CN115996014B - 电机相序检测及控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

电机相序检测及控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN115996014B CN202310285180.1A CN202310285180A CN115996014B CN 115996014 B CN115996014 B CN 115996014B CN 202310285180 A CN202310285180 A CN 202310285180A CN 115996014 B CN115996014 B CN 115996014B
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Abstract

本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。

Description

电机相序检测及控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请属于电机控制技术领域，特别涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
在伺服控制的过程中，电机三相动力线与伺服控制器的输出连接顺序需按照定义的UVW（U、V、W分别代表黄、绿、红三色线）顺序连接才能正常控制。但在连接电机动力线时，往往有错序连接的风险，导致伺服无法按照正确的控制模型输出电流控制电机，从而运行失常，甚至损坏电机和机械。因此，在实际应用场景中，需要提前辨识电机相序连接是否存在错误，如果存在错误连接则对用户进行报警，用户在接收到报警信息后，需要停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序再重新开机运行，以防止在错误连接下直接进行控制运行。然而，在伺服控制的实际使用中，伺服控制器通常是安装在封闭的控制柜中，停机断电并更改相序连接的操作过程相当麻烦，会增加许多额外的工作量，并存在一定的安全风险。
发明内容
本申请提供了一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。
为了解决上述问题，本申请提供了如下技术方案：
一种电机相序检测及控制方法，包括：
利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，
通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序包括：
对所述电机进行电流开环控制，令所述电机的Q轴电流指令
Figure SMS_1
、D轴电流指令
Figure SMS_2
、电角度指令/>
Figure SMS_3
，等待预设时间/>
Figure SMS_4
后，控制所述电机转动到电角度0位置处，并记录此刻电机编码器反馈的电角度偏差值/>
Figure SMS_5
；
记录此刻电机编码器反馈的电机位置A；
令所述电机的Q轴电流指令
Figure SMS_6
、 D轴电流指令/>
Figure SMS_7
、电角度指令
Figure SMS_8
，等待预设时间/>
Figure SMS_9
后，控制所述电机正向转动到电角度90°，并记录此刻电机编码器反馈的电机位置B；
对比所述电机位置B和电机位置A，判断所述电机位置B是否大于所述电机位置A，如果是，判定此刻电机在正向转动，则令计数变量x=x+1；否则，判断此刻电机在逆向转动，则令计数变量x=x-1；
重复执行记录电机位置A、电机位置B以及对比所述电机位置B和电机位置A的过程， 并判断重复次数是否达到设定次数，如果达到设定次数，则统计所述计数变量x，根据所述计数变量x辨识所述电机的实际相序。
本申请实施例采取的技术方案还包括：通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈之前，还包括：
判断所述电机的实际相序属于正相序还是逆相序，所述正相序包括VWU和WUV两种错误相序，所述逆相序包括UWV、VUW和WVU三种错误相序。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述判断所述电机的实际相序属于正相序还是逆相序具体为：
判断所述计数变量x是否大于0，如果所述计数变量x大于0，则判定所述电机的实际相序为正相序；否则，判定所述电机的实际相序为逆相序。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行包括：
当所述电机的实际相序为正相序时，通过相序自适应控制模块获取电机的第一电角度反馈，所述第一电角度反馈为0，在所述第一电角度反馈上减去所述电角度偏差值
Figure SMS_10
，得到所述电机的第一实际电角度反馈/>
Figure SMS_11
，通过PID控制模块对所述第一实际电角度反馈/>
Figure SMS_12
进行PI控制，将所述第一实际电角度反馈/>
Figure SMS_13
经过Clark-Park逆变换，形成三相UVW电流并输出控制电机正常运行。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行还包括：
