CN115998436B - 一种机器人示踪器 - Google Patents

Abstract

本发明一种机器人示踪器，涉及医疗器械领域，所述一种机器人示踪器包括支架、标识点、第一固定装置和第二固定装置，支架由四臂交接组成，每条臂的外端点分别向上凸起销轴，标识点分别安装于销轴之上，支架设置第一孔和第二孔，第二孔两端设有球窝，第一固定装置和第二固定装置分别设于第一孔和第二孔，并以两点固定方式将支架固定于需要示踪的物体或人体之上，第二固定装置包括第二固定螺钉、球头螺母、球面垫圈、滚花螺母，第二固定螺钉穿过第二孔，球头螺母旋于第二孔下端的第二固定螺钉之上，第二孔上端设置球面垫圈，球面垫圈上端设置滚花螺母旋于第二固定螺钉之上。从而提高两固定螺钉的安装灵活性，固定螺钉与支架的固定稳定性。

Description

一种机器人示踪器

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其是一种机器人示踪器。

背景技术

利用手术机器人进行手术操作已经日益普及，手术中使用机器人进行定位(手术器械或植入物定位)时，机器人示踪器的定位精度是影响手术成功与否非常重要的一项指标。目前手术机器人示踪器的结构只用一枚螺钉固定，当被意外触到时存在易被转动的缺陷。申请号 202210962134 .6公开的光学定位装置及手术机器人，对采用一枚螺钉固定的稳定性有所增加，当被意外触到时仍然存在被转动的风险，且其复杂的结构也同时增加了制造成本。

发明内容

本发明公开了一种机器人示踪器克服了上述缺陷。

所述一种机器人示踪器，包括支架、标识点和第一固定装置，所述支架由三臂或三臂以上多臂交接组成，每条臂的外端点分别向上凸起销轴，所述标识点设为球形，球形表面设有销孔，所述标识点分别安装于销轴之上，所述支架设置第一孔，所述第一固定装置设于所述第一孔并将所述支架固定于人体骨骼或需要示踪的物体之上，所述一种机器人示踪器还设有第二固定装置，所述第二固定装置从另一位置将所述支架再次固定于同一骨骼或需要示踪的物体之上。

进一步，所述第二固定装置包括第二固定螺钉、球头螺母、球面垫圈、滚花螺母。

进一步，所述第二固定螺钉下端设为光杆，所述光杆下端设为棱锥，所述光杆上端设为螺杆，所述螺杆上端设有第二工具柄。

进一步，所述球头螺母设有本体，所述本体中心向上凸起一球头，所述球头螺母设有螺孔，所述螺孔上下贯通所述球头与本体。

进一步，所述支架设有第二孔，所述第二孔两端均设有球窝。

进一步，所述第二固定螺钉上端穿过第二孔，所述球头螺母旋于第二孔下端的第二固定螺钉之上，所述球头螺母的球头部分设于第二孔下端的球窝内，第二孔上端的球窝内设置所述球面垫圈，球面垫圈上端设置所述滚花螺母，所述滚花螺母旋于所述第二固定螺钉之上，所述滚花螺母将所述支架与第二固定螺钉锁紧固定。

进一步，所述第一固定装置包括第一固定螺钉和两个滚花螺母。

进一步，所述第一固定螺钉下端设有螺纹，所述螺纹下端尖部设有切削刃，所述螺纹上端设为光杆，所述光杆上端设有螺杆用于配合所述滚花螺母固定所述支架，所述螺杆上端设有第一工具柄。

进一步，所述标识点设有三个及以上，设置于所述支架之上，其中至少一个所述标识点与其它所述标识点不共线。

进一步，所述支架设为X形或十字形。

进一步，所述第二孔设为长孔。

进一步，所述第一固定螺钉上端穿过第一孔，所述第一孔两端分别设置滚花螺母，所述滚花螺母旋于第一固定螺钉之上，所述滚花螺母将所述支架与第一固定螺钉锁紧固定。

有益效果：本发明通过两点方式固定支架，可有效防止示踪器转动。但是，实际操作中，当两件固定螺钉打入同一骨骼上时容易产生相互不平行状态，会造成固定螺钉与支架上的孔相互干涉的缺陷，为了克服这一缺陷，本发明在第二固定装置里，增加了球头螺母、球形垫圈，第二孔两端增加了球窝，并将第二孔设为长孔，以方便第二固定螺钉的安装，且提高对支架的锁紧与固定性能。

