CN115988415A - 一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统，其中，所述狭长空间内的无人设备救援方法包括：周期性获取所述无人设备发送的数据信号；根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据；当所述无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息；以及当所述无人设备到达第一救援目的点时，根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线。本申请可以解决在狭长空间中无人设备救援较为困难的问题。

Description

一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及无人设备救援技术领域，具体涉及一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统。

背景技术

在公共安全领域，无人设备通常需要执行救援任务，并且往往在地形条件不佳的环境中执行救援，例如隧道，涵洞或岩洞内的救援，由于这种地形情况比较复杂，常常是人烟稀少之处，公网信号覆盖不全面，尤其是在隧道或岩洞内，没有任何可以通信的网络信号，使得救援任务变得棘手，无法与无人设备保持良好的通讯传输，就难以对救援中的设备及人员进行定位，也无法提供及时迅速的救援。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统，可以解决在狭长空间中无人设备救援较为困难的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种狭长空间内的无人设备救援方法，包括：周期性获取所述无人设备发送的数据信号；根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据；当所述无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息；以及当所述无人设备到达第一救援目的点时，根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线。

在一实施例中，所述狭长空间内的无人设备救援方法基于所述无人设备及通信中心节点，所述通信中心节点包括第一天线，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：实时监控所述无人设备的通信信号质量；当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度。

在一实施例中，所述通信信号质量包括接收信号的强度指示值和/或接收信号误码率；其中，所述当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度包括：当所述接收信号的强度指示值小于或等于预设通信阈值时，或所述接收信号误码率大于或等于预设误码率阈值时，向所述无人设备发送暂停前进指令并增大所述第一天线的发射功率；当增大所述发射功率后的所述接收信号的强度指示值仍小于或等于预设通信阈值时，或所述接收信号误码率仍大于或等于预设误码率阈值时，保持当前所述发射功率，并调整所述第一天线的辐射角度，以使所述接收信号的强度指示值大于所述预设通信阈值，及所述接收信号误码率小于所述预设误码率阈值。

在一实施例中，在所述根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据之后，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：根据所述航行数据，获取所述无人设备的运行轨迹情况；当所述运行轨迹情况表示所述无人设备方向改变时，根据所述无人设备的转向方向，以第一旋转方式调整所述第一天线的辐射角度；其中，所述当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度包括：当所述运行轨迹情况表示所述无人设备方向未改变，且所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，以第二旋转方式调整所述第一天线的辐射角度。

在一实施例中，在所述根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线之后，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：将所述第一救援线路发送给多个第二无人设备，以使多个所述第二无人设备按照所述第一救援线路到达所述第一救援目的点。

在一实施例中，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：控制所述第二无人设备前往第二救援目的点，其中，所述第二无人设备的救援起始点为所述第一救援目的点；根据第二救援地形图及所述第二无人设备的位置信息，绘制第二救援路线。

在一实施例中，所述航行数据包括：船艏角度、航行速度和航行时间，所述根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息包括：根据所述无人设备相对于救援起始点的所述船艏角度、所述航行速度和所述航行时间，绘制所述救援地形图并标注所述无人设备的位置信息。

在一实施例中，每个所述无人设备具有唯一身份标识，所述根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据包括：根据所述数据信号内的所述身份标识，分别获取每个所述无人设备的所述通信信号质量和所述航行数据。

根据本申请的另一个方面，提供了一种狭长空间内的无人设备救援装置，所述狭长空间内的无人设备救援装置包括：第一获取模块，用于周期性获取所述无人设备发送的数据信号；第二获取模块，用于根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据；标注模块，用于当所述无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息；以及绘制模块，用于当所述无人设备到达第一救援目的点时，根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线。

根据本申请的另一个方面，提供了一种狭长空间内的无人设备救援系统，包括：多个无人设备；以及通信中心节点，所述通信中心节点与多个所述无人设备通信连接，用于实施如上述任一项实施例所述的狭长空间内的无人设备救援方法。

本申请提供的狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统，在救援现场架设通信中心节点，用于获取无人设备发送的数据信号，以及判断无人设备的通信状态，在无人设备信号良好时能够根据传回的数据绘制地形图，并制定救援线路，保障无人设备的信号正常传输，并且及时获知救援实际情况，提高传输效率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图。

图2是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援装置的结构示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援装置的结构示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

