CN115980694A - 一种数据处理、传输方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据处理、传输方法及装置，该方法包括：从第二设备接收第一消息，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和回波对应的脉冲波在空间中的探测方位；根据第一消息获取点云校正参数。本申请可以实现在从第二设备接收到第二消息后，使用点云校正参数对第二消息指示的第二点云进行校正，由此提高激光雷达的点云数据的精准度。另外，第一消息的发送频率低于第二消息的发送频率，由于第一消息承载的数据量大于第二消息承载的数据量，由此，在提高激光雷达的点云数据的精准度的同时还能减小网络带宽的传输压力。

Description

一种数据处理、传输方法及装置

技术领域

本申请涉及车联网领域，尤其涉及一种数据处理、传输方法及装置。

背景技术

随着激光雷达技术的发展及应用，越来越多的路侧设备、车端等安装了激光雷达，激光雷达的应用也越来越广泛。

传统激光雷达提供的点云数据的质量不高，例如，精度低、点云的稠密度低、结构性差等，因此，如何提高激光雷达的点云数据的精准度是亟需解决的难题。

发明内容

本申请公开了一种数据处理、传输方法及装置，能够提高激光雷达的点云数据的精准度。

第一方面，本申请提供了一种数据处理方法，应用于第一设备，该方法包括：从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；根据第一消息获取点云校正参数。其中具体地，根据第一消息获取点云校正参数，包括根据回波波形数据和第一点云数据获取点云校正参数。

需要说明的是，第一设备可以是网络侧设备、路侧设备或终端设备。其中，网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境或者边缘环境中，本申请实施例不做具体限定。路侧设备例如可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)、多接入边缘计算(Multi-Access Edge Computing，MEC)或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、OBU、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)、便携移动设备(例如，手机、平板等)、便携移动设备的部件、芯片等可以与网络侧设备通信的其他传感器或设备，本申请实施例不做具体限定。

第二设备可以是激光雷达，也可以是与激光雷达通信的设备，还可以是装配有激光雷达的设备。也就是说，激光雷达可以装配于第二设备中，或者激光雷达独立于第二设备。第二设备可以是路侧设备或终端设备。其中，路侧设备例如可以是路侧单元、多接入边缘计算或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、车载单元(On Board Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。

其中，回波与脉冲波相对应是指：激光雷达发送的一个脉冲波碰到一个目标物可产生一个回波，换句话说，一个回波的产生是源于一个脉冲波的发送。可以理解，当激光雷达发送的一个脉冲波碰到多个目标物时可产生多个回波，且这多个回波与激光雷达发送的同一个脉冲波对应。

上述方法中，第一消息指示了激光雷达接收的回波，回波能反映出目标物对脉冲波的散射能力强弱和目标物的辐射特性，第一消息还指示了激光雷达根据该回波生成的第一点云，第一设备可以根据回波和第一点云获得点云校正参数，点云校正参数可以用于提高激光雷达的点云数据的精准度。

可选地，该方法还包括：从第二设备接收第二消息，第二消息用于指示第二点云，第二消息包括第二点云数据，其中，第二点云数据用于指示第二点云的空间位置；根据点云校正参数和第二点云数据获取第三点云数据。

实施上述实现方式，第一点云和第二点云可以由同一个激光雷达产生，根据第一消息获取的点云校正参数可以对第二点云数据进行校正获得第三点云数据，可以理解，第三点云数据的精准度大于第二点云数据的精准度。

可选地，第一消息的发送频率为第一频率，第二消息的发送频率为第二频率，第一频率低于第二频率。

实施上述实现方式，第一频率低于第二频率，也就是说，以较低的频率发送第一消息，且以较高的频率发送第二消息，可以理解，由于第一消息指示的有回波，故第一消息承载的数据量大于第二消息承载的数据量，在有限的计算力和传输带宽下，不仅能够提高激光雷达的点云数据的精准度，还有效减少了网络传输压力。

可选地，回波波形数据用于指示脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括发射脉冲波的水平角和垂直角。

实施上述实现方式，激光雷达发射脉冲波的水平角和垂直角可用于表示该脉冲波在空间中的探测方位。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括回波的波形采样值。

实施上述实现方式，回波的采样波形可以表示为该回波的多个波形采样值组成的序列。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在空间中的第二探测方位；第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；回波波形数据和第一点云数据中还包括索引信息，该索引信息用于指示第一回波波形数据与第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及第二回波波形数据与第二组点云的数据之间的第二对应关系。