当所述电机的实际相序为逆相序时，通过所述相序自适应控制模块计算电机的第二电角度反馈，用180°减去所述第二电角度反馈再减去所述电角度偏差值
Figure SMS_14
，得到所述电机的第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_15
，通过PID控制模块对所述第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_16
进行PI控制，将所述第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_17
经过Clark-Park逆变换，形成三相UVW电流并输出控制电机正常运行。
本申请实施例采取的技术方案还包括：所述当所述电机的实际相序为逆相序时，通过所述相序自适应控制模块计算电机的第二电角度反馈具体为：
判断所述电机是表贴式电机还是内嵌式电机，如果是表贴式电机，其D轴电流指令
Figure SMS_18
，对其电角度反馈进行/>
Figure SMS_19
处理，得到第二电角度反馈，在所述第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure SMS_20
，得到所述第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_21
；
如果是内嵌式电机，其D轴电流指令
Figure SMS_22
的实际值为原值的反相，则令/>
Figure SMS_23
，得到第二电角度反馈，在所述第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure SMS_24
，得到所述第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_25
。
本申请实施例采取的另一技术方案为：一种电机相序检测及控制装置，包括：
电机相序辨识模块：用于辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
相序自适应控制模块：用于判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在错误相序，获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
本申请实施例采取的又一技术方案为：一种设备，所述设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，
所述存储器存储有用于实现所述电机相序检测及控制方法的程序指令；
所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以控制电机相序检测及控制。
本申请实施例采取的又一技术方案为：一种存储介质，存储有处理器可运行的程序指令，所述程序指令用于执行所述电机相序检测及控制方法。
相对于现有技术，本申请实施例产生的有益效果在于：本申请实施例的电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质利用电机相序辨识模块自动辨识出电机的实际相序连接，并在辨识出电机的实际相序连接后，通过相序自适应控制模块计算电机的实际电角度反馈，根据实际电角度反馈输出正确电流控制电机正常运行，使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，减少现场作业中的额外拆接线作业，大大简化了作业流程。
附图说明
图1是本申请第一实施例的电机相序检测及控制方法的流程图；
图2是本申请第二实施例的电机相序检测及控制方法的流程图；
图3是本申请实施例的电机相序辨识模块的相序辨识流程图；
图4为电机UVW正相序电流图；
图5为电机UWV逆相序电流图；
图6为本申请实施例的电机相序检测及控制装置结构示意图；
图7为本申请实施例的电机相序检测及控制设备结构示意图；
图8为本申请实施例的存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
具体地，请参阅图1，是本申请第一实施例的电机相序检测及控制方法的流程图。本申请第一实施例的电机相序检测及控制方法包括以下步骤：
S100：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
S110：判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，执行S120；否则，流程结束；
S120：通过相序自适应控制模块根据所述电机的电流指令计算电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
请参阅图2，是本申请第二实施例的电机相序检测及控制方法的流程图。本申请第二实施例的电机相序检测及控制方法包括以下步骤：
S200：利用电机相序辨识模块辨识电机实际相序，并记录电机的电角度偏差值
Figure SMS_26
；
本步骤中，相序是指三相电机中的U相、V相和W相电压经过同一值的先后次序，根据正确的电机相序UVW（UVW的顺序对应黄绿红）可知，电机的错误相序通常存在UWV、VWU、VUW、WUV和WVU五种情况。其中，相对于正确的相序UVW，VWU和WUV这两种错误相序在控制上仅存在一个电角度偏差，即为正相序；而UWV、VUW和WVU这三种错误相序在控制上属于同一种逆相序，仅在彼此间存在电角度偏差。因此在进行电机相序辨识时，需要判断电机相序属于正相序还是逆相序，同时需要辨识出电机的电角度偏差值
