CN115998437A - 一种手术导航引导架 - Google Patents

Abstract

本发明为一种手术导航引导架，包括：被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；所述被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构；所述导航系统包括显示结构；固定座，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座被固定；第一调节组件，与所述被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；第二调节组件，与所述固定座转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与所述第一平面相互平行，且不在同一水平面；中枢组件，用于关联所述第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与第一平面相互垂直。

Description

一种手术导航引导架

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及为一种手术导航引导架。

背景技术

脊柱具有位置深、结构复杂、毗邻血管神经较多等特点，因此脊柱外科手术对精准度要求极高。脊柱手术通常采用螺钉内固定的方法来进一步稳定脊柱，传统开放手术，术野显露广阔，术中容易定位。随着医疗技术的发展，微创手术因疗效显著而得到了推广，但微创手术的显露往往精确到某个点，术中视野极其有限，医生就如同在“暗箱”内操作，手术视野深处的结构无法直视，术者很容易迷路，需要依赖术者丰富的临床经验来选择合适的进钉点及角度。

手术导航系统打破了传统手术“暗箱操作”的局面，通过三维重建直观定位病灶位置和规划手术路径，通过空间定位技术实时反馈手术器械位置，精度得到有效提升。导航系统可随时观测患者的细微变动，并在显示屏或增强现实设备中显示，引导手术医生找到螺钉植入的进钉点、方向及确定螺钉的长度，从而精准植入螺钉，将脊柱的病灶精确地清理干净，真正实现了脊柱外科手术的精准性和安全性。

手术导航系统通常包括三个核心模块：医学影像模块、追踪定位模块和图像显示模块。追踪定位模块实现实时跟踪定位手术器械与病灶间相对位置的功能，实时保证手术的精度，相当于医生的眼睛，具有非常重要的作用。

而目前市面上用于实现追踪定位功能的产品难以保持引导目标位置，容易随着手术进行发生松动，影响手术的精度，并且多为进口产品，价格高昂，很多医院难以接受。本申请旨在提出一种手术导航引导架，能够保持引导目标位置，并降低追踪定位产品的成本。

发明内容

本申请的目的在于，提出一种手术导航引导架，引导架不会随着手术的进行而发生移位，能够保持在引导目标位置，为手术提供精准的指引，且能够代替进口的手术导航追踪定位产品，降低成本。

本发明为一种手术导航引导架，包括：被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；所述被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构；所述导航系统包括显示结构；

固定座，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座被固定；

第一调节组件，与所述被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；

第二调节组件，与所述固定座转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与所述第一平面相互平行，且不在同一水平面；

中枢组件，用于关联所述第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的其中一端与所述第一调节组件转动连接，另一端与所述第二调节组件活动连接，中枢组件通过第三锁定件锁紧，中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与所述第一平面相互垂直，使得所述被追踪定位件可以分别调整其处于两个方向的位置。

在本申请的一些实施例中，所述被追踪定位件包括转筒一，转筒一与所述被识别结构一体连接，被识别结构向远离转筒一圆心的方向延伸；转筒一与所述第一调节组件转动连接，转动转筒一，使得被识别结构的位置被调节。

在本申请的一些实施例中，所述第一调节组件包括一套环，套环套设于所述转筒一的外侧，用于为转筒一提供转动支持。

作为优选，所述转筒一与所述第一调节组件之间设置有限位结构一，所述第一锁定件控制限位结构一，限位结构一限制转筒一转动或解除对转筒一的限制。限位结构一能够对转筒一起到限制转动的作用，当不需要转筒一转动时，通过第一锁定件控制限位结构一约束转筒一，当需要转筒一转动时，通过第一锁定件解除限位结构一对转筒一的约束，使得转筒一能够自由转动。

作为优选，所述限位结构一包括设置在转筒一上的卡块一，以及设置在所述套环上的对接块一，卡块一呈圆周阵列均匀分布在转筒一的外侧壁，卡块一与转筒一固定连接，对接块一呈圆周阵列均匀分布在套环的内壁，对接块一与套环固定连接，卡块一与对接块一卡合使得转筒一被限制转动，卡块一与对接块一处于非卡合状态时转筒一可以自由转动。转筒一上的卡块一与套环上的对接块一可以咬合，此时，转筒一的位置则被限定，无法进行转动，当卡块一与对接块一解除卡合状态时，转筒一的限制被解除，可以进行自由转动。