其中，索引信息可以是时间信息、空间信息或标识。

例如，索引信息为时间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的采集时刻或回波对应的脉冲波的发射时刻，第一点云数据中的索引信息可以是点云中位置点的采集时刻。

例如，索引信息为空间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波对应的脉冲波在空间中的探测方位或者回波对应的探测区域，第一点云数据中的索引信息可以是点云的空间位置的分布范围，本申请不做具体限定。

例如，索引信息为标识时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的编号或序号，第一点云数据中的索引信息可以是点云的序号，或者点云中各个位置点的编号组成的序列号。

可选地，回波波形数据和第一点云数据可以承载于第一消息的数据体中。

可选地，第一消息还包括头部，头部包括用于根据回波的波形采样值恢复所述回波的波形真实值的参数。

实施上述实现方式，用于恢复所述回波的波形真实值的参数承载于第一消息的头部，能够有效减少第一消息承载的数据量，且方便第一设备快速从第一消息中获取第一参数。

可选地，该参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。

实施上述实现方式，回波波形增益和/或回波波形偏移有效减少了回波的波形采样值占据的存储空间，减少了第一消息的数据量。回波波形增益和/或回波波形偏移可用于恢复回波的波形真实值。当该参数仅提供回波波形增益时，则基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算以获得回波的波形真实值；当该参数仅提供回波波形偏移时，则基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算以获得回波的波形真实值；当该参数提供回波波形增益和回波波形偏移时，则既基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算又基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算，本申请实施例并不限定回波波形增益或回波波形偏移用于一个固定的运算过程。

可选地，第一消息还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。

实施上述实现方式，第一消息还指示了第一点云所属的空间区域，有利于第一设备快速匹配不同空间区域的点云数据。

可选地，第一空间信息承载于第一消息中的回波波形数据或者第一点云数据或头部中。

可选地，第二消息中还包括第二空间信息，第二空间信息用于指示第二点云的空间位置属于第二空间区域。

可选地，若回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；若第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置。第一空间区域包括空间区域A和空间区域B，第一空间信息用于指示第一空间位置属于空间区域A以及第二空间位置属于空间区域B。

进一步可选地，该方法还包括，根据第一空间信息确定第一回波波形数据的处理优先级高于第二回波波形数据的处理优先级，和/或第一组点云的数据的处理优先级高于第二组点云的数据的处理优先级。

或者进一步可选地，空间区域A为地面区域，空间区域B为空中区域。

或者进一步可选地，空间区域A为道路区域，空间区域B为非道路区域。

或者进一步可选地，空间区域A为高密度区域，空间区域B为低密度区域。

由此可以看出，第一消息可以用于指示第一点云属于多个的不同空间区域，而不同的空间区域对应的处理优先级不同，第一设备可以根据第一消息中多个空间区域的处理优先级，优先对具有较高处理优先级的空间区域对应的数据进行处理，提高了数据的处理效率。

可选地，该方法还包括：接收多个消息，该多个消息为第一消息、第二消息和第三消息中的至少两项，第三消息为从第三设备接收的用于指示第五点云的消息，第三消息包括第五点云数据，第五点云数据用于指示第五点云的空间位置，第三消息中还包括第三空间信息，第三空间信息用于指示第五点云的空间位置属于第三空间区域；根据上述多个消息中的多个空间信息，确定上述多个消息之间的处理优先级，其中，上述多个空间信息为第一空间信息、第二空间信息和第三空间信息中的至少两项。由此可以看出，不同的空间信息对应的处理优先级不同，第一设备可以根据多个消息中的空间信息，优先对具有较高处理优先级的消息进行处理，可以提高消息的处理效率。

可选地，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻。其中，脉冲波的脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于指示回波采集时刻，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

实施上述实现方式，回波的每个波形采样值与一个回波采集时刻对应，使得回波波形数据指示的回波的采样波形更加丰富。

可选地，第一消息还用于提供时间比例因子和/时间偏移，其中，时间比例因子为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的乘法运算因子，时间偏移为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的加法运算因子。时间比例因子和/时间偏移可以承载于第一消息的头部。

实施上述实现方式，时间比例因子和/时间偏移有效减少了存储回波采集时刻所需的存储空间，减少了第一消息的数据量。时间比例因子和/时间偏移可用于恢复回波的真实采集时刻。

可选地，第一消息还用于指示第二设备的类型、第二设备的标识、激光雷达的型号、激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