无线信号在不同的场景中传输时，由于不同材质通常有不同的介电常数及不同的表面对电磁波的反射折射现象不同，因此，不同场景下的无线通信信号质量有很大区别，通常，开阔地面、城市及乡村丘陵地带，因为3GPP协议对其已经进行过研究探索，因此其信号发射模型比较固定，在使用常用的网络优化手段后，都会有比较良好的通信效果，在一些成熟的已经通车的隧道中，通过加入直放站或其他手段，结合室外站的优化，也已经有比较良好的通信信号质量。但是实际上还存在一些特殊的场合，比如正在施工中的隧道、探险者喜欢挑战的山体岩洞、水底涵洞等，这些都还没有经过运营商网络覆盖；基本上处于信号盲区。

而无人设备，例如无人机、无人艇等在实施救援时，常常遭遇严苛的地形条件，例如工人正在建设一些狭长隧道，在施工过程中遇到坍塌等事故，被困在狭长空间中，此时需要派无人设备进行侦察情况，防止事故扩大化。但在这种地形情况下实施救援，无人设备的通信问题成为了一大阻碍，即使使用无人设备专网进行通信，也不能保证信号的正常传输，尤其在争分夺秒的救援时间中，没有条件花费大量时间在布局网络和现场优化上。无人设备无法传输回信号，则救援人员无法得知被救援人员的情况和救援路线，为后续实施救援造成困难。

本申请基于这一复杂场景，提出一种狭长空间内的无人设备救援方法、装置及系统，在救援现场架设通信中心节点，用于获取无人设备发送的数据信号，以及判断无人设备的通信状态，在无人设备信号良好时能够根据传回的数据绘制地形图，并制定救援线路，保障无人设备的信号正常传输，并且及时获知救援实际情况，提高传输效率。

示例性系统

根据本申请的另一个方面，提供了一种狭长空间内的无人设备救援系统，包括：多个无人设备；以及通信中心节点，通信中心节点与多个无人设备通信连接，用于实施如本申请提供的狭长空间内的无人设备救援方法。

在进行救援时，现场架设无人设备救援系统，例如在狭长地形入口处(岩洞、隧道，山洞等)架设通信中心节点，通信中心节点可以是一个数据终端设备，如主机(路由器、工作站或服务器等)、移动终端(数字手机)等，通信中心节点设有第一天线与无人设备进行通信，其中，第一天线可以采用定向天线、相控阵列天线等可以控制信号的发射范围和方向的天线。每个无人设备携带通信子节点设备，通信子节点设备采用全向天线，每个通信子节点设备具有唯一标识ID，在救援时以广播形式发送带有自身ID编号的数据，通信中心节点对每个无人设备进行通信信号质量监控，当在一段时间内没有收到通信子节点设备返回的数据时，及时对第一天线的发射功率或者辐射角度进行调整，以提高无人设备的通信信号质量，实现快速网络通信及定位。

本申请提出的狭长空间内的无人设备救援系统，通过在救援现场架设通信中心节点，周期性获取无人设备发送的数据信号，以及随时判断无人设备的通信状态，在无人设备信号良好时能够根据传回的数据绘制地形图，并制定救援线路，保障无人设备的信号正常传输，并且及时获知救援实际情况，提高传输效率。

示例性方法

图1是本申请一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图，如图1所示，狭长空间内的无人设备救援方法包括：

步骤100：周期性获取无人设备发送的数据信号。

无人设备可以包括无人船、无人机及无人潜器等，救援场景可以包括施工中的隧道之中，或者海岛隧道，海底隧道，还有岩洞等狭长地形。无人船在救援场景中进行救援时，无人设备进入救援区域中开始搜寻，在无人设备行进途中，周期性以广播形式发送数据信号，数据信号中可以包括代表无人设备身份标识的数据，还可以包括无人设备相对于救援起始点船艏的偏移角度、航行速度及航行时间。

步骤200：根据数据信号，获取无人设备的通信信号质量和航行数据。

通信中心节点接收各个无人设备发送回的数据信号后，可以计算得到该数据信号的RSSI值及航行数据，还可以计算得到接收信号误码率，以此来确定无人设备的通信信号质量。

步骤300：当无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据航行数据绘制救援地形图并标注无人设备的位置信息。

当通信中心节点判断无人设备在发送该数据信号的位置的通信信号质量满足通信条件时，确定此时的航行数据是可靠的，可以用于绘制救援地形图，并且在救援地形图上标注相关信息。例如标注通过无人设备上的摄像头拍摄到的障碍物，或者标注无人设备在此点位与救援起始点的距离和角度。