Figure SMS_27
。
进一步地，由于三相电机在开环运行时，如果相序属于正相序，则电机会正向转动，反之，如果相序属于逆相序，则电机会逆向转动。基于此，请一并参阅图3，是本申请实施例的电机相序辨识模块的相序辨识流程图，其具体相序辨识过程包括以下步骤：
S201：对电机进行电流开环控制，令电机Q轴电流指令
Figure SMS_28
、电机D轴电流指令
Figure SMS_29
、电角度指令/>
Figure SMS_30
，然后等待预设时间/>
Figure SMS_31
后，控制电机转动到电角度0位置处，并记录此刻电机编码器反馈的单圈位置数值，该数值即为电机的电角度偏差值
Figure SMS_32
；
其中，电机D轴电流指令
Figure SMS_33
为电机额定电流的0.1倍，预设时间/>
Figure SMS_34
的设置范围为200~1000ms（毫秒）之间。
S202：记录此刻电机编码器反馈的电机位置A；
S203：令电机的Q轴电流指令
Figure SMS_35
，D轴电流指令/>
Figure SMS_36
，电角度指令
Figure SMS_37
，然后等待预设时间/>
Figure SMS_38
后，控制电机的电角度正向转动90度，并记录此刻电机编码器反馈的电机位置B；
S204：对比电机位置B和电机位置A，判断电机位置B是否大于电机位置A，如果是，执行S205；否则，执行S206；
S205：判定此刻电机在正向转动，则令计数变量x=x+1；
S206：判断此刻电机在逆向转动，则令计数变量x=x-1；
S207：重复执行S202至S206，并判断重复次数是否达到设定次数，如果达到，执行S208；
其中，设定次数为3至6次，具体可根据实际应用场景进行设定。
S208：统计计数变量x，根据计数变量x辨识电机的实际相序，并记录此刻电机编码器反馈的电机电角度偏差值
Figure SMS_39
。
S210：判断电机实际相序是否存在错误相序，如果存在错误相序，执行S220；否则，流程结束；
S220：判断电机的实际相序属于正相序还是逆相序，如果属于正相序，执行S230；如果属于逆相序，执行S240；
本步骤中，正相序和逆相序的判断方式为：判断计数变量x是否大于0，如果计数变量x大于0，则判定电机的实际相序为正相序，否则，判定电机的实际相序为逆相序。
S230：通过相序自适应控制模块获取电机的第一电角度反馈，根据第一电角度反馈以及电机电角度偏差值
Figure SMS_40
计算电机的第一实际电角度反馈，并基于第一实际电角度反馈，通过PID控制模块控制输出正确电流控制电机正常运行；
本步骤中，在三相电机中存在定子（stator）转子(rotor）和两个物理部分，其中转子是电机转动的部分，为了方便控制，传统的电机控制模型定义了一个随着转子转动的直角坐标系，即：垂直于转子磁场的交轴（Q轴）以及与转子磁场相同的直轴（D轴），而UVW三相电机动力线电流彼此的空间角为120度。如图4所示，为电机UVW正相序电流图。由图4可知，当令电流从电机动力线的V相和W相流入并从U相流出（即Q轴电流指令为0，D轴电流指令为一个不超过电机额定电流的正数，例如电机额定电流的0.1）时，在电机控制模型定义的直角坐标系下，D轴会与U相重合，此刻第一电角度反馈为0，而矢量方向即Q轴是在90度的位置，因此，在第一电角度反馈上减去电角度偏差值
Figure SMS_41
，即可得到第一实际电角度反馈
Figure SMS_42
，并通过PID控制模块对第一实际电角度反馈/>
Figure SMS_43
进行PI控制，将第一实际电角度反馈
Figure SMS_44
经过Clark-Park逆变换，形成需要输出的三相UVW电流并输出，从而控制电机正常运行。
S240：通过相序自适应控制模块获取电机的第二电角度反馈，根据第二电角度反馈以及电角度偏差值
Figure SMS_45
计算电机的第二实际电角度反馈，并根据第二实际电角度反馈输出正确电流控制电机正常运行；
本步骤中，对于电机控制而言，电机在正逆相序时的差异信息如下表所示：
表1 电机在正逆相序时的差异信息
Figure SMS_46
由表1可以得知，在逆相序时获得的电角度反馈应为正相序时电角度反馈的180°互补，即：
Figure SMS_47
（1）
进一步地，如图5所示，为电机UWV逆相序电流图。由图5可知，当电机为逆相序时，在电机数学模型定义的直角坐标系下， D轴电流的实际值为原值的反相，即令D轴电流指令
Figure SMS_48
。而由电机数学模型可知：
Figure SMS_49
（2）
其中
Figure SMS_50
为D轴电流反馈，/>
Figure SMS_51
为Q轴电流反馈，/>
Figure SMS_52
为D轴电感，/>
Figure SMS_53
为Q轴电感，/>
Figure SMS_54
为电机永磁体磁链。
本申请实施例中，考虑到不同类型的电机其D轴电感
Figure SMS_64
和Q轴电感/>
Figure SMS_57
也不相同，在逆相序情况下其电角度反馈计算方式也不相同。具体地，如果电机类型为表贴式电机，则其D轴电感等于Q轴电感，即/>
Figure SMS_59
；而对于内嵌式电机，其D轴电感不等于Q轴电感，即
Figure SMS_66
。因此，为了使得表贴式电机或内嵌式电机均可正确地输出电流控制运行，首先需要判断电机属于/>
Figure SMS_69
