CN115267635A - 霍尔元件安装校验方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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- CN115267635A CN115267635A CN202210787194.9A CN202210787194A CN115267635A CN 115267635 A CN115267635 A CN 115267635A CN 202210787194 A CN202210787194 A CN 202210787194A CN 115267635 A CN115267635 A CN 115267635A
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Abstract
本发明涉及电气检测技术领域，公开了一种霍尔元件安装校验方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取无刷电机的反电动势；提取反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；识别目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；识别在后过零时间之前和之后目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距后过零时间最近的出现跳变的时间设为霍尔时间；根据前过零时间、后过零时间和霍尔时间，计算霍尔元件判断目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。本发明保证了逆变器在自然换相点上或自然换向点附近对目标绕组上的电压进行换向操作，进而保证了无刷电机无法稳定高效运行。
Description
技术领域
本发明涉及电气检测技术领域，尤其涉及一种霍尔元件安装校验方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
无刷直流电动机(以下简称无刷电机)用转子位置信号(霍尔信号)来控制逆变器换相，这就要求霍尔信号与转子的电枢绕组之间具有准确的对应关系。
通常的，将霍尔元件安装在无刷电机上，用以识别所述无刷电机中磁性转子的旋转位置，当霍尔元件识别到磁性转子转动到电枢绕组的自然换向点时，生成表征所述电枢绕组已达自然换相点的霍尔信号，使逆变器能够根据所述霍尔信号对电枢绕组上的电压进行换向操作，从而保证无刷电机的稳定高效运行。
然而，发明人发现，由于霍尔元件的安装位置很容易出现偏差，造成其生成的霍尔信号与电枢绕组的自然换相点之间的差距较大，使得逆变器无法在自然换相点上或所述自然换向点附近对电枢绕组上的电压进行换向操作，导致无刷电机无法稳定高效运行。
发明内容
本发明的目的是提供一种霍尔元件安装校验方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决现有技术存在的由于霍尔元件的安装位置很容易出现偏差，造成其生成的霍尔信号与电枢绕组的自然换相点之间的差距较大，使得逆变器无法在自然换相点上或所述自然换向点附近对电枢绕组上的电压进行换向操作，导致无刷电机无法稳定高效运行的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种霍尔元件安装校验方法，包括：
获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势；
提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势；
识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；
识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间；
根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
上述方案中，所述获取无刷电机的反电动势，包括：
将所述无刷电机的输出轴与预置的伺服电机连接；
控制所述伺服电机启动，使所述伺服电机通过所述输出轴使所述无刷电机中的电枢转动；
当所述伺服电机使所述电枢匀速旋转时，获取所述无刷电机的反电动势。
上述方案中，所述提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组，包括：
通过电压检测线与所述电枢的电枢绕组连接；
将任一电压检测线作为目标检测线，与所述目标检测线连接的电枢绕组设为目标绕组，并将通过所述目标检测线检测到的子电动势作为所述目标电动势。
上述方案中，所述识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间，包括：
监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值为零值时，则判定为零值的电压值为前过零电压，将监听到所述前过零电压时的时间设为前过零时间，其中，所述前过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于前位的过零电压；
在所述前过零时间后，继续监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值再次为零值时，则判定再次为零的电压值为后过零电压，将监听到所述后过零电压时的时间设为后过零时间，其中，所述后过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于后位的过零电压。
上述方案中，所述识别所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间，包括：
识别与所述目标绕组对应的霍尔信号线，其中，所述霍尔信号线用于传输霍尔元件生成的霍尔信号，所述无刷电机中磁性转子的旋转位置；
监听所述霍尔信号线中的霍尔信号，当所述霍尔信号线中的霍尔信号出现变化时，则判定所述霍尔信号出现跳变；
记录所述霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
上述方案中，所述根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度，包括：
