CN115999864B - 自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：将待点胶图形解析为图形单元并以节点的形式保存在节点链表中；将待点胶图形划分为离散的子点胶图形；若封闭，确定其开、关胶点均为在起点之后预设距离的点，根据开、关胶点更新链表中相关节点的参数；若非封闭，在链表中增加节点，确定胶枪运动起始点为该节点上距起点预设距离的点，并根据该点确定链表中该节点的参数；根据节点链表生成G代码文件，并利用其控制胶枪进行自动点胶。利用生成的G代码文件能够实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的需求，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀。

Description

自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，尤其是涉及一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

点胶被广泛应用于集成电路、印刷电路板、电子元器件、彩色液晶屏、半导体封装、汽车部件等的工业生产场景中。传统的点胶方式是由工人进行手工操作，然而近年来手工点胶的方式已经无法满足工业生产的快节奏需求，因而已经逐渐被自动点胶取代。一种常见的实现自动点胶的方式是将待点胶图形编译为G代码文件，用于通过软件平台控制胶枪实现自动点胶。

然而，将待点胶图形直接编译为G代码文件用于自动点胶，并没有考虑胶枪的实际运动情况。利用这样直接编译得到的G代码文件控制胶枪进行点胶，得到的胶线往往是不均匀的，难以满足实际点胶需求。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现自动点胶且得到均匀且稳定的胶线。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供了一种自动点胶的方法，包括：将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形；对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

本发明的实施方式还提供了一种自动点胶装置，包括：链表生成模块，用于将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；图形划分模块，用于将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形；参数确定模块，用于对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，用于对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；自动点胶模块，用于根据所述节点链表生成所述G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的自动点胶的方法。

本发明的实施方式还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现上述的自动点胶的方法。

在本发明的实施方式中，将待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，并对于封闭以及不封闭的子点胶图形按照不同方式进行处理，使得最终生成的G代码文件符合不同子点胶图形的特性。对于封闭的子点胶图形，确定开胶点在该子点胶图形的起点之后，即在该子点胶图形的起点之后开胶，能够避免在起点直接开胶而导致胶枪在速度不平稳的情况下直接点胶从而形成不均匀的胶线。此外，使关胶点与开胶点相同，能够保证完成该子点胶图形的点胶。对于非封闭的子点胶图形，确定胶枪运动起始点在该子点胶图形的起点之前，即使得胶枪在该子点胶图形起点之前即开始运动，能够使得胶枪移动至起点处开始点胶时速度是平稳的，从而点胶得到的胶线也是均匀的。进一步地，根据确定的开胶点、关胶点以及胶枪运动起始点确定表征图形单元的节点的参数，并根据节点链表生成G代码文件。能够利用生成的G代码文件实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的不同需求。相比传统技术中将待点胶图形直接转换为G代码文件的技术手段，本发明的实施方式充分考虑了封闭图形和非封闭图形的特性，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀、影响点胶效果。

另外，在所述将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，还包括：对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表。对节点链表中所包括节点进行了重排，使得节点之间的前后顺序更具合理性。因而在利用最终生成的G代码文件进行点胶时，点胶顺序也能够更具合理性。从而可以减少胶枪移动的无效距离，进而实现点胶效率的提升。

另外，将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，包括：对于所述更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的所述起始节点。坐标不相同的节点即为前后不相接的节点，通过在前后不相接的节点之间插入类型为快速定位直线的节点能够方便快捷地实现将待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形。

另外，在所述根据所述节点链表生成G代码文件之前，还包括：根据阵列涂胶需求，确定所述节点链表中各所述节点的阵列参数；其中，所述阵列参数包括：X、Y、Z方向的所述待点胶图形的个数，X、Y、Z方向的相邻两个所述待点胶图形的距离；所述根据所述节点链表生成G代码文件包括：根据确定所述阵列参数后的所述节点链表生成所述G代码文件。能够为节点设置阵列参数，进而使得最终生成的G代码文件能够用于解决阵列式点胶的问题。能够提高G代码文件的灵活性，进而能够适应不同的项目需求。

