CN115988315A

CN115988315A - 同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法

Info

Publication number: CN115988315A
Application number: CN202211618009.XA
Authority: CN
Inventors: 房玉东; 杨继星; 黄晓辉; 贾泽宇; 柳树林; 狄瑞晟; 刘嵘; 张志�; 齐春雪
Original assignee: Big Data Center Of Emergency Management Department
Current assignee: Big Data Center Of Emergency Management Department
Priority date: 2022-12-15
Filing date: 2022-12-15
Publication date: 2023-04-18

Abstract

本发明公开了同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法，属于无人机摄像的技术领域，该方法包括以下步骤：S1：根据无人机与倾斜摄影相机的通讯协议自定义视频传输指令；S2：接收地面控制端发送的开启对应镜头进行图传的控制指令；S3：根据接收的控制指令，将对应镜头的视频流以及获取视频流的快照图片发送到地面控制端。本发明能够提高数据采集效率，提高建模效果。

Description

同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法

技术领域

本发明是关于无人机摄像的技术领域，特别是关于一种同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法。

背景技术

倾斜摄影相机是近些年发展起来的一项高新技术，倾斜摄影相机一般有单镜头和多镜头，多镜头的倾斜摄影相机改变了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。但是在镜头图传这一块儿一般只能向地面端回传一路视频，而多镜头相机只能回传正射角度的镜头图传。

在使用多镜头相机时不能同时回传多路镜头的图传，地面端无法获取到多镜头相机其他角度的实时数据。并且，通过获取视频流快照进行建模时只能使用正射角度的照片，导致建模的效果不好。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法，其能够提高数据采集效率，提高建模效果。

为实现上述目的，本发明提供了同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，应用于五镜头倾斜摄影相机，其中，四个镜头为倾斜镜头，一个镜头为正射镜头；所述方法包括以下步骤：

S1：根据无人机与倾斜摄影相机的通讯协议自定义视频传输指令；

S2：接收地面控制端发送的开启对应镜头进行图传的控制指令；

S3：根据接收的控制指令，将对应镜头的视频流以及获取视频流的快照图片发送到地面控制端。

在本发明的一实施方式中，所述地面控制端发送的指令包括：关闭镜头、开启镜头、推送视频流、获取视频快照。

在本发明的一实施方式中，步骤S2还包括：同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端。

在本发明的一实施方式中，同时获取五个镜头的图像时，同时使用五个传输链路进行传输。

在本发明的一实施方式中，所述步骤S2中：地面控制端发送控制指令到机载AI，机载AI将控制指令发送给倾斜摄影相机。

本发明还提供了同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，包括：

五个镜头，其中四个镜头是倾斜镜头，一个镜头是正射镜头；

数据传输模块，与所述其与五个镜头相连，用于根据无人机与倾斜摄影相机的通讯协议自定义视频传输指令，接收地面控制端发送的开启对应镜头进行图传的控制指令，以及根据接收的控制指令，将对应镜头的视频流以及获取视频流的快照图片发送到地面控制端。

在本发明的一实施方式中，所述数据传输模块还用于同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端。

在本发明的一实施方式中，在同时获取五个镜头的图像时，所述数据传输模块同时使用五个传输链路进行传输。

在本发明的一实施方式中，所述数据传输模块还包括机载AI，所述机载AI接收地面控制端发送的控制指令并将控制指令发送给倾斜摄影相机。

与现有技术相比，根据本发明的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机及其数据传输方法，能够同时获取多镜头相机的多个镜头的图传数据，并且能够从多个镜头的实时视频数据中获取多个镜头在同一时刻的不同角度的图片，提高数据采集效率，提高建模效果。

附图说明

图1是根据本发明一实施方式的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法的流程图；

图2是根据本发明一实施方式的倾斜摄影相机的结构示意图；

图3是根据本发明一实施方式的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的模块示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

如图1至图3所示，根据本发明优选实施方式的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其应用于型号为PSDK102S的五镜头倾斜摄影相机，其结构如图2所示，其中，四个倾斜镜头的倾斜角度为45度，正射镜头的焦距为25mm，倾斜镜头的焦距为35mm。

