CN115984176A - 高精地图环境变更检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种环境变更检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，具体涉及高精地图和大数据处理等技术领域，可以应用于地图更新等场景。方案包括：将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。上述方法便于使用较少的计算资源来完成检测过程，有助于环境变更检测的效率和结果的准确性。

Description

高精地图环境变更检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶、智能交通技术领域，具体涉及高精地图和大数据处理等技术领域，可以应用于地图更新等场景。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图相比于普通地图，数据规模更大因而需要更高的处理性能和处理效率。高精地图的生成中，基于检测到的现实环境中的点云数据，可以生成三维地图。当环境发生变更时，会导致三维地图中的数据不符合现实环境的实际情况，这就需要定期对环境变更进行检测，以便及时地更新三维地图中的数据。

在相关技术中，可以通过将环境的最新点云数据和三维地图中的数据进行对比来检测环境是否发生变更。然而，现有的一些检测环境变更的方式无法兼顾检测效率和检测的准确性。

发明内容

本公开提供了一种环境变更检测方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种环境变更检测方法，环境变更检测方法包括：

将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；

从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；

针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；

计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元，包括：

基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，最大高度范围在至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；

将至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；

基于每个在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个在线数据栅格对应的地图单元。

在本公开实施例中，每个在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；

第一地图单元的水平方向坐标与在线数据栅格的水平方向坐标相同，第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。

在本公开实施例中，针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点，包括：

针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及在线数据栅格的点云高度值与对应的第二地图单元的点云高度值的第二高度差；

在确定第一高度差和每个第二高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。

在本公开实施例中，在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于在线数据栅格的水平方向坐标生成的。

在本公开实施例中，计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更，包括：

针对所有变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；

计算每个变更点簇的分布特征信息；

响应于确定至少一个变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据中与变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；

分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；

环境数据采集装置是用于获取在线点云数据的装置；

变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离，是基于变更点簇的质心的位置信息和环境数据采集装置的位置信息计算得到的；

变更点簇的质心的位置信息，是基于变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；

变更点簇的质心的第一轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；

变更点簇的质心的第二轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。

在本公开实施例中，主分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的分布密度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。

在本公开实施例中，变更点簇中变更点的分布密度，是基于变更点簇中的变更点的数量和变更点簇的分布面积计算得到的；

变更点簇的分布面积，是以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积；

主分布方向轴的长度和副分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

根据本公开的第二方面，提供了一种环境变更检测装置，环境变更检测装置包括在线点云处理模块、地图单元确定模块、变更点生成模块和变更检测模块；

在线点云处理模块，用于将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；

地图单元确定模块，用于从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；

变更点生成模块，用于针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；

变更检测模块，用于计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；

地图单元确定模块在用于从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元时，具体用于：

基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，最大高度范围在至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；

将至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；

基于每个在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个在线数据栅格对应的地图单元。

在本公开实施例中，每个在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；

第一地图单元的水平方向坐标与在线数据栅格的水平方向坐标相同，第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。

在本公开实施例中，变更点生成模块在用于针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点时，具体用于：

针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及在线数据栅格的点云高度值与对应的第二地图单元的点云高度值的第二高度差；

在确定第一高度差和每个第二高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。

在本公开实施例中，在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于在线数据栅格的水平方向坐标生成的。

在本公开实施例中，变更检测模块在用于计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更时，具体用于：

针对所有变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；

计算每个变更点簇的分布特征信息；

响应于确定至少一个变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据中与变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；

分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；

环境数据采集装置是用于获取在线点云数据的装置；

变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离，是基于变更点簇的质心的位置信息和环境数据采集装置的位置信息计算得到的；

变更点簇的质心的位置信息，是基于变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；

变更点簇的质心的第一轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；

变更点簇的质心的第二轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。

在本公开实施例中，主分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的分布密度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。