计算所述前过零时间和后过零时间之间的差值得到周期时间，及计算所述霍尔时间和所述后过零时间之间的差值得到偏移时间；
将所述偏移时间与所述周期时间相除得到偏移参数，将所述偏移参数乘以半周系数得到霍尔换向角度，其中，所述霍尔换向角度是指所述霍尔元件判断所述目标绕组到达自然换相点时，生成霍尔信号时，与所述霍尔元件对应的目标绕组与后过零电压之间的相位距离。
上述方案中，所述计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度之后，所述方法还包括：
将所述霍尔换向角度与预置的无刷换相点之间进行比较得到差异信息；
若所述差异信息小于预置的差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系符合校验规则；
若所述差异信息不小于所述差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合所述校验规则。
为实现上述目的，本发明还提供一种霍尔元件安装校验装置，包括：
数据采集模块，用于获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势；
目标识别模块，用于提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势；
时间识别模块，用于识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
角度计算模块，用于根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机设备的处理器执行所述计算机程序时实现上述霍尔元件安装校验方法的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述可读存储介质存储的所述计算机程序被处理器执行时实现上述霍尔元件安装校验方法的步骤。
本发明提供的霍尔元件安装校验方法、装置、计算机设备及存储介质，通过前过零时间和后过零时间获得目标电动势的周期，再以后过零时间为起点，获取自起点开始第一个霍尔信号出现跳变的时间，以从时间的角度描述霍尔元件判定目标绕组进入自然换相点时的位置，以及目标绕组的过零电压的位置，进而，便于后续获得霍尔元件判定目标绕组进入其自然换相点时，目标绕组距其后过零电压的角度数据。
根据前过零时间和后过零时间，得到目标绕组上电动势的周期，根据后过零时间和霍尔时间的差值，得到霍尔元件判断目标绕组的自然换相点与后过零时间对应的相位点之间的距离，根据距离得到霍尔元件判定目标绕组到达自然换向点时，目标绕组与后过零时间之间的位置关系，即霍尔换向角度。
工作人员可根据经验或校验标准，判断霍尔换向角度是否符合校验规则，例如：三相无刷电机中目标绕组的自然换向点为：距离后过零时间对应的过零点的角度是30°，那么，根据霍尔换向角度的具体数值，对霍尔元件进行调整，使霍尔元件能够在目标绕组进入其自然换向点时进行霍尔信号的跳变，跳变的霍尔信号用于控制逆变器在自然换相点上或自然换向点附近对目标绕组上的电压进行换向操作，进而保证无刷电机无法稳定高效运行。
附图说明
图1为本发明霍尔元件安装校验方法实施例一的流程图；
图2为本发明霍尔元件安装校验方法实施例二中霍尔元件安装校验方法的环境应用示意图；
图3是本发明霍尔元件安装校验方法实施例二中霍尔元件安装校验方法的具体方法流程图；
图4为本发明霍尔元件安装校验装置实施例三的程序模块示意图；
图5为本发明计算机设备实施例四中计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现提供以下实施例：
实施例一：
请参阅图1，本实施例的一种霍尔元件安装校验方法，包括：
S101：获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势；
S102：提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势。
S103：识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；
识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
S104：根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
在示例性的实施例中，所述无刷电机包括电枢和励磁组件，其中，电枢是在无刷电机实现机械能与电能相互转换过程中，起关键和枢纽作用的部件，所述电枢上的电枢绕组包括绕组A、绕组B和绕组C，相应的所述反电动势包括子电动势A、子电动势B和子电动势C。
由于霍尔信号出现跳变的时间可能在后过零点之前，也可能在后过零点之后，因此本步骤首先通过前过零时间和后过零时间获得目标电动势的周期，再以后过零时间为基点，获取在后过零时间前后，距所述后过零点时间最近的两个霍尔信号出现跳变的时间，并将距后过零点时间最近的一个出现跳变的时间设为霍尔时间，以从时间的角度描述霍尔元件判定目标绕组进入自然换相点时的位置，以及目标绕组的过零电压的位置，进而，便于后续获得霍尔元件判定目标绕组进入其自然换相点时，目标绕组距其后过零电压的角度数据。
根据所述前过零时间和所述后过零时间，得到所述目标绕组上电动势的周期，根据所述后过零时间和所述霍尔时间的差值，得到霍尔元件判断所述目标绕组的自然换相点与后过零时间对应的相位点之间的距离，根据所述距离得到霍尔元件判定所述目标绕组到达自然换向点时，目标绕组与后过零时间之间的位置关系，即所述霍尔换向角度。
工作人员可根据经验或校验标准，判断所述霍尔换向角度是否符合校验规则，例如：三相无刷电机中目标绕组的自然换向点为：距离后过零时间对应的过零点的角度是30°，那么，根据霍尔换向角度的具体数值，对霍尔元件进行调整，使霍尔元件能够在目标绕组进入其自然换向点时进行霍尔信号的跳变，跳变的霍尔信号用于控制逆变器在自然换相点上或所述自然换向点附近对目标绕组上的电压进行换向操作，进而保证无刷电机无法稳定高效运行。
实施例二：
本实施例为上述实施例一的一种具体应用场景，通过本实施例，能够更加清楚、具体地阐述本发明所提供的方法。