步骤400：当无人设备到达第一救援目的点时，根据救援地形图及位置信息绘制第一救援路线。

当无人设备到达第一救援目的点时，例如无人设备传输回的视频信息中，存在被救援人员时，可以确定此处为第一救援目的点。是否存在被救援人员，可以由通信中心节点的工作人员主动判断，也可以由系统通过人员识别、红外线识别等方式识别是否在无人设备救援范围中存在被救援人员。当无人设备确定第一救援目的点后，可以绘制由救援起始点至第一救援目的点的第一救援路线，该第一救援路线可以为当前无人设备提供返回路线，也可以为后续救援的无人设备提供参考路线。

在到达第一救援目的点后，无人设备可以继续周期性传回航行数据至通信中心节点，传输周期依据传输网路的流量限制及传输质量灵活设置，并通过无人设备自带的摄像装置，实时返回第一救援目的点的视频信息。

本申请提出的狭长空间内的无人设备救援方法，通过在救援现场架设通信中心节点，周期性获取无人设备发送的数据信号，以及随时判断无人设备的通信状态，在无人设备信号良好时能够根据传回的数据绘制地形图，并制定救援线路，保障无人设备的信号正常传输，并且及时获知救援实际情况，提高传输效率。

图2是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图，如图2所示，狭长空间内的无人设备救援方法基于无人设备及通信中心节点，通信中心节点包括第一天线，狭长空间内的无人设备救援方法还可以包括：

步骤500：实时监控无人设备的通信信号质量。

实时监控无人设备反馈的信号(信号包括射频有用信号的质量及解调后的数字信号质量)，判断无人设备此时的通信信号质量是否满足通信条件。

步骤500可以在步骤300前执行。

步骤600：当无人设备的通信信号质量不满足通信条件时，调整第一天线的发射功率和/或第一天线的辐射角度。

当通信中心节点根据接收到的无人设备反馈的信号(信号包括射频有用信号的质量及解调后的数字信号质量)，判断无人设备此时的通信信号质量不满足通信条件时，需要及时提高发射功率或者调整通信中心节点中第一天线的辐射角度，以提高无人设备的通信信号质量，例如当无人设备行驶位置距离通信中心节点较远，信号衰减量过大或行驶途中有不利地形因素造成信号的衰减，则可以提高发射功率，当无人设备前进转弯角度较大，远离第一天线的主要辐射区域，则可以调整第一天线的辐射角度，以重新覆盖该无人设备，提高无人设备的通信信号质量。

或者，当通信中心节点在应接收到数据信号的周期内，没有再接收到无人设备返回的数据信号时，也可以及时调整发射功率或辐射角度，重新建立与无人设备的通信连接。

图3是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援方法的流程示意图，如图3所示，通信信号质量包括接收信号的强度指示值和/或接收信号误码率；其中，上述步骤600可以包括：

步骤610：当接收信号的强度指示值小于或等于预设通信阈值时，或接收信号误码率大于或等于预设误码率阈值时，向无人设备发送暂停前进指令并增大第一天线的发射功率。

当RSSI值(接收信号的强度指示值)小于或等于预设通信阈值时，则说明无人设备与通信中心节点的通信出现问题，或者当接收信号误码率大于或等于预设误码率阈值时，也可以说明此时无人设备与通信中心节点的通信出现问题，需要及时调整。优先调整发射功率，增大中心节点处第一天线的发射功率，并通知无人设备暂停前进并持续发送广播信号，此时无人设备与通信中心节点还具备通信功能，只是通信信号质量较差，不满足预先设置的数据传输的要求。不断调整并且不断根据无人设备反馈的数据监测RSSI值和接收信号误码率的情况，若通过调整第一天线的功率改善了通信信号质量，满足预先设置的数据传输的要求，则通知无人设备继续前进。

步骤620：当增大发射功率后的接收信号的强度指示值仍小于或等于预设通信阈值时，或接收信号误码率仍大于或等于预设误码率阈值时，保持当前发射功率，并调整第一天线辐射角度，以使接收信号的强度指示值大于预设通信阈值，及接收信号误码率小于预设误码率阈值。

如果无法通过调整第一天线的发射功率来改变通信信号质量，则调整第一天线的辐射角度，例如，通信中心节点采用定向天线，无人设备采用全向天线，在调整辐射角度的同时实时监控无人设备反馈的RSSI值和接收信号误码率，如果RSSI值和接收信号误码率均满足通信条件，也就是接收信号的强度指示值大于预设通信阈值及接收信号误码率小于预设误码率阈值，则停止调整第一天线的辐射角度，并通知无人设备继续前行，继续周期性返回数据信号。