本发明的方法包括以下步骤：

其中，通讯协议选用TCP通信协议，将五镜头的倾斜摄影相机设置为server端。

其中，在倾斜摄影相机上搭载有数据传输模块，利用无线网络传输倾斜摄影相机拍摄的视频数据；其中，数据传输模块采用机载AI通过RJ45网口网线与倾斜摄影相机直连。

S2：接收地面控制端发送的开启对应的镜头进行图传的控制指令。

地面控制端通过TCP通信协议连接倾斜摄影相机，发送开启对应的镜头进行图传的控制指令；具体地，地面控制端发送指令到机载AI，机载AI将指令发送给倾斜摄影相机。

在该步骤中，可以同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端，与现有的获取一个镜头的一路图传的一般做法相比，本发明可以同时得到五个镜头的图片数据，从而提高了数据采集效率，进而提高建模效果。

地面控制端发送的指令包括：关闭镜头、开启镜头、推送视频流、获取视频快照，可以多个命令动作叠加发送。具体的指令结构如下表所示：

地面控制端根据倾斜摄影相机的IP地址和各个镜头的标识(标记五个镜头为main(正射)，front(前)，rear(后)，right(右)，left(左))来获取对应镜头的视频流以及获取视频流的快照图片。倾斜摄影相机的IP地址用来区分不同的倾斜摄影相机。

地面控制端与倾斜摄影相机之间采用4G传输，对于每个镜头均采用一个传输链路进行传输，同时获取五个镜头的图像时，同时使用五个传输链路进行传输。

通过本发明的方法，在无人机执行任务的过程中将多摄像头的多路视频同时传回地面端，在地面端可以多角度查看任务区域的地理信息。此外，还可以同时获取5路视频流的快照，并结合无人机的实时位置姿态信息，在无人机飞行中就可以使用快照进行建模，提高了建模效果，并且在飞行过程中将获取到的多路视频中的图像数据回传到集群服务器，而不用等待无人机降落后从SD卡中拷贝数据，从而提高数据采集效率。

本发明中还公开了支持多镜头数据同时读取的倾斜摄影相机，其能够与地面控制端相连，与地面控制端进行数据传输，具体地，该支持多镜头数据同时读取的倾斜摄影相机包括：五个镜头1和数据传输模块2。

五个镜头1，其中四个镜头是倾斜镜头101，一个镜头是正射镜头102，四个倾斜镜头的倾斜角度为45度，正射镜头的焦距为25mm，倾斜镜头的焦距为35mm，其结构如图2所示。

数据传输模块2，其与五个镜头1相连，用于根据无人机与倾斜摄影相机的通讯协议自定义视频传输指令，接收地面控制端发送的开启对应镜头进行图传的控制指令，以及根据接收的控制指令，将对应镜头的视频流以及获取视频流的快照图片发送到地面控制端。

其中，在倾斜摄影相机上搭载有网卡，利用无线网络传输倾斜摄影相机拍摄的视频数据；其中，网卡采用机载AI通过RJ45网口网线与倾斜摄影相机直连。

具体地，数据传输模块还包括机载AI，机载AI接收地面控制端发送的控制指令并将控制指令发送给倾斜摄影相机。

数据传输模块2可以同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端，与现有的获取一个镜头的一路图传的一般做法相比，本发明可以同时得到五个镜头的图片数据，从而提高了数据采集效率，进而提高建模效果。

地面控制端与倾斜摄影相机之间采用4G传输，对于五个镜头的五路图传使用五个传输链路。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims

1.同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其特征在于，应用于五镜头倾斜摄影相机，其中，四个镜头为倾斜镜头，一个镜头为正射镜头；所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其特征在于，所述地面控制端发送的指令包括：关闭镜头、开启镜头、推送视频流、获取视频快照。

3.如权利要求1所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其特征在于，步骤S2还包括：同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端。

4.如权利要求3所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其特征在于，同时获取五个镜头的图像时，同时使用五个传输链路进行传输。

5.如权利要求1所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机的数据传输方法，其特征在于，所述步骤S2中：地面控制端发送控制指令到机载AI，机载AI将控制指令发送给倾斜摄影相机。

6.同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，其特征在于，包括：

7.如权利要求6所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，其特征在于，所述地面控制端发送的指令包括：关闭镜头、开启镜头、推送视频流、获取视频快照。

8.如权利要求6所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，其特征在于，所述数据传输模块还用于同时获取五个镜头的图像，并将其传送到地面控制端。

9.如权利要求8所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，其特征在于，在同时获取五个镜头的图像时，所述数据传输模块同时使用五个传输链路进行传输。

10.如权利要求6所述的同时读取多镜头数据的倾斜摄影相机，其特征在于，所述数据传输模块还包括机载AI，所述机载AI接收地面控制端发送的控制指令并将控制指令发送给倾斜摄影相机。