下面，以在运行有霍尔元件安装校验方法的服务器中，识别目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间，识别目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将出现跳变的时间设为霍尔时间，及根据前过零时间、后过零时间和霍尔时间，计算霍尔元件判断目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度为例，来对本实施例提供的方法进行具体说明。需要说明的是，本实施例只是示例性的，并不限制本发明实施例所保护的范围。
图2示意性示出了根据本申请实施例二的霍尔元件安装校验方法的环境应用示意图。
在示例性的实施例中，霍尔元件安装校验方法所在的服务器2分别连接无刷电机3和终端4；所述服务器2可以通过一个或多个网络提供服务，网络可以包括各种网络设备，例如路由器，交换机，多路复用器，集线器，调制解调器，网桥，中继器，防火墙，代理设备和/或等等。网络可以包括物理链路，例如同轴电缆链路，双绞线电缆链路，光纤链路，它们的组合和/或类似物。网络可以包括无线链路，例如蜂窝链路，卫星链路，Wi-Fi链路和/或类似物；所述终端4可为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等计算机设备。
图2是本发明一个实施例提供的一种霍尔元件安装校验方法的具体方法流程图，该方法具体包括步骤S201至S205。
S201：获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势。
在一个优选的实施例中，所述获取无刷电机的反电动势，包括：
S11：将所述无刷电机的输出轴与预置的伺服电机连接；
本步骤中，通过预置的连接件，例如连接法兰，将所述无刷电机的输出轴与所述伺服电机的输出轴相互连接。
S12：控制所述伺服电机启动，使所述伺服电机通过所述输出轴使所述无刷电机中的电枢转动；
本步骤中，伺服电机(servo motor)通常是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。于本实施例中，由于伺服电机可以非常准确的控制速度和位置的特征，因此，通过在所述伺服电机中录入转速信息，使得伺服电机能够快速的进入到该转速信息的转速状态下，以便于后续稳定的获得无刷电机的反电动势。
S13：当所述伺服电机使所述电枢匀速旋转时，获取所述无刷电机的反电动势。
本步骤中，当伺服电机使使电枢匀速旋转时，说明磁性转子在无刷电机内磁场中转动使电枢绕组形成的反电动势的频率也趋于平稳，以便于后续平稳准确的获得前过零电压和后过零电压的时间。
S202：提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势。
本步骤中，所述电枢上的电枢绕组包括绕组A、绕组B和绕组C，相应的所述反电动势包括子电动势A、子电动势B和子电动势C。
在一个优选的实施例中，所述提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组，包括：
S21：通过电压检测线与所述电枢的电枢绕组连接；
本步骤中，所述电压检测线包括：
与绕组A连接，用于获得子电动势A的U相检测线；
与绕组B连接，用于获得子电动势B的V相检测线；
与绕组C连接，用于获得子电动势C的W相检测线。
S22：将任一电压检测线作为目标检测线，与所述目标检测线连接的电枢绕组设为目标绕组，并将通过所述目标检测线检测到的子电动势作为所述目标电动势。
示例性地，如果将U相检测线设为目标检测线，则将所述绕组A作为目标绕组，子电动势A作为目标电动势。
S203：识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；
识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
由于霍尔信号出现跳变的时间可能在后过零点之前，也可能在后过零点之后，因此本步骤首先通过前过零时间和后过零时间获得目标电动势的周期，再以后过零时间为基点，获取在后过零时间前后，距所述后过零点时间最近的两个霍尔信号出现跳变的时间，并将距后过零点时间最近的一个出现跳变的时间设为霍尔时间，以从时间的角度描述霍尔元件判定目标绕组进入自然换相点时的位置，以及目标绕组的过零电压的位置，进而，便于后续获得霍尔元件判定目标绕组进入其自然换相点时，目标绕组距其后过零电压的角度数据。
其中，所述过零电压表征了磁性转子的旋转位置在目标绕组上产生感应电动势的电压为零时的位置状态，因此，过零电压对应的磁性转子的旋转位置为所述目标绕组的零电感位置。
在一个优选的实施例中，所述识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间，包括：
S31：监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值为零值时，则判定为零值的电压值为前过零电压，将监听到所述前过零电压时的时间设为前过零时间，其中，所述前过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于前位的过零电压。
S32：在所述前过零时间后，继续监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值再次为零值时，则判定再次为零的电压值为后过零电压，将监听到所述后过零电压时的时间设为后过零时间，其中，所述后过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于后位的过零电压。
在一个优选的实施例中，所述识别所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间，包括：
S33：识别与所述目标绕组对应的霍尔信号线，其中，所述霍尔信号线用于传输霍尔元件生成的霍尔信号，所述无刷电机中磁性转子的旋转位置。本步骤中，所述霍尔信号线包括：与绕组A对应的信号线HA，与绕组B对应的信号线HB，与绕组C对应的信号线HC。
S34：监听所述霍尔信号线中的霍尔信号，当所述霍尔信号线中的霍尔信号出现变化时，则判定所述霍尔信号出现跳变。
本步骤中，霍尔信号是通过霍尔元件生成的表征无刷电机中磁性转子的旋转位置的电信号，所述霍尔信号出现的跳变是指根据磁性转子的旋转位置，生成电枢绕组进入自然换向点的电信号。
S35：记录所述霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
本步骤中，所述霍尔时间是霍尔元件根据所述磁性转子在无刷电机中的旋转位置，判定所述目标绕组已到达自然换相点并生成霍尔信号时的时间。