作为优选，所述第一锁定件包括锁紧螺钉一，螺纹筒一和底板一，所述螺纹筒一与所述转筒一一体连接，所述锁紧螺钉一的其中一端进入螺纹筒一，并从螺纹筒一伸出后所述底板一固定连接；所述套环位于所述底板一与所述被识别结构之间，使得套环避免滑脱而与转筒一分离；转动锁紧螺钉一，使得螺纹筒一沿锁紧螺钉一做直线运动，螺纹筒一带动转筒一做直线运动，转筒一上的卡块一因转筒一做直线运动而发生位移，使得卡块一与对接块一卡合或解除卡合。通过第一锁定件实现了对转筒一的控制，能够限制转筒一转动或解除对转筒一的限制，在调整被追踪定位件的位置时，解除卡块一与对接块一的卡合，使得转筒一能够自由转动，转筒一带动被识别结构同步转动，从而实现被识别结构在第一平面的位置调整，确定被追踪定位件的位置后，卡块一与对接块一卡合，使得转筒一的位置被限定，从而确定被追踪定位件的位置。

作为优选，所述套环具有供所述转筒一转动的轨道，转筒一沿所述轨道做圆周运动。

作为优选，在所述锁紧螺钉一上设置锁紧钮一，锁紧钮一与所述锁紧螺钉一固定连接，转动锁紧钮一使得锁紧螺钉一转动。通过设置锁紧钮一能够便于操作者转动锁紧螺钉一。

作为优选，所述锁紧钮一为椭圆形板状结构，便于抓握。

作为优选，所述锁紧钮一上设置有防滑纹，能够增大操作者与锁紧钮一之间的摩擦力，便于转动锁紧钮一。

在本申请的一些实施例中，所述被追踪定位件还包括导向件，用于规划操作路径。

作为优选，所述导向件为导向筒，导向筒与所述转筒一相连接，导向筒位于远离所述识别结构的一端。使用时，导向筒与被识别结构同步调整位置，确定引导目标位置后，导向筒所在的路径即为操作路径。

作为优选，所述导向筒内配置有筒芯，筒芯与导向筒可拆卸式的固定连接，使用过程中，操作器械进入筒芯，沿筒芯所在的路径进行操作。

在本申请的一些实施例中，所述第一调节组件包括固定件，固定件的一端与所述套环一体连接，固定件的另一端与所述中枢组件转动连接，并通过第三锁定件锁紧。

作为优选，所述固定件包括固定管和固定板，固定管的其中一端与固定板固定连接，固定管的另一端与所述中枢组件转动连接；所述固定板与所述套环一体连接，使得固定管能够带动被识别结构转动。通过固定管转动，带动固定板转动，固定板带动转筒一转动，转筒一转动使得被识别结构同步转动，从而实现被识别结构在第三平面的位置调整。

在本申请的一些实施例中，所述中枢组件包括中枢筒，中枢筒套接于所述固定管的外侧，固定管部分伸入中枢筒内，固定管与中枢筒同轴心，固定管在中枢筒内转动；所述第三锁定件与中枢筒一体连接，第三锁定件环抱固定管，第三锁定件抱紧固定管使得固定管的位置被固定，解除第三锁定件对固定管地抱紧状态使得固定管可以自由转动。通过中枢筒和第三锁定件，能够为固定管提供转动支持和限位功能。

作为优选，所述固定管沿所述中枢筒的轴线做轴向运动，固定管与中枢筒可以相对运动，固定管伸出中枢筒的长度可以被调节，使得被追踪定位件与固定座之间的距离被调节。通过此种设置，固定管具有伸缩功能，固定管伸出中枢筒的长度发生改变，则被识别结构在中枢筒轴线上的位置就会发生改变，在使用过程中可以根据需求调整被识别结构在该方向上的位置。