实施上述实现方式，第二设备的类型可以用于区分第一消息的来源，例如，来源于云端设备、路侧设备或终端。示例性地，当第二设备为路侧设备时，第二设备的标识可以是RSU的设备编号；当第二设备为车辆时，第二设备的标识可以是车辆的车辆识别码。

可选地，在第二设备的类型为车端设备时，第一消息还用于指示第二设备的行驶速度和第二设备的航向角中的至少一项。第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以承载于第一消息的头部。

实施上述实现方式，当第二设备为车端设备时，由于车辆运动，车载的激光雷达采集到的回波会有偏差，基于第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以对激光雷达采集到的数据进行补偿，以尽可能消除偏差。

可选地，根据第一消息获取点云校正参数，包括：根据回波波形数据获取第四点云数据；根据第一点云数据和第四点云数据获取所述点云校正参数。

实施上述实现方式，从回波波形数据中提取第四点云数据，第四点云数据的精准度高于第一点云数据的精准度，基于第四点云数据和第一点云数据获得点云校正参数。

可选地，根据第一消息获取点云校正参数，包括：根据头部和回波波形数据获取第四点云数据；根据第一点云数据和第四点云数据获取所述点云校正参数。

可选地，第一消息还用于指示第一消息的发送时刻、回波的波形采样值或脉冲波的波形采样值在第一消息中占据的比特数、回波的波形压缩方式和脉冲波的脉冲压缩方式中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

实施上述实现方式，回波的波形压缩方式用于减少回波占据的存储空间，脉冲波的脉冲压缩方式用于减少回波占据的存储空间，第一设备在解析回波时，可以采用波形压缩方式对应的解压方式对回波进行解压，同理，第一设备在解析脉冲波时，可以采用脉冲压缩方式对应的解压方式对脉冲波进行解压。

可选地，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云中每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

可选地，第一点云数据还包括：第一点云中每个位置点的采集时刻、RGB值、强度、每个位置点对应的回波的数量和每个位置点对应的回波编号中的至少一项。

可选地，从第二设备接收第一消息之前，该方法还包括：向第二设备发送数据请求，数据请求用于指示第二设备以第一频率发送第一消息。数据请求还用于指示第二设备以第二频率发送第二消息，第一频率小于第二频率。

第二方面，本申请提供了一种数据传输方法，应用于第二设备，该方法包括：生成第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；发送第一消息。

需要说明的是，第二设备可以是激光雷达，也可以是与激光雷达通信的设备，还可以是装配有激光雷达的设备。也就是说，激光雷达可以装配于第二设备中，或者激光雷达独立于第二设备。第二设备可以是路侧设备或终端设备。其中，路侧设备例如可以是路侧单元、多接入边缘计算或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、车载单元(On Board Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。

其中，回波与激光雷达发送的脉冲波相对应是指：激光雷达发送的一个脉冲波碰到一个目标物可产生一个回波，换句话说，一个回波的产生是源于一个脉冲波的发送。可以理解，当激光雷达发送的一个脉冲波碰到多个目标物时可产生多个回波，且这多个回波与激光雷达发送的同一个脉冲波对应。

上述方法中，第一消息指示了激光雷达接收的回波，回波能反映出目标物对脉冲波的散射能力强弱和目标物的辐射特性，第一消息还指示了激光雷达根据该回波生成的第一点云，对提高激光雷达的点云数据的精准度具有重要意义。

需要说明的是，下述有关第一消息、第二消息中各个信息的说明及有益效果具体可参考第一方面中第一消息中相应内容的叙述，在此不再赘述。

可选地，该方法还包括：发送第二消息，第二消息用于指示第二点云，第二消息包括第二点云数据，其中，第二点云数据用于指示第二点云的空间位置。

可选地，第一消息的发送频率为第一频率，第二消息的发送频率为第二频率，第一频率低于第二频率。

可选地，回波波形数据用于指示脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括发射脉冲波的水平角和垂直角。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括回波的波形采样值。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在空间中的第二探测方位；第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；回波波形数据和第一点云数据中还包括索引信息，索引信息用于指示第一回波波形数据与第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及第二回波波形数据与第二组点云的数据之间的第二对应关系。

其中，索引信息可以是时间信息、空间信息或标识。

例如，索引信息为时间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的采集时刻或回波对应的脉冲波的发射时刻，第一点云数据中的索引信息可以是点云中位置点的采集时刻。

例如，索引信息为空间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波对应的脉冲波在空间中的探测方位或者回波对应的探测区域，第一点云数据中的索引信息可以是点云的空间位置的分布范围，本申请不做具体限定。