附图说明

一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明一实施方式中的自动点胶的方法的流程图；

图2是根据本发明一实施方式中的节点链表的示意图；

图3是根据本发明一实施方式中的节点与其相邻节点不相接的示意图；

图4是根据本发明一实施方式中的封闭的子点胶图形的示意图；

图5是根据本发明一实施方式中的起始图形单元的图形类型为直线的子点胶图形的示意图；

图6是根据本发明一实施方式中的起始图形单元的图形类型为非直线的子点胶图形的示意图；

图7是根据本发明一实施方式中的自动点胶装置的结构示意图；

图8是根据本发明一实施方式中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的一实施方式涉及一种自动点胶的方法。

在本实施方式中，该自动点胶的方法包括：将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形；对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

下面对本实施例中的自动点胶的方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解本方案的实现细节，并非实施本方案的必须。具体流程如图1所示，可包括如下步骤：

步骤101，将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中。

本步骤中涉及的待点胶图形指的是相关技术人员根据实际工业需求绘制得到的待点胶图形。对待点胶图形进行解析可以具体为对反映待点胶图形的DXF文件进行解析。此外，具体可以为根据图形单元的图形类型对待点胶图形进行解析。此处涉及的图形单元的图形类型可以包括：插补直线(G01)、圆弧曲线(G02/G03)、样条曲线(G05)、椭圆曲线(G08/G09)。

值得一提的是，如前述内容所说，待点胶图形指的是相关技术人员根据实际工业需求绘制得到的待点胶图形。而技术人员在绘制待点胶图形时未必会以最具合理性的顺序(即使得胶枪移动距离最短的顺序)进行绘制。而在传统的生成G代码文件的方法中，各节点按照该节点所对应的图形单元在待点胶图形中被绘制的顺序保存在节点链表中。也就是说，G代码文件中图形单元的形成的节点链表可以参考如图2所示的节点链表。顺序即为图形单元在所述待点胶图形中被绘制的顺序。这会使得胶枪以不合理的顺序完成待点胶图形的点胶，从而会浪费不必要的时间进而导致点胶效率的降低。

在一个例子中，在本步骤中涉及的将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，还可以包括：对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表。

可以理解地，在本例中，对节点链表中所包括节点进行了重排，使得节点之间的前后顺序更具合理性。因而在利用最终生成的G代码文件进行点胶时，点胶顺序也能够更具合理性。从而可以减少胶枪移动的无效距离，进而实现点胶效率的提升。

步骤102，将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形。

具体地说，待点胶图形可能并非连贯的图形。在本步骤中，将待点胶图形划分为相互离散的子点胶图形。

本步骤中涉及的将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形可以具体包括：对于所述更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的所述起始节点。

图3示出了节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标不相同的情况，可以理解这两个节点(如图3中示出的节点N和节点N+1)是不相接的。为了便于进行子点胶图形的划分，在节点N和节点N+1之间插入图形类型为快速定位直线(即G00)的节点X。在完成在全部不相接的节点对之间插入节点的步骤之后，即可根据类型为G00的节点判断出子点胶图形应如何划分。例如，对于类型为G00的节点X，其后面的节点N+1即为该节点所属的子点胶图形的起始节点；其上一个节点N即为该节点所属的子点胶图形的最后一个节点。

可以理解地，在节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标相同的情况下，说明该节点与其相邻节点已经是首尾相接的，因此这两个节点属于同一子点胶图形，无需在这两个节点中间进行任何处理。

步骤103，对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数。

值得说明的是，本步骤中涉及的预设距离可以根据胶枪的移动速度平稳需求进行确定。在一个具体的例子中，胶枪的移动速度平稳需求可以具体为胶枪在移动速度达到50毫米/秒且匀速运动时胶枪开胶，即开始进行点胶。此时，可以根据胶枪的实际加速度确定胶枪运动多少距离时其移动速度能够达到50毫米/秒，该距离即可作为本步骤中涉及的预设距离。

在本步骤中，对于封闭的子点胶图形，胶枪在该子点胶图形的起点开始移动，在距离起点预设距离处开胶。胶枪在开胶时移动速度已经达到平稳，因而能够保证胶枪点胶得到均匀的胶线。此外，关胶点与开胶点相同，胶枪经过子点胶图形的起点之后才关胶，延迟关胶的距离能够弥补延迟开胶的距离，保证该子点胶图形被完整完成点胶。封闭的子点胶图形的示意图如图4所示。