在本公开实施例中，变更点簇中变更点的分布密度，是基于变更点簇中的变更点的数量和变更点簇的分布面积计算得到的；

变更点簇的分布面积，是以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积；

主分布方向轴的长度和副分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括本公开的第三方面提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例提供的环境变更检测方法，可以将离线地图和在线点云数据进行栅格化处理，以栅格为单位进行差异对比，初步筛选出发生环境变更的栅格，之后通过发生环境变更的栅格的分布情况最终确定环境变更的结果，上述过程便于使用较少的计算资源来完成检测过程，无需将在线点云数据下载到本地，使得检测该过程能够在线上实时进行，有助于环境变更检测的效率，而且针对在线点云数据的检测的精细度较高，有助于提高环境变更检测结果的准确性。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开提供的一种环境变更检测方法的流程示意图；

图2示出了本公开提供的离线地图的数据结构示意图；

图3示出了本公开生成在线数据单元对应的变更点的示意性流程图；

图4示出了本公开提供的一种环境变更检测装置的示意图；

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

应当理解，在本公开各实施例中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

基于检测到的现实环境中的点云数据，可以生成三维地图。当环境发生变更时，会导致三维地图中的数据不符合现实环境的实际情况，这就需要定期对环境变更进行检测，以便及时地更新三维地图中的数据。

在相关技术中，可以通过将环境的最新点云数据和三维地图中的数据进行对比来检测环境是否发生变更。然而，现有的一些检测环境变更的方式无法兼顾检测效率和检测的准确性。

本公开实施例提供的环境变更检测方法，可以将离线地图和在线点云数据进行栅格化处理，以栅格为单位进行差异对比，初步筛选出发生环境变更的栅格，之后通过发生环境变更的栅格的分布情况最终确定环境变更的结果，上述过程便于使用较少的计算资源来完成检测过程，无需将在线点云数据下载到本地，使得检测该过程能够在线上实时进行，有助于环境变更检测的效率，而且针对在线点云数据的检测的精细度较高，有助于提高环境变更检测结果的准确性。

该方法的执行主体可以是终端设备、或者计算机、又或者服务器，或者还可以是其他具有数据处理能力的设备。在此对该方法的执行主体不作限制。在一些实施例中，本公开实施例提供的环境变更检测方法的执行车辆上的终端设备(如车载电脑)。

可选地，终端设备可以是手机，也可以是平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，本公开实施例对终端设备的具体类型不作限制。

一些实施例中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本公开对服务器的具体实现方式也不作限制。

下面对本公开提供的环境变更检测方法进行示例性说明。

本公开提供的一种环境变更检测方法，是基于在线点云数据和离线地图来确定某一区域是否发生环境变更。其中，在线点云数据是基于环境数据采集装置最新采集某一区域的环境数据生成的，可以理解的是，在线点云数据包含了该区域的多个测量点的位置信息。

离线地图是基于环境数据采集装置在历史时间段内采集的环境数据生成的。具体地，可以基于环境数据采集装置在历史时间段内采集的多个区域的环境数据生成点云数据，通过在线实时定位技术或者离线点云配准等技术，生成点云数据对应的三维模型，基于该三维模型生成离线地图。

这里，环境数据采集装置可以是激光雷达(Light Detection and Ranging，LiDAR)，激光雷达具有分辨率高、低空探测性好等特点，广泛应用于自动驾驶、城市规划、资源勘探等领域。当然，环境数据采集装置其他类型的能够用于获取点云数据的装置，此处不再一一列举。

可以理解的是，本公开实施例可以将在线点云数据中的测量点的位置信息和离线地图中的测量点的位置信息转换到同一个三维坐标系中。其中，测量点的位置信息包括第一轴向坐标(如x轴方向坐标)、第二轴向坐标(如y轴方向坐标)和第三轴向坐标(如z轴方向坐标)，其中，第一轴向坐标和第二轴向坐标表示测量点在水平方向的位置，第三轴向坐标表示测量点的高度。

图1示出了本公开提供的一种环境变更检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S110：将在线点云数据划分成多个在线数据栅格。

在线点云数据可以是基于环境数据采集装置最新采集某一区域的单帧或多帧环境数据压缩得到。在本公实施例中，可以在水平方向按照预设的分辨率将在线点云数据划分成若干栅格，从而得到多个在线数据栅格。这里，在线数据栅格可以是一个假定的空间区域，在线数据栅格包含了在线点云数据中的多个测量点。