作为优选，所述第三锁定件包括锁紧环和锁紧板，锁紧环为C形环，锁紧环与所述中枢筒一体连接，锁紧板与锁紧环一体连接，锁紧环环抱所述固定管，锁紧板对称分布于所述固定管的两侧；两侧的锁紧板均具有通孔，通孔内设置拧紧螺钉，用于缩小固定管两侧的锁紧板的间距，使得锁紧板和锁紧环将固定管挤紧。

作为优选，所述拧紧螺钉从一侧所述锁紧板的通孔进入，从另一侧所述锁紧板的通孔伸出，拧紧螺钉的其中一端与其中一个锁紧板固定连接，拧紧螺钉的另一端设置有拧紧把手，拧紧把手套设于拧紧螺钉的外侧，拧紧把手与拧紧螺钉螺纹连接。通过转动拧紧把手，靠近拧紧把手的锁紧板被挤压，从而使得锁紧板和锁紧环抱紧固定管，使得固定管被固定，反向转动拧紧把手，锁紧板解除挤压，则固定管可以自由转动。

作为优选，所述拧紧把手设置有防滑纹，使得操作者与拧紧把手之间的摩擦力增大，便于旋转拧紧把手。

作为替换，所述拧紧螺钉从一侧所述锁紧板的通孔进入，从另一侧所述锁紧板的通孔伸出，并通过螺母固定，转动螺母使得两侧的锁紧板的间距变小，使得固定管被挤紧。

作为优选，所述中枢筒的内部设置有限位件，用于防止所述固定管脱出，限位件与中枢筒一体连接。通过设置限位件，能够对固定管起到约束作用，避免在使用过程中固定管从中枢筒脱离，而影响使用。

作为优选，所述限位件为限位杆，限位杆的其中一端与中枢筒一体连接，另一端伸入所述固定管内；所述固定管上设置有允许所述限位杆进入的孔，限位杆位于固定管内的一端具有阻挡段，阻挡段与限位杆一体连接，阻挡段的直径大于所述孔的直径。阻挡段位于固定管内，且限位杆与中枢筒一体连接，从而防止了固定管脱离中枢筒。

作为优选，所述限位杆的长度小于中枢筒的长度，且大于中枢筒长度的二分之一，使得固定管伸出中枢筒的长度足够使用。

作为替换，所述第三锁定件包括贯穿所述中枢筒的螺纹孔，螺纹孔内设置螺钉，拧紧螺钉，使得螺钉抵接所述固定管，从而限定固定管的位置。

在本申请的一些实施例中，所述第二调节组件包括套筒，套筒与所述固定座一连接；所述中枢筒与所述套筒转动连接，并通过所述第二锁定件锁紧。套筒与固定座一体连接，保证了手术导航引导架整体通过固定座保持引导位置；且中枢筒能够转动调节位置。

作为优选，所述中枢筒上设置有转筒二，转筒二与中枢筒一体连接，所述套筒套设于转筒二的外侧，转筒二在套筒内转动，并通过所述第二锁定件锁紧。

作为优选，所述转筒二与套筒之间设置有限位结构二，第二锁定件控制限位结构二，限位结构二限制转筒二转动或解除对转筒二的限制。

作为优选，所述限位结构二包括设置在所述转筒二上的卡块二，以及设置在所述套筒上的对接块二，卡块二呈圆周阵列等间距分布在转筒二的外侧壁，卡块二与转筒二固定连接，对接块儿呈圆周阵列等间距分布在套筒的内壁，对接块儿与套筒固定连接，卡块二与对接块二卡合使得转筒二被限制转动，卡块二与对接块儿处于非卡合状态时转筒二可以自由转动。在第一锁定件与第三锁定件处于锁紧状态，且第二锁定件处于非锁紧状态时，转筒二可以在套筒内转动，转筒二转动带动中枢管转动，中枢管带动固定管转动，固定管带动固定板转动，固定板带动被识别结构转动，使得被识别结构的位置进行调整。