对于非封闭的子点胶图形，胶枪在该子点胶图形的起点之前就开始移动，在运动至起点时开胶，此时胶枪的移动速度已经达到平稳，因而能够保证胶枪点胶得到均匀的胶线。

可以理解地，预设节点对应的图形单元实际上是胶枪在子点胶图形的起点之前移动的距离。为了保证胶枪在移动至子点胶图形时能够得到均匀的胶线，预设节点的方向可以根据子点胶图形的起始图形单元的图形类型的不同而有所不同。具体地可以首先确定所述子点胶图形的起始节点所对应的起始图形单元的图形类型，并进而根据所述图形类型确定所述预设节点。其中，若所述图形类型为直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的反向延长线上；若所述图形类型为非直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的切线的反向延长线上；其中，所述切线与所述起始图形单元的切点为所述起始图形单元的起点。

子点胶图形的起始图形单元的图形类型为直线的情况可以参考图5，子点胶图形的起始图形单元的图形类型为非直线的情况可以参考图6。可以理解地，增加的预设节点的图形类型为G01，即插补直线，该预设节点的长度可以为预设距离，且该预设节点的起点为远离该子点胶图形的点，该预设节点的终点为子点胶图形的起点。

本步骤中涉及的根据开胶点和关胶点(或胶枪运动起始点)确定节点的参数，此处的参数可以具体包括节点的H参数以及L参数。L参数用于反映距离节点的起点或是终点的距离，H参数的正负表征的是在H参数所表征的位置开胶或是关胶。

步骤104，根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

在很多项目现场，往往还需要根据给定的的涂胶图像模板，进行阵列样式的点胶涂胶。然而，相关技术中生成的G代码文件不支持阵列式点胶。此处涉及的阵列式点胶形成的阵列指的是由同一个待点胶图形组成的阵列。而在本实施方式的一个实施例中，在所述根据所述节点链表生成G代码文件之前，还可以包括：根据阵列涂胶需求，确定所述节点链表中各所述节点的阵列参数；其中，所述阵列参数包括：X、Y、Z方向的所述待点胶图形的个数，X、Y、Z方向的相邻两个所述待点胶图形的距离。在本例中，所述根据所述节点链表生成G代码文件包括：根据确定所述阵列参数后的所述节点链表生成所述G代码文件。本例能够为节点设置阵列参数，进而使得最终生成的G代码文件能够用于解决阵列式点胶的问题。能够提高G代码文件的灵活性，进而能够适应不同的项目需求。

在一个例子中，还可以对最终形成的节点链表中的各节点的X、Y、Z方向的坐标进行正负限位的检查，即检查节点链表的各节点的坐标是否超过门限。具体地说，在根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶之前，还可以包括：对所述节点链表中的各节点的X、Y、Z方向的坐标分别进行检测，在均未超过对应的门限的情况下，进行所述根据所述节点链表生成G代码文件的步骤。能够避免节点的坐标超过正负限位，即避免胶枪在预设区域之外进行移动，能够保证最终的点胶动作在预设的区域内进行。

在本实施方式中，生成的G代码文件具体可以通过CoDeSys软件平台实现控制胶枪。CoDeSys软件平台是一种近年来被国内外运动控制器厂家广泛选择并应用的软件平台。CoDeSys软件平台提供了DXF文件转G代码的功能。然而，CoDeSys软件平台提供的G代码文件难以满足实际点胶的需求。而在本实施方式中，将待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，并对于封闭以及不封闭的子点胶图形按照不同方式进行处理，使得最终生成的G代码文件符合不同子点胶图形的特性。对于封闭的子点胶图形，确定开胶点在该子点胶图形的起点之后，即在该子点胶图形的起点之后开胶，能够避免在起点直接开胶而导致胶枪在速度不平稳的情况下直接点胶从而形成不均匀的胶线。此外，使关胶点与开胶点相同，能够保证完成该子点胶图形的点胶。对于非封闭的子点胶图形，确定胶枪运动起始点在该子点胶图形的起点之前，即使得胶枪在该子点胶图形起点之前即开始运动，能够使得胶枪移动至起点处开始点胶时速度是平稳的，从而点胶得到的胶线也是均匀的。进一步地，根据确定的开胶点、关胶点以及胶枪运动起始点确定表征图形单元的节点的参数，并根据节点链表生成G代码文件。能够利用生成的G代码文件实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的不同需求。相比传统技术中将待点胶图形直接转换为G代码文件的技术手段，本发明的实施方式充分考虑了封闭图形和非封闭图形的特性，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀、影响点胶效果。