当RSSI值或接收信号误码率其中一个条件不满足时，均代表无人设备与通信中心节点出现通信问题，需要及时进行调整，此时无人设备与通信中心节点还具备通信功能，只是通信信号质量较差，不满足预先设置的数据传输的要求。只有当RSSI值和接收信号误码率都满足条件时，无人设备才可以继续前行，确保无人设备与通信中心节点的通信信号质量，以确保通信中心节点获取真实准确的地形数据。

在一实施例中，在上述步骤200之后，上述狭长空间内的无人设备救援方法还可以包括：根据航行数据，获取无人设备的运行轨迹情况；当运行轨迹情况表示无人设备方向改变时，根据无人设备的转向方向，以第一旋转方式调整第一天线的辐射角度。

通过接收到的航行数据分析出无人设备的运行轨迹是否存在突变，比如方向的改变，若存在方向的改变，则向无人设备转向后所对应的方向以第一旋转方式调整第一天线的辐射角度，其中，第一旋转方式包括以1度的旋转角度进行逐步旋转，并实时监测接收信号的通信信号质量。

对应的，上述步骤600可以包括：

当运行轨迹情况表示无人设备方向未改变，且无人设备的通信信号质量不满足通信条件时，以第二旋转方式调整第一天线的辐射角度。

若不存在轨迹突变，则在一段时间内不做任何操作只是监测通信信号质量，若一段时间之后，通信信号质量还是达不到通信要求，则控制第一天线向无人艇艏对应的方向以第二旋转方式调整第一天线的辐射角度，其中，第二旋转方式包括向无人艇艏对应的方向以0.5度的旋转角度进行逐步旋转。

在一实施例中，在上述步骤400之后，上述狭长空间内的无人设备救援方法还可以包括：将第一救援线路发送给多个第二无人设备，以使多个第二无人设备按照第一救援线路到达第一救援目的点。

根据救援的路线及实际情况，通信中心节点处第一天线最终调整的是对目标救援位置进行的良好的通信覆盖，在一些极端的路线中间，有可能并未有良好的通信信号质量，因此后续出发的第二无人设备需要将第一架无人设备的第一救援路线以及相应的救援地形图进行存储，并按照地形图、之前整理的航行信息(包括艏向角度的调整及行驶速度等)、第一救援线路进行行驶直至到达第一救援目的点，以此实现快速救援。

在一实施例中，狭长空间内的无人设备救援方法还可以包括：获取位于第一救援目的点的无人设备数量；当位于第一救援目的点的无人设备数量大于或等于预设数量时，向超出预设数量的第二无人设备发送搜寻周边的指令；其中，第二无人设备为位于第一救援目的点的无人设备中的一个或多个无人设备。

第一救援目的点一般为无人设备搜寻到的第一个救援点，在第一个无人设备确定第一救援目的点后，优先对该救援点进行救援，派遣多个无人设备根据第一救援路线前往第一救援目的点进行救援，如果该救援点的无人设备已经饱和，则可以派多出的无人设备开始搜寻第一救援目的点的周边，扩大救援范围，其中，多出的搜索周边的无人设备可以包括第二无人设备。无人设备的数量是否饱和，可以由通信中心节点的工作人员根据无人设备的实时视频信息人为判断，也可以预设多个方案，由通信中心节点自行根据第一救援目的点的被救援人数和无人设备数量，判断无人设备数量是否饱和。

在一实施例中，在向超出预设数量的备用无人设备发送搜寻周边的指令之后，狭长空间内的无人设备救援方法还可以包括：控制第二无人设备前往第二救援目的点，其中，第二无人设备的救援起始点为第一救援目的点；根据第二救援地形图及第二无人设备的位置信息，绘制第二救援路线。

根据第二无人设备搭载的摄像装置和实时通信信号质量，可以规划第二救援路线，先获取第一救援目的点至第二救援目的点的救援路线，再结合第一救援路线，即可规划出救援起始点至第二救援目的点的路线，也就是第二救援路线，第二救援路线表示救援起始点至第二救援目的点的路线。后续再派出的无人设备，可以直接根据第二救援路线行进至第二救援目的点，对第二救援目的点直接展开救援，减少路程绕行时间，及时扩大救援范围并建立下一个救援点，同时多点进行救援，提高救援效率。在第二救援目的点的无人设备数量饱和后，还可继续按照上述方法派遣无人设备搜寻下一个救援目的点，并根据之前的路线数据，继续规划新的路线。