作为优选，所述第二锁定件包括设置在转筒二上的锁紧螺钉二，所述螺纹筒二与所述转筒二一体连接，所述锁紧螺钉二的其中一端进入螺纹筒二，并从螺纹筒二伸出后与底板二固定连接；转动锁紧螺钉二，使得螺纹筒二沿锁紧螺钉二做直线运动，螺纹筒二带动转筒二做直线运动，转筒二上的卡块与因转筒二做直线运动而发生位移，使得卡块二与对接块二卡合或解除卡合。

在本申请的一些实施例中，所述被识别结构具有板状的标记物，标记物被导航系统拍摄并识别，显示结构呈现标记物的影像。

作为优选，所述标记盘为圆形的具有颜色的板状结构，导航系统识别具有颜色的板状结构。

作为优选，至少设置3个所述被识别结构，各个被识别结构不处于同一直线，各个被识别结构的标记物连线构成目标区域，3个被识别结构构成三角形的目标区域。

作为优选，设置4个所述被识别结构，各个被识别结构不处于同一直线，构成四边形的目标区域。

作为优选，所述显示结构为显示器，显示器与导航系统数据连接。

本发明的有益效果：

（1）通过将固定座安装在导航系统的机械臂上，使得引导架整体被固定，引导架不会随着手术的进行而发生移位，能够保持在引导目标位置，为手术提供精准的指引。）

（2）通过设置第一调节组件、第二调节组件、中枢组件，实现被追踪定位件分别在两个方向上的转动调节，且两个方向相互垂直，并且能够通过中枢组件和第一调节组件的配合实现伸缩调节，从而能够调节被追踪定位件伸出的位置。

（3）导向筒的设置能够引导并规划手术路径，例如在椎弓根螺钉置入手术中，穿过导向筒，向其指向的椎体位置施钻，然后进行后续的操作，保证了螺钉置入位置的精准，为医生提供了高精度的操作路径指引。

本发明的使用方法：

1、将固定座安装在导航系统的机械臂上，并且保证被识别结构朝向导航系统，能够被导航系统拍摄；

2、确定显示器实时显示导向筒与规划路径在导航系统坐标系下的位置；

3、通过第一调节组件、第二调节组件、中枢组件调节被追踪定位件的位置，使显示器中的导向筒轴线与规划路径延长线重叠，导向筒位于病患需要手术开口的位置；

4、穿过导向筒，向其指向的椎体位置进行相应操作；

5、将手术耗材（例如椎弓根螺钉）植入，此时螺钉位置即为路径规划位置，能够精准植入椎弓根螺钉。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2是图1的正视图；

图3为本发明的爆炸结构示意图；

图4为图2的剖面结构示意图；

图5为被追踪定位件与第一调节组件的爆炸结构示意图；

图6为本发明中枢组件与第二调节组件的爆炸结构示意图；

图中，1、被识别结构；11、转筒一；111、卡块一；112、螺纹筒一；113、锁紧螺钉一；114、底板一；2、套环；21、对接块一；3、导向筒；31、筒芯；4、固定管；41、固定板；5、中枢筒；51、转筒二；511、卡块二；52、螺纹筒二；53、锁紧螺钉二；531、底板二；54、锁紧环；55、锁紧板；56、拧紧螺钉；57、限位杆；6、套筒；61、对接块二；7、固定座。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本公开的实施例及其示例进行详细说明。

图1-图6所示，本具体实施方式提供了一种手术导航引导架，包括：被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构1；导航系统包括显示结构；

固定座7，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座7被固定；

第一调节组件，与被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；

第二调节组件，与固定座7转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与第一平面相互平行，且不在同一水平面；

中枢组件，用于关联第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的其中一端与第一调节组件转动连接，另一端与第二调节组件活动连接，中枢组件通过第三锁定件锁紧，中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与第一平面相互垂直，使得被追踪定位件可以分别调整其处于两个方向的位置。

本实施例中，被追踪定位件被导航系统拍摄识别，通过第一调节组件、第二调节组件和中枢组件调节被追踪定位件的位置、角度，并可以伸缩调节被追踪定位件与固定座7之间的距离，使得被追踪定位件的位置与规划路径吻合，对手术操作进行精确的引导。