本发明的一实施方式涉及一种自动点胶装置，如图7所示，包括：

链表生成模块701，用于将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；

图形划分模块702，用于将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形；

参数确定模块703，用于对于封闭的子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；或者，用于对于非封闭的子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；

自动点胶模块704，用于根据所述节点链表生成所述G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

在一个例子中，自动点胶装置还可以包括节点重排模块(图中未示出)，可以用于在所述将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表。

在一个例子中，图形划分模块702还可以用于对于所述更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的所述起始节点。

在一个例子中，参数确定模块703还可以用于确定所述子点胶图形的起始节点所对应的起始图形单元的图形类型，并根据所述图形类型确定所述预设节点；其中，若所述图形类型为直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的反向延长线上；若所述图形类型为非直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的切线的反向延长线上；其中，所述切线与所述起始图形单元的切点为所述起始图形单元的起点。

在一个例子中，参数确定模块703还可以用于根据阵列涂胶需求，确定所述节点链表中各所述节点的阵列参数；其中，所述阵列参数包括：X、Y、Z方向的所述待点胶图形的个数，X、Y、Z方向的相邻两个所述待点胶图形的距离。在本例中，自动点胶模块704还可以用于根据确定所述阵列参数后的所述节点链表生成所述G代码文件。

在一个例子中，自动点胶模块704还可以用于对所述节点链表中的各节点的X、Y、Z方向的坐标分别进行检测，在均未超过对应的门限的情况下，进行所述根据所述节点链表生成G代码文件的步骤。

在一个例子中，自动点胶装置还可以包括预设距离确定模块(图中未示出)，可以用于根据胶枪的移动速度平稳需求，确定所述预设距离。

本实施方式提供的自动点胶装置能够将待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，并对于封闭以及不封闭的子点胶图形按照不同方式进行处理，使得最终生成的G代码文件符合不同子点胶图形的特性。对于封闭的子点胶图形，确定开胶点在该子点胶图形的起点之后，即在该子点胶图形的起点之后开胶，能够避免在起点直接开胶而导致胶枪在速度不平稳的情况下直接点胶从而形成不均匀的胶线。此外，使关胶点与开胶点相同，能够保证完成该子点胶图形的点胶。对于非封闭的子点胶图形，确定胶枪运动起始点在该子点胶图形的起点之前，即使得胶枪在该子点胶图形起点之前即开始运动，能够使得胶枪移动至起点处开始点胶时速度是平稳的，从而点胶得到的胶线也是均匀的。进一步地，根据确定的开胶点、关胶点以及胶枪运动起始点确定表征图形单元的节点的参数，并根据节点链表生成G代码文件。能够利用生成的G代码文件实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的不同需求。相比传统技术中将待点胶图形直接转换为G代码文件的技术手段，本发明的实施方式充分考虑了封闭图形和非封闭图形的特性，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀、影响点胶效果。

值得一提的是，本发明上述实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的实施例还提供一种电子设备，如图8所示，包括至少一个处理器801；以及，与所述至少一个处理器801通信连接的存储器802；其中，存储器802存储有可被至少一个处理器801执行的指令，指令被至少一个处理器801执行，以使至少一个处理器801能够执行上述自动点胶的方法。

其中，存储器802和处理器801采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器801和存储器802的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器801处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器801。

处理器801负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器802可以被用于存储处理器801在执行操作时所使用的数据。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述自动点胶的方法。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-On lyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述实施例是提供给本领域普通技术人员来实现和使用本发明的，本领域普通技术人员可以在不脱离本申请的发明思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本发明的保护范围并不被上述实施例所限，而应该符合权利要求书所提到的创新性特征的最大范围。