S120：从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元。

可以理解的是，地图单元可以是一个假定的空间区域，地图单元包含了在离线地图中的多个测量点。本公开实施例可以基于在线数据栅格的位置信息和地图单元，从离线地图中确定在线数据栅格对应的地图单元。

在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已按照预设的分辨率被划分成多个离线点云栅格。

图2示出了本公开实施例提供的离线地图的数据结构示意图，图2示出了6个对应于不同高度范围的地图数据层，具体为地图数据层L1至地图数据层L6，在图2中，被同一条虚线穿过的矩形格是属于同一个地图数据层的离线点云栅格，例如，离线点云栅格L11和离线点云栅格L18均属于地图数据层L1。

在本公开实施例中，同一个地图数据层中的离线点云栅格的高度范围是相同的，相邻的地图数据层的高度范围可以存在交集，如图2所示，地图数据层L1中的离线点云栅格L11的最大高度可以大于地图数据层L2中的离线点云栅格L21的最小高度。

在此需要说明的是，划分离线点云栅格时所使用的分辨率与划分在线数据栅格时所使用的分辨率是相同的；并且，每个在线数据栅格均对应至少一个离线点云栅格，在线数据栅格与对应的离线点云栅格的水平方向坐标(即第一轴向坐标和第二轴向坐标)是相同的。

本公开实施例在从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元时，可以基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图确定出至少一个目标地图数据层；之后将至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；最后基于每个在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个在线数据栅格对应的地图单元。基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图准确地确定出与在线点云数据相关的一部分地图数据，使得后续的对比过程更具针对性，提高检测效率，节约计算资源。

可以理解的是，在线点云数据中的点云的最大高度范围包括最小高度和最大高度。在从离线地图确定目标地图数据层时，可以从离线地图确定出最小高度最接近在线点云数据的最小高度、并且最小高度小于或等于在线点云数据的最小高度的地图数据层，将该地图数据层作为第一个目标地图数据层；从离线地图确定出最大高度最接近在线点云数据的最大高度、并且最大高度大于或等于在线点云数据的最大高度的地图数据层，将该地图数据层作为第二个目标地图数据层；之后将第一个目标地图数据层和第二个目标地图数据层之间的其它的地图数据层也作为目标地图数据层。

以图2为例，针对一个在线数据栅格，地图数据层L1的最小高度小于在线数据栅格的最小高度、并且地图数据层L1的最小高度最接近在线数据栅格的最小高度，因此可以将地图数据层L1确定为一个目标地图数据层；地图数据层L3的最大高度大于在线数据栅格的最大高度、并且地图数据层L3的最大高度最接近在线数据栅格的最大高度，因此可以将地图数据层L3确定为一个目标地图数据层；还可以将地图数据层L1和地图数据层L3之间的地图数据层L2确定为目标地图数据层。地图数据层L1、地图数据层L2和地图数据层L3中水平方向坐标相同的离线点云栅格合并成一个地图单元，例如，将离线点云栅格L11、离线点云栅格L21和离线点云栅格L31合并成一个地图单元。在完成地图单元的合并之后，针对每个在线数据栅格，确定出与该在线数据栅格的水平方向坐标具有关联的地图单元，将确定出的地图单元作为该在线数据栅格对应的地图单元。

在一些实施例中，可以预先计算并存储离线地图中的每个离线点云栅格的点云高度值，在将多个离线点云栅合并成一个地图单元时，可以基于多个离线点云栅各自的点云高度值计算出地图单元的点云高度值，这可以节约计算地图单元的点云高度值的时间，也可以节约计算资源。例如，可以将地图单元的的多个离线点云栅的点云高度值的加权平均值，作为该地图单元的的点云高度值，其中，离线点云栅的点云高度值对应的权重系数与该离线点云栅中的测量点的数量成正比。

S130：针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。

在本公开实施例中，点云高度值可以是在线数据栅格(或地图单元)中的所有测量点的平均高度，或者，点云高度值可以是在线数据栅格(或地图单元)中的所有测量点的加权平均高度，或者，是在线数据栅格(或地图单元)中的所有测量点的高度中位数等。