参见图3和图4，在本申请的一些实施例中，被追踪定位件包括转筒一11，转筒一11与被识别结构1一体连接，被识别结构1向远离转筒一11圆心的方向延伸；转筒一11与第一调节组件转动连接，转动转筒一11，使得被识别结构1的位置被调节。具体地，转筒一11为圆柱形筒，第一调节组件为转筒一11提供转动支持。

第一调节组件包括一套环2，套环2套设于转筒一11的外侧，用于为转筒一11提供转动轨道和支撑。

在本申请的一些实施例中，转筒一11与第一调节组件之间设置有限位结构一，第一锁定件控制限位结构一，限位结构一限制转筒一11转动或解除对转筒一11的限制。本实施例中，限位结构一能够对转筒一11起到限制转动的作用，当不需要转筒一11转动时，通过第一锁定件控制限位结构一约束转筒一11，当需要转筒一11转动时，通过第一锁定件解除限位结构一对转筒一11的约束，使得转筒一11能够自由转动。

限位结构一包括设置在转筒一11上的卡块一111，以及设置在套环2上的对接块一21，卡块一111呈圆周阵列均匀分布在转筒一11的外侧壁，卡块一111与转筒一11固定连接，对接块一21呈圆周阵列均匀分布在套环2的内壁，对接块一21与套环2固定连接，卡块一111与对接块一21卡合使得转筒一11被限制转动，卡块一111与对接块一21处于非卡合状态时转筒一11可以自由转动。转筒一11上的卡块一111与套环2上的对接块一21可以咬合，此时，转筒一11的位置则被限定，无法进行转动，当卡块一111与对接块一21解除卡合状态时，转筒一11的限制被解除，可以进行自由转动。具体地，卡块一111和对接块一21均为形状规则的块状结构，例如：卡块一111和对接块一21均为矩形块，或卡块一111和对接块一21均为半圆形块。

参见图3和图5，第一锁定件包括锁紧螺钉一113，螺纹筒一112和底板一114，螺纹筒一112与转筒一11一体连接，锁紧螺钉一113的其中一端进入螺纹筒一112，并从螺纹筒一112伸出后与底板一114固定连接；套环2位于底板一114与被识别结构1之间，使得套环2避免滑脱而与转筒一11分离；转动锁紧螺钉一113，使得螺纹筒一112沿锁紧螺钉一113做直线运动，螺纹筒一112带动转筒一11做直线运动，转筒一11上的卡块一111因转筒一11做直线运动而发生位移，使得卡块一111与对接块一21卡合或解除卡合。通过第一锁定件实现了对转筒一11的控制，能够限制转筒一11转动或解除对转筒一11的限制，在调整被追踪定位件的位置时，解除卡块一111与对接块一21的卡合，使得转筒一11能够自由转动，转筒一11带动被识别结构1同步转动，从而实现被识别结构1在第一平面的位置调整，确定被追踪定位件的位置后，卡块一111与对接块一21卡合，使得转筒一11的位置被限定，从而确定被追踪定位件的位置。

套环2具有供转筒一11转动的轨道，转筒一11沿轨道做圆周运动。

在锁紧螺钉一113上设置锁紧钮一，锁紧钮一与锁紧螺钉一113固定连接，转动锁紧钮一使得锁紧螺钉一113转动。通过设置锁紧钮一能够便于操作者转动锁紧螺钉一113。

锁紧钮一为椭圆形板状结构，便于抓握。

锁紧钮一上设置有防滑纹，能够增大操作者与锁紧钮一之间的摩擦力，便于转动锁紧钮一。

在本申请的一些实施例中，被追踪定位件还包括导向件，用于规划操作路径。

参见图1和图2，导向件为导向筒3，导向筒3与转筒一11相连接，导向筒3位于远离识别结构的一端。具体地，导向筒3为两端具有开口的圆柱形筒。使用时，导向筒3与被识别结构1同步调整位置，确定引导目标位置后，导向筒3所在的路径即为操作路径。