Claims (8)

1.一种自动点胶的方法，其特征在于，包括：

将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；

在所述将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表；

将所述待点胶图形划分为离散的多个子点胶图形，多个所述子点胶图形包括封闭的所述子点胶图形和非封闭的所述子点胶图形，所述节点链表包括封闭的所述子点胶图形对应的所述节点和非封闭的所述子点胶图形对应的所述节点；其中，所述将所述待点胶图形划分为离散的至少一个子点胶图形，包括：对于所述调整更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的起始节点；

对于封闭的所述子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数；对于非封闭的所述子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；

根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

2.根据权利要求1所述的自动点胶的方法，其特征在于，所述在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，包括：

确定所述子点胶图形的起始节点所对应的起始图形单元的图形类型，并根据所述图形类型确定所述预设节点；

其中，若所述图形类型为直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的反向延长线上；若所述图形类型为非直线，则确定所述预设节点在所述起始图形单元的切线的反向延长线上；其中，所述切线与所述起始图形单元的切点为所述起始图形单元的起点。

3.根据权利要求1所述的自动点胶的方法，其特征在于，在所述根据所述节点链表生成G代码文件之前，还包括：

根据阵列涂胶需求，确定所述节点链表中各所述节点的阵列参数；其中，所述阵列参数包括：X、Y、Z方向的所述待点胶图形的个数，X、Y、Z方向的相邻两个所述待点胶图形的距离；

所述根据所述节点链表生成G代码文件包括：

根据确定所述阵列参数后的所述节点链表生成所述G代码文件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动点胶的方法，其特征在于，在所述根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶之前，还包括：

对所述节点链表中的各节点的X、Y、Z方向的坐标分别进行检测，在均未超过对应的门限的情况下，进行所述根据所述节点链表生成G代码文件的步骤。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动点胶的方法，其特征在于，还包括：

根据胶枪的移动速度平稳需求，确定所述预设距离。

6.一种自动点胶装置，其特征在于，包括：

链表生成模块，用于将待点胶图形解析为至少一个图形单元，将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中；

节点重排模块，用于在所述将各所述图形单元以节点的形式保存在节点链表中之后，对于所述节点链表中的各节点，遍历所述节点之后的全部节点，确定所述节点的相邻节点并将所述相邻节点在所述节点链表中的位置调整至所述节点之后；其中，在所述节点之后的全部节点中，所述相邻节点的起点与所述节点的终点的距离最近；根据所述调整更新所述节点链表；

图形划分模块，用于将所述待点胶图形划分为离散的多个子点胶图形，多个所述子点胶图形包括封闭的所述子点胶图形和非封闭的所述子点胶图形，所述节点链表包括封闭的所述子点胶图形对应的所述节点和非封闭的所述子点胶图形对应的所述节点，还用于对于所述调整更新后的节点链表中的各节点，确定所述节点的终点和所述相邻节点的起点的坐标是否相同，在不相同的情况下，在所述节点链表中所述节点和相邻节点之间增加一个节点；其中，所述增加的节点所对应的图形单元的图形类型为快速定位直线；对于各图形类型为快速定位直线的节点，确定所述节点的相邻节点为所述相邻节点所属的子点胶图形的起始节点；

参数确定模块，用于对于封闭的所述子点胶图形，确定所述子点胶图形的开胶点和关胶点均为所述子点胶图形上在起点之后且与所述起点的距离为预设距离的点，并根据所述开胶点和所述关胶点更新所述节点链表中所述子点胶图形所包括的节点的参数，且用于对于非封闭的所述子点胶图形，在所述节点链表中所述子点胶图形的起始节点之前增加一个预设节点，确定所述子点胶图形的胶枪运动起始点为所述预设节点上与所述起点的距离为所述预设距离的点，并根据所述胶枪运动起始点确定所述节点链表中所述预设节点的参数；

自动点胶模块，用于根据所述节点链表生成G代码文件，并利用所述G代码文件控制胶枪进行自动点胶。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5中任一项所述的自动点胶的方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的自动点胶的方法。