在规划新的救援路线时，对第一天线的调整需要兼顾主要救援目的点也就是第一救援目的点的通信信号质量，优先保障第一救援目的点的通信信号质量，在保障了第一救援目的点的通信信号质量的同时，对搜寻和前往第二救援目的点的第二无人设备提供优化。

在一实施例中，航行数据包括：船艏角度、航行速度和航行时间，上述步骤300可以包括：根据无人设备相对于救援起始点的船艏角度、航行速度和航行时间，绘制救援地形图并标注无人设备的位置信息。

无人设备向通信中心节点周期性发送相对于救援起始点的船艏角度、航行速度和航行时间，例如，在救援起始点时，船艏的方向角度为0度，无人设备行进，如果是直线前行，则船艏始终是0度，若遇到需要转弯的地方，则向右转弯，设定右转弯角度为正值，发送角度值，相应的，设定向左转弯角度为负值，发送负数角度值。传回的船艏角度，可以确定救援路线的形状，如哪里需要转弯，哪里需要直行，通过无人设备返回的速度信息结合航行时间，可以确定救援路线形状持续的距离信息。结合救援地形图及通信延迟信息可以确定出比较精确的救援位置点信息，其中通信延迟信息需要进行周期性校对，以提高无人设备的数据信息传输节点和对应的传输位置的精度。

在一实施例中，每个无人设备具有唯一身份标识，上述步骤200可以包括：根据数据信号内的身份标识，分别获取每个无人设备的通信信号质量和航行数据。

无人设备携带有通信子节点设备，每个通信子节点设备具有唯一身份标识，无人设备在前行中以广播方式发送数据信号，该数据信号中包括唯一身份标识，因此，通信中心节点可以根据数据信号中的唯一身份标识，判断出发送该数据信号的无人设备的身份，从而对不同无人设备的数据进行分类整理，以形成不同的路线或地形图。例如需要区分第一救援目的点的无人设备，和前往搜寻第二救援目的点的无人设备，分别规划不同的救援路线，获取不同的地形信息，以防止信息过多影响实际救援情况。

示例性装置

图4是本申请一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援装置的结构示意图，如图4所示，狭长空间内的无人设备救援装置8包括：第一获取模块81，用于周期性获取无人设备发送的数据信号；第二获取模块82，用于根据数据信号，获取无人设备的通信信号质量和航行数据；标注模块83，用于当无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据航行数据绘制救援地形图并标注无人设备的位置信息；以及绘制模块84，用于当无人设备到达第一救援目的点时，根据救援地形图及位置信息绘制第一救援路线。

本申请提出的狭长空间内的无人设备救援装置8，通过在救援现场架设通信中心节点，周期性获取无人设备发送的数据信号，以及随时判断无人设备的通信状态，在无人设备信号良好时能够根据传回的数据绘制地形图，并制定救援线路，保障无人设备的信号正常传输，并且及时获知救援实际情况，提高传输效率。

图5是本申请另一示例性实施例提供的狭长空间内的无人设备救援装置的结构示意图，如图5所示，上述狭长空间内的无人设备救援装置8还可以配置为：监控模块85，用于实时监控无人设备的通信信号质量；调整模块86，用于当无人设备的通信信号质量不满足通信条件时，调整第一天线的发射功率和/或第一天线的辐射角度。

在一实施例中，如图5所示，上述调整模块86可以配置为：第一调整单元861，用于当接收信号的强度指示值小于或等于预设通信阈值时，或接收信号误码率大于或等于预设误码率阈值时，向无人设备发送暂停前进指令并增大第一天线的发射功率；第二调整单元862，用于当增大发射功率后的接收信号的强度指示值仍小于或等于预设通信阈值时，或接收信号误码率仍大于或等于预设误码率阈值时，保持当前发射功率，并调整第一天线辐射角度，以使接收信号的强度指示值大于预设通信阈值，及接收信号误码率小于预设误码率阈值。

在一实施例中，上述狭长空间内的无人设备救援装置8还可以配置为：根据航行数据，获取无人设备的运行轨迹情况；当运行轨迹情况表示无人设备方向改变时，根据无人设备的转向方向，以第一旋转方式调整第一天线的辐射角度；对应的，上述调整模块86可以配置为：当运行轨迹情况表示无人设备方向未改变，且无人设备的通信信号质量不满足通信条件时，以第二旋转方式调整第一天线的辐射角度。