导向筒3内配置有筒芯31，筒芯31与导向筒3可拆卸式的固定连接，使用过程中，操作器械进入筒芯31，沿筒芯31所在的路径进行操作。具体地，筒芯31为两端具有开口的圆柱形筒。筒芯31上设置有弹性扣，导向筒3内设置有与弹性扣对应的凹槽，弹性扣落入凹槽内使得筒芯31与导向筒3相对固定。

参见图5，在本申请的一些实施例中，第一调节组件包括固定件，固定件的一端与套环2一体连接，固定件的另一端与中枢组件转动连接，并通过第三锁定件锁紧。

固定件包括固定管4和固定板41，固定管4的其中一端与固定板41固定连接，固定管4的另一端与中枢组件转动连接；固定板41与套环2一体连接，使得固定管4能够带动被识别结构1转动。通过固定管4转动，带动固定板41转动，固定板41带动转筒一11转动，转筒一11转动使得被识别结构1同步转动，从而实现被识别结构1在第三平面的位置调整。具体地，固定管4为圆柱状管，固定板41与固定管4的其中一端固定连接，使得固定板41能够与固定管4同步运动。

参见图6，中枢组件包括中枢筒5，中枢筒5套接于固定管4的外侧，固定管4与中枢筒5同轴心，固定管4在中枢筒5内转动；第三锁定件与中枢筒5一体连接，第三锁定件环抱固定管4，第三锁定件抱紧固定管4使得固定管4的位置被固定，解除第三锁定件对固定管4地抱紧状态使得固定管4可以自由转动。通过中枢筒5和第三锁定件，能够为固定管4提供转动支持和限位功能。

固定管4沿中枢筒5的轴线做轴向运动，固定管4与中枢筒5可以相对运动，固定管4伸出中枢筒5的长度可以被调节，使得被追踪定位件与固定座7之间的距离被调节。通过此种设置，固定管4具有伸缩功能，固定管4伸出中枢筒5的长度发生改变，则被识别结构1在中枢筒5轴线上的位置就会发生改变，在使用过程中可以根据手术需求调整被识别结构1在该方向上的位置。

第三锁定件包括锁紧环54和锁紧板55，锁紧环54为C形环，锁紧环54与中枢筒5一体连接，锁紧板55与锁紧环54一体连接，锁紧环54环抱固定管4，锁紧板55对称分布于固定管4的两侧；两侧的锁紧板55均具有通孔，通孔内设置拧紧螺钉56，用于缩小固定管4两侧的锁紧板55的间距，使得锁紧板55和锁紧环54将固定管4挤紧。

拧紧螺钉56从一侧锁紧板55的通孔进入，从另一侧锁紧板55的通孔伸出，拧紧螺钉56的其中一端与其中一个锁紧板55固定连接，拧紧螺钉56的另一端设置有拧紧把手，拧紧把手套设于拧紧螺钉56的外侧，拧紧把手与拧紧螺钉56螺纹连接。通过转动拧紧把手，靠近拧紧把手的锁紧板55被挤压，从而使得锁紧板55和锁紧环54抱紧固定管4，使得固定管4被固定，反向转动拧紧把手，锁紧板55解除挤压，则固定管4可以自由转动。

拧紧把手设置有防滑纹，使得操作者与拧紧把手之间的摩擦力增大，便于旋转拧紧把手。

在本申请的其他实施例中，拧紧螺钉56设置为：拧紧螺钉56从一侧锁紧板55的通孔进入，从另一侧锁紧板55的通孔伸出，并通过螺母固定，转动螺母使得两侧的锁紧板55的间距变小，使得固定管4被挤紧。

中枢筒5的内部设置有限位件，用于防止固定管4脱出，限位件与中枢筒5一体连接。通过设置限位件，能够对固定管4起到约束作用，避免在使用过程中固定管4从中枢筒5脱离，而影响使用。