在一些实施例中，每个在线数据栅格可以对应有多个地图单元。可选地，每个在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元。这里，第一地图单元的水平方向坐标与在线数据栅格的水平方向坐标相同，第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。在这种情况下，针对每个在线数据栅格，可以计算在线数据栅格的点云高度值与对应的第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及在线数据栅格的点云高度值与对应的第二地图单元的点云高度值的第二高度差；在确定第一高度差和每个第二高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。将在线数据栅格与多个相关联的地图单元的进行对比，确保对比结果出现较大的偏差，进而确保最终的环境变更检测结果的准确性。

图3示出了本公开实施例生成在线数据单元对应的变更点的示意性流程图，图3中右侧是生成的变更点的分布示意图，在图3中，在线数据单元和地图单元在水平面上的投影均是边长为0.015米的正方形。一个在线数据单元可以对应17x17的地图单元矩阵，其中，地图单元矩阵中间的地图单元为前文所述的第一地图单元，地图单元矩阵中其余的地图单元为前文所述的第二地图单元。可以理解的是，在线数据栅格的点云高度值与地图单元矩阵中的每个地图单元的点云高度值的高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。可以理解的是，高度差阈值的具体值可以根据实际的设计需要而定。

在一些实施例中，在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于在线数据栅格的水平方向坐标生成的。例如，在线数据单元对应的变更点的坐标，可以是在线数据栅格的一个顶点的水平方向坐标；或者，在线数据单元对应的变更点的坐标，可以是在线数据栅格的中心点的水平方向坐标。当然，线数据单元对应的变更点的坐标也可以基于在线数据栅格的水平方向坐标和预设的公式计算得到。

S140：计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

分布特征信息可以反映变更点的分布特点。针对分布特征信息设置相应的分布特征条件，如果分布特征信息能够符合分布特征条件，则可以确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

本公开实施例提供的环境变更检测方法，可以将离线地图和在线点云数据进行栅格化处理，以栅格为单位进行差异对比，初步筛选出发生环境变更的栅格，之后通过发生环境变更的栅格的分布情况最终确定环境变更的结果，上述过程便于使用较少的计算资源来完成检测过程，无需将在线点云数据下载到本地，使得检测该过程能够在线上实时进行，有助于环境变更检测的效率，而且针对在线点云数据的检测的精细度较高，有助于提高环境变更检测结果的准确性。

在一些实施例中，在确定在线点云数据所对应的区域是否已发生环境变更时，可以针对所有变更点进行聚簇以得到至少一个变更点簇，计算每个变更点簇的分布特征信息，响应于确定至少一个变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据中与变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。这里，一个变更点簇包括若干距离接近的变更点，本公开实施例可以基于区域增长算法、距离可采用欧式距离或曼哈顿距离对变更点进行聚簇。通过对变更点进行聚簇，可以对不同的变更点簇进行针对性的分析，从而能够确定一个更加精细化区域的环境变更结果。

在一些实施例中，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离。在这种情况下，分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值。当变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值时，表明在线点云数据中与该变更点簇相关联的测量点在环境数据采集装置的有效检测范围内，这可以保证变更点簇所对应的点云数据是准确的，也就确保了环境变更检测结果的准确性。

具体地，基于变更点簇中的变更点的位置信息计算变更点簇的质心的位置信息，之后基于变更点簇的质心的位置信息和环境数据采集装置的位置信息计算变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离，将变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离与预设的距离阈值，若变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值，则可以确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标。变更点簇的质心的第一轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；变更点簇的质心的第二轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

具体地，变更点簇的质心的位置信息可以通过以下公式计算得到：

在上述公式中，

表示变更点簇的质心的第一轴向坐标，，

表示变更点簇的质心的第二轴向坐标，x_i表示变更点簇中的一个变更点的第一轴向坐标，y_i表示变更点簇中的一个变更点的第为轴向坐标，n表示变更点簇中的变更点的数量，

表示变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值，

表示变更点簇的质心的第二轴向坐标，

表示变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

在一些实施例中，在基于变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离来确定在线点云数据所对应的区域是否已发生环境变更的基础上，还可以进一步引入变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度，基于该长度进一步确定在线点云数据所对应的区域是否已发生环境变更。