S204：根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
本步骤中，根据所述前过零时间和所述后过零时间，得到所述目标绕组上电动势的周期，根据所述后过零时间和所述霍尔时间的差值，得到霍尔元件判断所述目标绕组的自然换相点与后过零时间对应的相位点之间的距离，根据所述距离和所述周期得到所述霍尔换向角度。
在一个优选的实施例中，所述根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度，包括：
S41：计算所述前过零时间和后过零时间之间的差值得到周期时间，及计算所述霍尔时间和所述后过零时间之间的差值得到偏移时间；
S42：将所述偏移时间与所述周期时间相除得到偏移参数，将所述偏移参数乘以半周系数得到霍尔换向角度，其中，所述霍尔换向角度是指霍尔元件根据磁性转子的旋转位置判定目标绕组到达自然换相点时，与所述霍尔元件对应的目标绕组的电压与后过零电压之间的相位距离。
示例性地，以具有三个电枢绕组的无刷电机举例(其包括电阻绕组A、B、C)，将其中以电枢绕组A作为目标绕组，所述目标绕组的前过零时间为0.1s，后过零时间为0.2s，霍尔时间为0.22s，那么，得到周期时间0.1s，以及偏移时间为0.02s，将偏移时间与周期时间相除得到偏移参数0.02；
将0.2与半周系数180°相乘，得到霍尔转向角度36°，当磁性转子的旋转位置超过目标绕组的零电感位置36°时，即为该目标绕组的自然换向点，也就是说明了，所述无刷电机的所述目标绕组是在磁性转子的旋转位置超过其零电感位置36°时，所述目标绕组对应的霍尔信号线才出现跳变，以对目标绕组进行换向。
S205：将所述霍尔换向角度与预置的无刷换相点之间进行比较得到差异信息；
若所述差异信息小于预置的差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系符合校验规则；
若所述差异信息不小于所述差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合所述校验规则。
本步骤中，所述无刷换相点是指所述无刷电机中的电枢绕组在理论上的最佳自然换相点例如：无刷电机的三个电枢绕组分别形成的子电动势A、子电动势B和子电动势C之间彼此相差120°，因此，各所述电枢绕组的理想换相点，分别是磁性转子经过电枢绕组的零电感位置后30°的位置。
故，于本实施例中，所述无刷换相点为30°。
由于，霍尔元件安装在所述无刷电机上时，可能会因为公差和加工工艺等原因，会产生部分能够被容忍的公差，因此，本实施例通过所述差异阈值作为所述公差，例如：3°。
基于上述举例，由于得到的霍尔换向角度为36°，其与无刷换相点之间的差异信息为6°，属于不小于所述差异阈值3°，因此，判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合校验规则。
同时，将所述差异信息发送至终端，以便于工程师根据所述差异信息调整所述霍尔元件。
于所述图3中，所述S205通过以下标注展示：
S205-1：将所述霍尔换向角度与预置的无刷换相点之间进行比较得到差异信息；
S205-2：若所述差异信息小于预置的差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系符合校验规则；
S205-3：若所述差异信息不小于所述差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合所述校验规则。
实施例三：
请参阅图2和图4，本实施例的一种霍尔元件安装校验装置1，包括：
数据采集模块11，用于获取无刷电机3的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势
目标识别模块12，用于提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势；
时间识别模块13，用于识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
角度计算模块14，用于根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
可选的，所述霍尔元件安装校验装置1还包括：
校验模块15，用于将所述霍尔换向角度与预置的无刷换相点之间进行比较得到差异信息；若所述差异信息小于预置的差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系符合校验规则；若所述差异信息不小于所述差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合所述校验规则。
实施例四：
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机设备5，实施例三的霍尔元件安装校验装置的组成部分可分散于不同的计算机设备中，计算机设备5可以是执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个应用服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的计算机设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器51、处理器52，如图5所示。需要指出的是，图5仅示出了具有组件-的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
本实施例中，存储器51(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器51可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器51也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器51还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器51通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例三的霍尔元件安装校验装置的程序代码等。此外，存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