附图说明

图1为一种机器人示踪器实施方式结构示意图。

图2为标识点的结构示意图。

图3为支架结构示意图。

图4为第一固定螺钉结构示意图。

图5为第二固定螺钉结构示意图。

图6为滚花螺母结构示意图。

图7为球头螺母结构示意图。

图8为球面垫圈结构示意图。

具体实施方式

图1-图8示出了本发明一种机器人示踪器实施例的具体结构，所述一种机器人示踪器，包括支架1、标识点7和第一固定装置，所述支架1由四臂交接组成，每条臂的外端点分别向上凸起销轴11，所述标识点7设为球形，球形表面设有销孔，所述标识点7分别安装于销轴11之上，所述支架1设置第一孔12，所述第一固定装置设于所述第一孔12内，所述第一固定装置将所述支架1固定于人体骨骼或需要示踪的物体之上，其特征在于还设有第二固定装置，所述第二固定装置从另一位置将所述支架1再次固定于同一骨骼之上。

进一步，所述第二固定装置包括第二固定螺钉3、球头螺母4、球面垫圈5、滚花螺母6。

进一步，所述第二固定螺钉3下端设为光杆，所述光杆下端设为棱锥，所述光杆上端设为螺杆，所述螺杆上端设有第二工具柄。

进一步，所述球头螺母4设有本体，所述本体中心向上凸起一球头，所述球头螺母4设有螺孔，所述螺孔上下贯通所述球头与本体。

进一步，所述支架1设有第二孔13，所述第二孔13两端均设有球窝。

进一步，所述第二孔设为长孔。

进一步，所述第二固定螺钉3上端穿过第二孔13，所述球头螺母4旋于第二孔13下端的第二固定螺钉3之上，所述球头螺母4的球头部分设于第二孔13下端的球窝内，第二孔13上端的球窝内设置所述球面垫圈5，球面垫圈5上端设置所述滚花螺母6，所述滚花螺母6旋于所述第二固定螺钉3之上，所述滚花螺母6将所述支架1与第二固定螺钉3锁紧固定。

进一步，所述第一固定装置包括第一固定螺钉2和两个滚花螺母6。

进一步，所述第一固定螺钉2下端设有螺纹，所述螺纹下端尖部设有切削刃，所述螺纹上端设为光杆，所述光杆上端设有螺杆用于配合所述滚花螺母6固定所述支架1，所述螺杆上端设有第一工具柄。

进一步，所述第一固定螺钉2上端穿过第一孔12，所述第一孔12两端分别设置滚花螺母6，所述滚花螺母6旋于第一固定螺钉2之上，滚花螺母6将所述支架1与第一固定螺钉2锁紧固定。

Claims (4)

1.一种机器人示踪器，包括支架（1）、标识点（7）和第一固定装置，所述支架（1）由四臂交接组成，所述标识点（7）分别安装于每条臂的外端点上，所述第一固定装置包括第一固定螺钉（2）和两个滚花螺母（6），所述支架（1）设置第一孔（12），所述第一固定螺钉（2）上端穿过第一孔（12），所述第一孔（12）两端分别设置滚花螺母（6），所述滚花螺母（6）旋于第一固定螺钉（2）之上，所述滚花螺母（6）将所述支架（1）与第一固定螺钉（2）锁紧固定，所述第一固定装置将所述支架（1）固定于人体骨骼或需要示踪的物体之上，其特征在于还设有第二固定装置，所述第二固定装置包括第二固定螺钉（3）、球头螺母（4）、球面垫圈（5）、滚花螺母（6），所述支架（1）设有第二孔（13），所述第二孔（13）两端均设有球窝，所述第二固定螺钉（3）上端穿过第二孔（13），所述球头螺母（4）旋于第二孔（13）下端的第二固定螺钉（3）之上，球头螺母（4）的球头部分设于第二孔（13）下端的球窝内，第二孔（13）上端的球窝内设置所述球面垫圈（5），球面垫圈（5）上端设置所述滚花螺母（6），所述滚花螺母（6）旋于所述第二固定螺钉（3）之上，所述滚花螺母（6）将所述支架（1）与第二固定螺钉（3）锁紧固定，所述第二固定装置从另一位置将所述支架（1）再次固定于同一骨骼或需要示踪的物体之上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人示踪器，其特征在于所述球头螺母（4）设有本体，所述本体中心向上凸起一球头，所述球头螺母（4）设有螺孔，所述螺孔上下贯通所述球头与本体。

3.根据权利要求1所述的一种机器人示踪器，其特征在于所述第二固定螺钉（3）下端设为光杆，所述光杆下端设为棱锥，所述光杆上端设为螺杆，所述螺杆上端设有第二工具柄。

4.根据权利要求1所述的一种机器人示踪器，其特征在于所述第一固定螺钉（2）下端设有螺纹，所述螺纹下端尖部设有切削刃，所述螺纹上端设为光杆，所述光杆上端设有螺杆用于配合所述滚花螺母（6）固定所述支架（1），所述螺杆上端设有第一工具柄。

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