在一实施例中，上述狭长空间内的无人设备救援装置8还可以配置为：将第一救援线路发送给多个第二无人设备，以使多个第二无人设备按照第一救援线路到达第一救援目的点。

在一实施例中，上述狭长空间内的无人设备救援装置8还可以配置为：控制第二无人设备前往第二救援目的点，其中，第二无人设备的救援起始点为第一救援目的点；根据第二救援地形图及第二无人设备的位置信息，绘制第二救援路线。

在一实施例中，上述标注模块83可以配置为：根据无人设备相对于救援起始点的船艏角度、航行速度和航行时间，绘制救援地形图并标注无人设备的位置信息。

在一实施例中，上述第二获取模块82可以配置为：根据数据信号内的身份标识，分别获取每个无人设备的通信信号质量和航行数据。

示例性电子设备

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图6图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图6所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的狭长空间内的无人设备救援方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，所述狭长空间内的无人设备救援方法包括：

周期性获取所述无人设备发送的数据信号；

根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据；

当所述无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息；以及

当所述无人设备到达第一救援目的点时，根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线。

2.根据权利要求1所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，所述狭长空间内的无人设备救援方法基于所述无人设备及通信中心节点，所述通信中心节点包括第一天线，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：

实时监控所述无人设备的通信信号质量；

当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度。

3.根据权利要求2所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，所述通信信号质量包括接收信号的强度指示值和/或接收信号误码率；其中，所述当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度包括：

当所述接收信号的强度指示值小于或等于预设通信阈值时，或所述接收信号误码率大于或等于预设误码率阈值时，向所述无人设备发送暂停前进指令并增大所述第一天线的发射功率；

当增大所述发射功率后的所述接收信号的强度指示值仍小于或等于预设通信阈值时，或所述接收信号误码率仍大于或等于预设误码率阈值时，保持当前所述发射功率，并调整所述第一天线的辐射角度，以使所述接收信号的强度指示值大于所述预设通信阈值，及所述接收信号误码率小于所述预设误码率阈值。

4.根据权利要求2所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，在所述根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据之后，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：

根据所述航行数据，获取所述无人设备的运行轨迹情况；

当所述运行轨迹情况表示所述无人设备方向改变时，根据所述无人设备的转向方向，以第一旋转方式调整所述第一天线的辐射角度；

其中，所述当所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，调整所述第一天线的发射功率和/或所述第一天线的辐射角度包括：

当所述运行轨迹情况表示所述无人设备方向未改变，且所述无人设备的通信信号质量不满足所述通信条件时，以第二旋转方式调整所述第一天线的辐射角度。

5.根据权利要求1所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，在所述根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线之后，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：

将所述第一救援线路发送给多个第二无人设备，以使多个所述第二无人设备按照所述第一救援线路到达所述第一救援目的点。

6.根据权利要求5所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，所述狭长空间内的无人设备救援方法还包括：

控制所述第二无人设备前往第二救援目的点，其中，所述第二无人设备的救援起始点为所述第一救援目的点；

根据第二救援地形图及所述第二无人设备的位置信息，绘制第二救援路线。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，所述航行数据包括：船艏角度、航行速度和航行时间，所述根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息包括：

根据所述无人设备相对于救援起始点的所述船艏角度、所述航行速度和所述航行时间，绘制所述救援地形图并标注所述无人设备的位置信息。

8.根据权利要求1所述的狭长空间内的无人设备救援方法，其特征在于，每个所述无人设备具有唯一身份标识，所述根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据包括：

根据所述数据信号内的所述身份标识，分别获取每个所述无人设备的所述通信信号质量和所述航行数据。

9.一种狭长空间内的无人设备救援装置，其特征在于，所述狭长空间内的无人设备救援装置包括：

第一获取模块，用于周期性获取所述无人设备发送的数据信号；

第二获取模块，用于根据所述数据信号，获取所述无人设备的通信信号质量和航行数据；

标注模块，用于当所述无人设备的通信信号质量满足通信条件时，根据所述航行数据绘制救援地形图并标注所述无人设备的位置信息；以及

绘制模块，用于当所述无人设备到达第一救援目的点时，根据所述救援地形图及所述位置信息绘制第一救援路线。

10.一种狭长空间内的无人设备救援系统，其特征在于，包括：

多个无人设备；以及

通信中心节点，所述通信中心节点与多个所述无人设备通信连接，用于实施如上述权利要求1-8任一项所述的狭长空间内的无人设备救援方法。

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