限位件为限位杆57，限位杆57的其中一端与中枢筒5一体连接，另一端伸入固定管4内；固定管4上设置有允许限位杆57进入的孔，限位杆57位于固定管4内的一端具有阻挡段，阻挡段与限位杆57一体连接，阻挡段的直径大于孔的直径。阻挡段位于固定管4内，且限位杆57与中枢筒5一体连接，从而防止了固定管4脱离中枢筒5。

限位杆57的长度小于中枢筒5的长度，且大于中枢筒5长度的二分之一，使得固定管4伸出中枢筒5的长度足够使用。

参见图1和图6，在本申请的其他实施例中，第三锁定件设置为：第三锁定件包括贯穿中枢筒5的螺纹孔，螺纹孔内设置螺钉，拧紧螺钉56，使得螺钉抵接固定管4，从而限定固定管4的位置。更具体地，中枢筒5上设置一体连接的螺纹管，螺纹孔与螺纹孔连通，螺纹孔与中枢筒5连通，螺钉与螺纹管螺纹连接，拧紧螺钉56，使得螺钉抵接固定管4，从而将固定管4固定在中枢管内。螺纹管为螺钉提供了更稳定的支撑。

参见图6，在本申请的一些实施例中，第二调节组件包括套筒6，套筒6与固定座7连接；中枢筒5与套筒6转动连接，并通过第二锁定件锁紧。套筒6与固定座7一体连接，保证了手术导航引导架整体通过固定座7保持引导位置；且中枢筒5能够转动调节位置。

中枢筒5上设置有转筒二51，转筒二51与中枢筒5一体连接，套筒6套设于转筒二51的外侧，转筒二51在套筒6内转动，并通过第二锁定件锁紧。具体地，转筒二51为圆柱形的筒。

转筒二51与套筒6之间设置有限位结构二，第二锁定件控制限位结构二，限位结构二限制转筒二51转动或解除对转筒二51的限制。使用时，当需要调整中枢筒5的位置时，则解除对转筒二51的限制，转动转筒二51，使得中枢筒5转动，从而带动被追踪定位件转动，调节导向筒3的位置和角度。

限位结构二包括设置在转筒二51上的卡块二511，以及设置在套筒6上的对接块二61，卡块二511呈圆周阵列等间距分布在转筒二51的外侧壁，卡块二511与转筒二51固定连接，对接块儿呈圆周阵列等间距分布在套筒6的内壁，对接块儿与套筒6固定连接，卡块二511与对接块二61卡合使得转筒二51被限制转动，卡块二511与对接块儿处于非卡合状态时转筒二51可以自由转动。在第一锁定件与第三锁定件处于锁紧状态，且第二锁定件处于非锁紧状态时，转筒二51可以在套筒6内转动，转筒二51转动带动中枢管转动，中枢管带动固定管4转动，固定管4带动固定板41转动，固定板41带动被识别结构1转动，使得被识别结构1的位置进行调整。具体地，卡块二511和对接块二61均为形状规则的块状结构，例如，卡块二511和对接块二61均为矩形块，或卡块二511和对接块二61均为半圆形块。

第二锁定件包括设置在转筒二51上的锁紧螺钉二53，螺纹筒二52与转筒二51一体连接，锁紧螺钉二53的其中一端进入螺纹筒二52，并从螺纹筒二52伸出后与底板二531固定连接；转动锁紧螺钉二53，使得螺纹筒二52沿锁紧螺钉二53做直线运动，螺纹筒二52带动转筒二51做直线运动，转筒二51上的卡块与因转筒二51做直线运动而发生位移，使得卡块二511与对接块二61卡合或解除卡合。

在本申请的一些实施例中，被识别结构1具有板状的标记物，标记物被导航系统拍摄并识别，显示结构呈现标记物的影像。

标记盘为圆形的具有颜色的板状结构，导航系统拍摄并识别有颜色的板状结构，对标记盘定位。

至少设置3个被识别结构1，各个被识别结构1不处于同一直线，各个被识别结构1的标记物连线构成目标区域，3个被识别结构1构成三角形的目标区域。

设置4个被识别结构1，各个被识别结构1不处于同一直线，构成四边形的目标区域。

上述实施例的说明只是用于理解本发明。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进，这些改进也将落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种手术导航引导架，其特征在于，包括被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；所述被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构；所述导航系统包括显示结构；

