤，但可以明白，这些步骤可以省略或者按不同的次序执行，只要其能够完成充电任务即可。例如，方法200可以不包括步骤210。

在本公开的又一实施例中，方法200还可包括首先根据来自电动车的充电请求使移动充电车移动到电动车附近。在该示例中，来自电动车的充电请求至少包括所述电动车的位置、车牌号、颜色、车型中的至少一者，并且根据来自电动车的充电请求使移动充电车移动到电动车附近可包括：基于移动充电车的当前位置和电动车的位置来规划行进路线；使移动充电车基于所规划的行进路线来移动到电动车的位置附近；通过相机采集电动车的图像；以及对图像进行图像分析以提取电动车的车牌号、颜色、车型中的至少一者，并将其与充电请求中包括的相应信息相比较来确定所述电动车是发出充电请求的电动车。

在本公开的又一实施例中，方法200还可包括在AGV移动到能与电动车的充电口相连接的位置处之后采集电动车的充电口的图像，对所采集的图像进行图像分析来确定充电口的盖子是否开启，以及在充电口的盖子未开启的情况下控制机械臂打开盖子，以便于将充电枪插入充电口。

接着参考图3，其示出了根据本公开的一示例实施例的充电站300的示意性示图。

如图所示，充电站300可包括移动充电车301、303，诸如结合图1所述的移动充电车100。尽管图3中示出了两个移动充电车，本领域技术人员可以明白，充电站300可设置有一个或多于两个移动充电车，如省略号305所示。

以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过说明来示出可实践的特定实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。此类示例可以包括除所示或所述的那些元件以外的元件。然而，还构想了包括所示或所述元件的示例。此外，还构想出的是使用所示或所述的那些元件的任何组合或排列的示例，或参照本文中示出或描述的特定示例(或其一个或多个方面)，或参照本文中示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)。

在所附权利要求书中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，在权利要求中除此类术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标记，并且不旨在表明对它们的对象的数字顺序。

另外，本说明书中所解说的各操作的次序是示例性的。在替换实施例中，各操作可以按与附图所示的不同次序执行，且各操作可以合并成单个操作或拆分成更多操作。

以上描述旨在是说明性的，而非限制性的。例如，可结合其他实施例来使用以上描述的示例(或者其一个或多个方面)。可诸如由本领域普通技术人员在审阅以上描述之后来使用其他实施例。摘要允许读者快速地确定本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，各种特征可以共同成组以使本公开流畅。然而，权利要求可以不陈述本文中公开的每一特征，因为实施例可以表征所述特征的子集。此外，实施例可以包括比特定示例中公开的特征更少的特征。因此，所附权利要求书由此被结合到具体实施方式中，一项权利要求作为单独的实施例而独立存在。本文中公开的实施例的范围应当参照所附权利要求书以及此类权利要求所赋予权利的等价方案的完整范围来确定。

Claims (19)

1.一种用于对电动车进行充电的移动充电车，包括：

移动充电车主体，所述移动充电车主体承载：

用于向电动车提供电能的储电装置；

AGV，所述AGV能从所述移动充电车主体分离并自行到适合向电动车充电的位置来通过所述移动充电车主体处的储电装置向电动车充电；

回收释放装置，所述回收释放装置能用于将所述AGV从所述移动充电车主体释放并能用于将所述AGV回收到所述移动充电车主体；

控制装置，所述控制装置被配置成：

控制所述回收释放装置来释放所述AGV；

控制所述AGV移动到能与电动车的充电口相连接的位置处；

控制所述AGV与电动车的充电口相连接来进行充电；以及

控制所述回收释放装置收回所述AGV。

2.根据权利要求1所述的移动充电车，其特征在于，所述控制装置还被配置成在确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入的情况下才控制所述回收释放装置来释放所述AGV。

3.根据权利要求1所述的移动充电车，其特征在于，所述AGV包括机械臂和充电枪。

4.根据权利要求3所述的移动充电车，其特征在于，所述控制装置还被配置成在确定电动车的充电口附近的空间足以供所述移动充电车主体进入的情况下，控制所述移动充电车主体移至电动车的充电口附近并控制所述AGV伸出所述机械臂以将所述充电枪与电动车的充电口相连接来进行充电，而无需释放所述AGV。

5.根据权利要求3或4所述的移动充电车，其特征在于，所述充电枪被整合在所述机械臂的端部。

6.根据权利要求3或4所述的移动充电车，其特征在于，所述充电枪与所述机械臂是分开的，并且所述机械臂被配置成能够抓取所述充电枪并将其与电动车的充电口相连接或断开连接。

7.根据权利要求3或4所述的移动充电车，其特征在于，所述机械臂还包括配置成采集电动车的图像的相机，其中所述控制装置还被配置成对来自所述相机的图像进行图像分析来确定到达待充电车辆。

8.根据权利要求7所述的移动充电车，其特征在于，所采集的电动车图像包括所述电动车的车牌的图像。

9.根据权利要求7所述的移动充电车，其特征在于，所述相机还被配置成采集电动车的充电口的图像，并且所述控制装置还被配置成对所述图像进行图像分析来确定所述充电口的盖子是否开启。

10.根据权利要求9所述的移动充电车，其特征在于，所述控制装置还被配置成在所述充电口的盖子未开启的情况下，控制所述机械臂打开所述盖子并将所述充电枪插入所述充电口。

11.根据权利要求7所述的移动充电车，其特征在于，所述机械臂还包括光源，所述光源被配置成在环境光不足的情况下开启，以使所述相机能够采集足够清晰的图像。

12.根据权利要求1所述的移动充电车，其特征在于，所述AGV通过电缆来连接到所述移动充电车主体的储电装置。

13.一种使用根据权利要求1-12中的任一项所述的移动充电车对电动车进行充电的方法，包括：

控制所述回收释放装置来释放所述AGV；

使所述AGV移动到能将充电枪与电动车的充电口相连接的位置处；

控制所述充电枪与电动车的充电口相连接来进行充电；以及

在充电完成之后，控制所述回收释放装置收回所述AGV。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

根据来自电动车的充电请求使所述移动充电车移动到所述电动车附近。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，来自电动车的充电请求至少包括所述电动车的位置、车牌号、颜色、车型中的至少一者，并且根据来自电动车的充电请求使所述移动充电车移动到所述电动车附近包括：

基于所述移动充电车的当前位置和所述电动车的位置来规划行进路线；

使所述移动充电车基于所述行进路线来移动到所述电动车的位置附近；

通过所述相机采集所述电动车的图像；以及

对所述图像进行图像分析以提取所述电动车的车牌号、颜色、车型中的至少一者，并将其与所述充电请求中包括的相应信息相比较来确定所述电动车是发出所述充电请求的电动车。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括在释放所述AGV之前，确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入包括：

使用所述相机来采集所述电动车的充电口附近环境的图像：以及

通过对所采集的图像进行图像分析来确定电动车的充电口附近的空间不足以供所述移动充电车主体进入。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括在所述AGV移动到能将充电枪与电动车的充电口相连接的位置处之后：

采集电动车的充电口的图像；

对所采集的图像进行图像分析来确定所述充电口的盖子是否开启；以及

在所述充电口的盖子未开启的情况下，控制所述机械臂打开所述盖子。

19.一种充电站，所述充电站包括一个或多个根据权利要求1-12中的任一项所述的移动充电车。

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