的表贴式电机还是属于/>
Figure SMS_67
的内嵌式电机，如果是表贴式电机，其D轴电流指令/>
Figure SMS_70
，则对其电角度反馈进行/>
Figure SMS_63
的处理，得到第二电角度反馈，在第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure SMS_68
，即可得到第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_55
；如果是内嵌式电机，其D轴电流指令/>
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的实际值为原值的反相，则令/>
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，得到第二电角度反馈，在第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure SMS_61
，即可得到第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_62
。然后通过PID控制模块对第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_65
进行PI控制，将第二实际电角度反馈/>
Figure SMS_56
经过Clark-Park逆变换，形成需要输出的三相UVW电流并输出，从而控制电机正常运行。
基于上述，本申请实施例的电机相序检测及控制方法利用电机相序辨识模块自动辨识出电机的实际相序连接，并在辨识出电机的实际相序连接后，通过相序自适应控制模块计算电机的实际电角度反馈，根据实际电角度反馈输出正确电流控制电机正常运行，使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，减少现场作业中的额外拆接线作业，大大简化了作业流程。本申请实施例可针对不同类型的电机分别进行计算，适用性更高，能够保护不同类型的电机防止因为相序连接错误导致的运动受损。
请参阅图6，为本申请实施例的电机相序检测及控制装置结构示意图。本申请实施例的电机相序检测及控制装置40包括：
电机相序辨识模块41：用于辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
相序自适应控制模块42：用于判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在错误相序，获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
基于上述，本申请实施例的电机相序检测及控制装置利用电机相序辨识模块自动辨识出电机的实际相序连接，并在辨识出电机的实际相序连接后，通过相序自适应控制模块计算电机的实际电角度反馈，根据实际电角度反馈输出正确电流控制电机正常运行，使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，减少现场作业中的额外拆接线作业，大大简化了作业流程。本申请实施例可针对不同类型的电机分别进行计算，适用性更高，能够保护不同类型的电机防止因为相序连接错误导致的运动受损。
请参阅图7，为本申请实施例的设备结构示意图。该设备50包括：
存储有可执行程序指令的存储器52；
与存储器52连接的处理器51；
处理器51用于调用存储器52中存储的可执行程序指令并执行以下步骤：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
其中，处理器51还可以称为CPU（Central Processing Unit，中央处理单元）。处理器51可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器51还可以是通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
请参阅图8，图8为本申请实施例的存储介质的结构示意图。本申请实施例的存储介质存储有能够实现以下步骤的程序文件61：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。其中，该程序文件61可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电机相序检测及控制方法，其特征在于，包括：
利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，
通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行；其中：
所述利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序包括：
对所述电机进行电流开环控制，令所述电机的Q轴电流指令
Figure QLYQS_1
、D轴电流指令
Figure QLYQS_2
、电角度指令/>
Figure QLYQS_3
，等待预设时间/>
Figure QLYQS_4
后，控制所述电机转动到电角度0位置处，并记录此刻电机编码器反馈的电角度偏差值/>
Figure QLYQS_5
；
记录此刻电机编码器反馈的电机位置A；
令所述电机的Q轴电流指令
Figure QLYQS_6
、 D轴电流指令/>