具体地，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离、变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度。分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值、变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。在这种情况下，如果变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值、变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值，则可以确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值时，表明变更点簇中的变更点的集中度较高，这符合发生环境变更的情形。

这里，变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度可以通过以下公式计算得到：

在上述公式中，λ₁表示变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度，λ₂表述变更点簇中变更点的副分布方向轴的长度，

表示变更点簇的质心的第一轴向坐标，

表示变更点簇的质心的第二轴向坐标，x_i表示变更点簇中的一个变更点的第一轴向坐标，y_i表示变更点簇中的一个变更点的第为轴向坐标，n表示变更点簇中的变更点的数量，A为预先配置的参考矩阵。

在一些实施例中，在基于变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离来确定在线点云数据所对应的区域是否已发生环境变更的基础上，还可以进一步引入变更点簇中变更点的分布密度，基于该分布密度进一步确定在线点云数据所对应的区域是否已发生环境变更。

具体地，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离、变更点簇中变更点的分布密度。分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值、变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。在这种情况下，如果变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值、变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值，则可以确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。当变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值时，表明变更点簇中的变更点的集中度较高，这符合发生环境变更的情形。

这里，变更点簇中变更点的分布密度，是基于变更点簇中的变更点的数量和变更点簇的分布面积计算得到的。

可选地，变更点簇的分布面积，是以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积。其中，主分布方向轴的长度和副分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

变更点簇的分布面积可以通过以下的公式计算得到：S＝π·λ₁·γ₂。

在上述公式中，S表示变更点簇的分布面积，π表示圆周率，λ₁表示变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度，λ₂表述变更点簇中变更点的副分布方向轴的长度。

在得到变更点簇的分布面积之后，将变更点簇中的变更点的数量除以分布面积，即可得到变更点簇中变更点的分布密度。以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴所构造的椭圆，基本上可以涵盖变更点簇中的变更点，基于该椭圆的面积和变更点簇中的变更点的数量所确定的分布密度，可以客观地反映变更点的集中度。

基于与上述的环境变更检测方法相同的原理，本公开实施例提供了一种环境变更检测装置，图4示出了本公开提供的第一种环境变更检测装置的示意图。如图4所示，环境变更检测装置400包括在线点云处理模块410、地图单元确定模块420、变更点生成模块430和变更检测模块440。

在线点云处理模块410用于将在线点云数据划分成多个在线数据栅格。

地图单元确定模块420用于从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元。变更点生成模块430用于针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。

变更检测模块440用于计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

本公开实施例提供的环境变更检测装置，可以将离线地图和在线点云数据进行栅格化处理，以栅格为单位进行差异对比，初步筛选出发生环境变更的栅格，之后通过发生环境变更的栅格的分布情况最终确定环境变更的结果，上述过程便于使用较少的计算资源来完成检测过程，无需将在线点云数据下载到本地，使得检测该过程能够在线上实时进行，有助于环境变更检测的效率，而且针对在线点云数据的检测的精细度较高，有助于提高环境变更检测结果的准确性。

在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；

地图单元确定模块420在用于从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元时，具体用于：

基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，最大高度范围在至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；

将至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；

基于每个在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个在线数据栅格对应的地图单元。

在本公开实施例中，每个在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；

第一地图单元的水平方向坐标与在线数据栅格的水平方向坐标相同，第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。

在本公开实施例中，变更点生成模块430在用于针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点时，具体用于：

针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及在线数据栅格的点云高度值与对应的第二地图单元的点云高度值的第二高度差；

在确定第一高度差和每个第二高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。

在本公开实施例中，在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于在线数据栅格的水平方向坐标生成的。

在本公开实施例中，变更检测模块440在用于计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更时，具体用于：

针对所有变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；

计算每个变更点簇的分布特征信息；

响应于确定至少一个变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据中与变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；

分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；

环境数据采集装置是用于获取在线点云数据的装置；

变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离，是基于变更点簇的质心的位置信息和环境数据采集装置的位置信息计算得到的；