处理器52在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器52通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器52用于运行存储器51中存储的程序代码或者处理数据，例如运行霍尔元件安装校验装置，以实现实施例一和实施例二的霍尔元件安装校验方法。
实施例五：
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器52执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储实现所述霍尔元件安装校验方法的计算机程序，被处理器52执行时实现实施例一和实施例二的霍尔元件安装校验方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种霍尔元件安装校验方法，其特征在于，包括：
获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势；
提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势；
识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；
识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间；
根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
2.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述获取无刷电机的反电动势，包括：
将所述无刷电机的输出轴与预置的伺服电机连接；
控制所述伺服电机启动，使所述伺服电机通过所述输出轴使所述无刷电机中的电枢转动；
当所述伺服电机使所述电枢匀速旋转时，获取所述无刷电机的反电动势。
3.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组，包括：
通过电压检测线与所述电枢的电枢绕组连接；
将任一电压检测线作为目标检测线，与所述目标检测线连接的电枢绕组设为目标绕组，并将通过所述目标检测线检测到的子电动势作为所述目标电动势。
4.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间，包括：
监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值为零值时，则判定为零值的电压值为前过零电压，将监听到所述前过零电压时的时间设为前过零时间，其中，所述前过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于前位的过零电压；
在所述前过零时间后，继续监听所述目标电动势的电压值，当监听到所述电压值再次为零值时，则判定再次为零的电压值为后过零电压，将监听到所述后过零电压时的时间设为后过零时间，其中，所述后过零电压是所述相邻的两个过零电压中位于后位的过零电压。
5.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述识别所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间，包括：
识别与所述目标绕组对应的霍尔信号线，其中，所述霍尔信号线用于传输霍尔元件生成的霍尔信号，所述无刷电机中磁性转子的旋转位置；
监听所述霍尔信号线中的霍尔信号，当所述霍尔信号线中的霍尔信号出现变化时，则判定所述霍尔信号出现跳变；
记录所述霍尔信号出现跳变的时间，并将所述出现跳变的时间设为霍尔时间。
6.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度，包括：
计算所述前过零时间和后过零时间之间的差值得到周期时间，及计算所述霍尔时间和所述后过零时间之间的差值得到偏移时间；
将所述偏移时间与所述周期时间相除得到偏移参数，将所述偏移参数乘以半周系数得到霍尔换向角度，其中，所述霍尔换向角度是指所述霍尔元件判断所述目标绕组到达自然换相点时，生成霍尔信号时，与所述霍尔元件对应的目标绕组与后过零电压之间的相位距离。
7.根据权利要求1所述的霍尔元件安装校验方法，其特征在于，所述计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度之后，所述方法还包括：
将所述霍尔换向角度与预置的无刷换相点之间进行比较得到差异信息；
若所述差异信息小于预置的差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系符合校验规则；
若所述差异信息不小于所述差异阈值，则判定所述霍尔元件与所述目标绕组之间的位置关系不符合所述校验规则。
8.一种霍尔元件安装校验装置，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于获取无刷电机的反电动势，其中，所述反电动势是磁性转子转动时在电枢绕组上产生的感应电动势；
目标识别模块，用于提取所述反电动势中任一子电动势作为目标电动势，并将所述目标电动势对应的电枢绕组设为目标绕组；其中，所述反电动势中至少具有一个子电动势，所述子电动势是由无刷电机中的磁性转子通过在电枢绕组所形成的磁场中转动，而在所述电枢绕组中形成的感应电动势；
时间识别模块，用于识别所述目标电动势相邻的两个过零电压的时间，并获得前过零时间和后过零时间；识别在所述后过零时间之前和之后所述目标绕组的霍尔信号出现跳变的时间，并将距所述后过零时间最近的所述出现跳变的时间设为霍尔时间；
角度计算模块，用于根据所述前过零时间、所述后过零时间和所述霍尔时间，计算所述霍尔元件判断所述目标绕组的自然换向点的霍尔换向角度。
9.一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机设备的处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述霍尔元件安装校验方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述可读存储介质存储的所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述霍尔元件安装校验方法的步骤。
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