Figure QLYQS_7
、电角度指令
Figure QLYQS_8
，等待预设时间/>
Figure QLYQS_9
后，控制所述电机正向转动到电角度90°，并记录此刻电机编码器反馈的电机位置B；
对比所述电机位置B和电机位置A，判断所述电机位置B是否大于所述电机位置A，如果是，判定此刻电机在正向转动，则令计数变量x=x+1；否则，判断此刻电机在逆向转动，则令计数变量x=x-1；
重复执行记录电机位置A、电机位置B以及对比所述电机位置B和电机位置A的过程，并判断重复次数是否达到设定次数，如果达到设定次数，则统计所述计数变量x，根据所述计数变量x辨识所述电机的实际相序；
判断所述电机的实际相序属于正相序还是逆相序具体为：
判断所述计数变量x是否大于0，如果所述计数变量x大于0，则判定所述电机的实际相序为正相序；否则，判定所述电机的实际相序为逆相序。
2.根据权利要求1所述的电机相序检测及控制方法，其特征在于，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈之前，还包括：
判断所述电机的实际相序属于正相序还是逆相序，所述正相序包括VWU和WUV两种错误相序，所述逆相序包括UWV、VUW和WVU三种错误相序。
3.根据权利要求2所述的电机相序检测及控制方法，其特征在于，所述通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行包括：
当所述电机的实际相序为正相序时，通过相序自适应控制模块获取电机的第一电角度反馈，所述第一电角度反馈为0，在所述第一电角度反馈上减去所述电角度偏差值
Figure QLYQS_10
，得到所述电机的第一实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_11
，通过PID控制模块对所述第一实际电角度反馈
Figure QLYQS_12
进行PI控制，将所述第一实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_13
经过Clark-Park逆变换，形成三相UVW电流并输出控制电机正常运行。
4.根据权利要求3所述的电机相序检测及控制方法，其特征在于，所述通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行还包括：
当所述电机的实际相序为逆相序时，通过所述相序自适应控制模块计算电机的第二电角度反馈，根据第二电角度反馈以及电角度偏差值
Figure QLYQS_14
计算得到电机的第二实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_15
，通过PID控制模块对所述第二实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_16
进行PI控制，将所述第二实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_17
经过Clark-Park逆变换，形成三相UVW电流并输出控制电机正常运行。
5.根据权利要求4所述的电机相序检测及控制方法，其特征在于，所述当所述电机的实际相序为逆相序时，通过所述相序自适应控制模块计算电机的第二电角度反馈具体为：
判断所述电机是表贴式电机还是内嵌式电机，如果是表贴式电机，其D轴电流指令
Figure QLYQS_18
，对其电角度反馈进行/>
Figure QLYQS_19
处理，得到第二电角度反馈，在所述第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure QLYQS_20
，得到所述第二实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_21
；
如果是内嵌式电机，其D轴电流指令
Figure QLYQS_22
的实际值为原值的反相，则令/>
Figure QLYQS_23
，得到第二电角度反馈，在所述第二电角度反馈上减去电角度偏差值/>
Figure QLYQS_24
，得到所述第二实际电角度反馈/>
Figure QLYQS_25
。
6.一种利用权利要求1所述电机相序检测及控制方法的电机相序检测及控制装置，其特征在于，包括：
电机相序辨识模块：用于辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；
相序自适应控制模块：用于判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在错误相序，获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。
7.一种电机相序检测及控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，
所述存储器存储有用于实现权利要求1-5任一项所述的电机相序检测及控制方法的程序指令；
所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以控制电机相序检测及控制。
8.一种存储介质，其特征在于，存储有处理器可运行的程序文件，所述程序文件用于执行权利要求1至5任一项所述电机相序检测及控制方法。
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