固定座，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座被固定；

第一调节组件，与所述被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；

第二调节组件，与所述固定座转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与所述第一平面相互平行，且不在同一水平面；

中枢组件，用于关联所述第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的其中一端与所述第一调节组件转动连接，另一端与所述第二调节组件活动连接，中枢组件通过第三锁定件锁紧，中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与所述第一平面相互垂直，使得所述被追踪定位件可以分别调整其处于两个方向的位置。

2.根据权利要求1所述的手术导航引导架，其特征在于，所述被追踪定位件包括转筒一，转筒一与所述被识别结构一体连接，被识别结构向远离转筒一圆心的方向延伸；转筒一与所述第一调节组件转动连接，转动转筒一，使得被识别结构的位置被调节。

3.根据权利要求2所述的手术导航引导架，其特征在于，所述第一调节组件包括一套环，套环套设于所述转筒一的外侧，用于为转筒一提供转动支持。

4.根据权利要求3所述的手术导航引导架，其特征在于，所述转筒一与所述第一调节组件之间设置有限位结构一，所述第一锁定件控制限位结构一，限位结构一限制转筒一转动或解除对转筒一的限制；

可选地，所述限位结构一包括设置在转筒一上的卡块一，以及设置在所述套环上的对接块一，卡块一呈圆周阵列均匀分布在转筒一的外侧壁，卡块一与转筒一固定连接，对接块一呈圆周阵列均匀分布在套环的内壁，对接块一与套环固定连接，卡块一与对接块一卡合使得转筒一被限制转动，卡块一与对接块一处于非卡合状态时转筒一可以自由转动。

5.根据权利要求1或2所述的手术导航引导架，其特征在于，所述被追踪定位件还包括导向件，用于规划操作路径；

可选地，所述导向件为导向筒，导向筒与所述转筒一相连接，导向筒位于远离所述识别结构的一端；

所述导向筒内配置有筒芯，筒芯与导向筒可拆卸式的固定连接，使用过程中，操作器械进入筒芯，沿筒芯所在的路径进行操作。

6.根据权利要求3所述的手术导航引导架，其特征在于，所述第一调节组件包括固定件，固定件的一端与所述套环一体连接，固定件的另一端与所述中枢组件转动连接，并通过第三锁定件锁紧；

可选地，所述固定件包括固定管和固定板，固定管的其中一端与固定板固定连接，固定管的另一端与所述中枢组件转动连接；所述固定板与所述套环一体连接，使得固定管能够带动被识别结构转动。

7.根据权利要求6所述的手术导航引导架，其特征在于，所述中枢组件包括中枢筒，中枢筒套接于所述固定管的外侧，固定管与中枢筒同轴心，固定管在中枢筒内转动；所述第三锁定件与中枢筒一体连接，第三锁定件环抱固定管，第三锁定件抱紧固定管使得固定管的位置被固定，解除第三锁定件对固定管的抱紧状态使得固定管可以自由转动。

8.根据权利要求7所述的手术导航引导架，其特征在于，所述固定管沿所述中枢筒的轴线做轴向运动，固定管与中枢筒可以相对运动，固定管伸出中枢筒的长度可以被调节，使得被追踪定位件与固定座之间的距离被调节。

9.根据权利要求7所述的手术导航引导架，其特征在于，所述第三锁定件包括锁紧环和锁紧板，锁紧环为C形环，锁紧环与所述中枢筒一体连接，锁紧板与锁紧环一体连接，锁紧环环抱所述固定管，锁紧板对称分布于所述固定管的两侧；两侧的锁紧板均具有通孔，通孔内设置拧紧螺钉，用于缩小固定管两侧的锁紧板的间距，使得锁紧板和锁紧环将固定管挤紧。

10.根据权利要求7所述的手术导航引导架，其特征在于，所述第二调节组件包括套筒，套筒与所述固定座一连接；所述中枢筒与所述套筒转动连接，并通过所述第二锁定件锁紧。

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