变更点簇的质心的位置信息，是基于变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；

变更点簇的质心的第一轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；

变更点簇的质心的第二轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。

在本公开实施例中，主分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的分布密度；

分布特征条件包括：变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。

在本公开实施例中，变更点簇中变更点的分布密度，是基于变更点簇中的变更点的数量和变更点簇的分布面积计算得到的；

变更点簇的分布面积，是以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积；

主分布方向轴的长度和副分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

可以理解的是，本公开实施例中的环境变更检测装置的上述各模块具有实现上述的环境变更检测方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述环境变更检测装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的环境变更检测方法的对应描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。

示例性实施例中，电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上实施例所述的方法。该电子设备可以是上述计算机或服务器。

示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据以上实施例所述的方法。

示例性实施例中，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据以上实施例所述的方法。

示例性实施例中，自动驾驶车辆包括上述的电子设备，该电子设备具体可以为车载电脑。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如环境变更检测方法。例如，在一些实施例中，环境变更检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的环境变更检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行环境变更检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种环境变更检测方法，所述方法包括：

将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；

从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元；

针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点；

计算针对所有所述变更点的分布特征信息，响应于所述分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述离线地图包括多个地图数据层，每个所述地图数据层包含所述离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个所述地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；所述从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元，包括：

基于所述在线点云数据中的点云的最大高度范围，从所述离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，所述最大高度范围在所述至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；

将所述至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；

基于每个所述在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个所述在线数据栅格对应的地图单元。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；

所述第一地图单元的水平方向坐标与所述在线数据栅格的水平方向坐标相同，所述第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点，包括：

针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第二地图单元的点云高度值的第二高度差；

在确定所述第一高度差和所述每个所述第二高度差均大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于所述在线数据栅格的水平方向坐标生成的。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述计算针对所有所述变更点的分布特征信息，响应于所述分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据所对应的区域已发生环境变更，包括：

针对所有所述变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；

计算每个所述变更点簇的分布特征信息；

响应于确定至少一个所述变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据中与所述变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。

7.根据权利要求6所述的方法，所述变更点簇的分布特征信息包括：所述变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；

所述分布特征条件包括：所述变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；

所述环境数据采集装置是用于获取所述在线点云数据的装置；

所述变更点簇的质心与所述环境数据采集装置之间的距离，是基于所述变更点簇的质心的位置信息和所述环境数据采集装置的位置信息计算得到的；

所述变更点簇的质心的位置信息，是基于所述变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；

所述变更点簇的质心的第一轴向坐标，是所述变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；

所述变更点簇的质心的第二轴向坐标，是所述变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述变更点簇的分布特征信息还包括：所述变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；

所述分布特征条件包括：所述变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述主分布方向轴的长度，是基于所述变更点簇的质心的位置信息与所述变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所述变更点簇的分布特征信息还包括：所述变更点簇中变更点的分布密度；

所述分布特征条件包括：所述变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述变更点簇中变更点的分布密度，是基于所述变更点簇中的变更点的数量和所述变更点簇的分布面积计算得到的；

所述变更点簇的分布面积，是以所述变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以所述变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积；

所述主分布方向轴的长度和所述副分布方向轴的长度，是基于所述变更点簇的质心的位置信息与所述变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。

13.一种环境变更检测装置，所述装置包括：

在线点云处理模块，用于将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；

地图单元确定模块，用于从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元；

变更点生成模块，用于针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点；

变更检测模块，用于计算针对所有所述变更点的分布特征信息，响应于所述分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。

14.根据权利要求1所述的装置，其中，所述离线地图包括多个地图数据层，每个所述地图数据层包含所述离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个所述地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；

所述地图单元确定模块在用于从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元时，具体用于：

基于所述在线点云数据中的点云的最大高度范围，从所述离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，所述最大高度范围在所述至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；

将所述至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；

基于每个所述在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个所述在线数据栅格对应的地图单元。

15.根据权利要求1所述的装置，其中，每个所述在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；

所述第一地图单元的水平方向坐标与所述在线数据栅格的水平方向坐标相同，所述第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。

16.根据权利要求3所述的装置，其中，所述变更点生成模块在用于针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点时，具体用于：

针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第二地图单元的点云高度值的第二高度差；

在确定所述第一高度差和所述每个所述第二高度差均大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点。

17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括权利要求17所述的电子设备。

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