例如，索引信息为标识时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的编号或序号，第一点云数据中的索引信息可以是点云的序号，或者点云中各个位置点的编号组成的序列号。

可选地，回波波形数据和第一点云数据可以承载于第一消息的数据体中。

可选地，第一消息还包括头部，头部包括用于根据回波的波形采样值恢复所述回波的波形真实值的参数。

可选地，该参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。

可选地，第一消息中还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。

可选地，第一空间信息承载于第一消息中的回波波形数据或者第一点云数据或头部中。

可选地，第二消息中还包括第二空间信息，第二空间信息用于指示第二点云的空间位置属于第二空间区域。

可选地，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻。其中，脉冲波的脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于指示回波采集时刻，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于提供时间比例因子和/时间偏移，其中，时间比例因子为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的乘法运算因子，时间偏移为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的加法运算因子。时间比例因子和/时间偏移可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一消息还用于指示第二设备的类型、第二设备的标识、激光雷达的型号、激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，在第二设备的类型为车端设备时，第一消息还用于指示第二设备的行驶速度和第二设备的航向角中的至少一项。第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一消息还用于指示第一消息的发送时刻、回波的波形采样值或脉冲波的波形采样值在第一消息中占据的比特数、回波的波形压缩方式和脉冲波的脉冲压缩方式中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云中每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

可选地，第一点云数据还包括：第一点云中每个位置点的采集时刻、RGB值、强度、每个位置点对应的回波的数量和每个位置点对应的回波编号中的至少一项。

可选地，生成第一消息之前，该方法还包括：从第一设备接收数据请求，数据请求用于指示第二设备以第一频率发送第一消息。数据请求还用于指示第二设备以第二频率发送第二消息，第一频率小于第二频率。

第三方面，本申请提供了一种数据处理装置，该装置包括：接收单元，用于从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；处理单元，用于根据第一消息获取点云校正参数。

可选地，接收单元，还用于从第二设备接收第二消息，第二消息用于指示第二点云，第二消息包括第二点云数据，其中，第二点云数据用于指示第二点云的空间位置；根据点云校正参数和第二点云数据获取第三点云数据。

可选地，第一消息的发送频率为第一频率，第二消息的发送频率为第二频率，第一频率低于第二频率。

可选地，回波波形数据用于指示脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括发射脉冲波的水平角和垂直角。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括回波的波形采样值。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在空间中的第二探测方位；第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；回波波形数据和第一点云数据中还包括索引信息，该索引信息用于指示第一回波波形数据与第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及第二回波波形数据与第二组点云的数据之间的第二对应关系。

其中，索引信息可以是时间信息、空间信息或标识。

例如，索引信息为时间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的采集时刻或回波对应的脉冲波的发射时刻，第一点云数据中的索引信息可以是点云中位置点的采集时刻。

例如，索引信息为空间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波对应的脉冲波在空间中的探测方位或者回波对应的探测区域，第一点云数据中的索引信息可以是点云的空间位置的分布范围，本申请不做具体限定。

例如，索引信息为标识时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的编号或序号，第一点云数据中的索引信息可以是点云的序号，或者点云中各个位置点的编号组成的序列号。

可选地，回波波形数据和第一点云数据可以承载于第一消息的数据体中。

可选地，第一消息还包括头部，头部包括用于根据回波的波形采样值恢复所述回波的波形真实值的参数。

可选地，该参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。

可选地，第一消息还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。

可选地，第一空间信息承载于第一消息中的回波波形数据或者第一点云数据或头部中。

可选地，第二消息还包括第二空间信息，第二空间信息用于指示第二点云的空间位置属于第二空间区域。

可选地，若回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；若第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置。第一空间区域包括空间区域A和空间区域B，第一空间信息用于指示第一空间位置属于空间区域A以及第二空间位置属于空间区域B。

进一步可选地，处理单元，还用于根据第一空间信息确定第一回波波形数据的处理优先级高于第二回波波形数据的处理优先级，和/或第一组点云的数据的处理优先级高于第二组点云的数据的处理优先级。

或者进一步可选地，空间区域A为地面区域，空间区域B为空中区域。

或者进一步可选地，空间区域A为道路区域，空间区域B为非道路区域。

或者进一步可选地，空间区域A为高密度区域，空间区域B为低密度区域。

可选地，接收单元，还用于接收多个消息，该多个消息为第一消息、第二消息和第三消息中的至少两项，第三消息为从第三设备接收的用于指示第五点云的消息，第三消息包括第五点云数据，第五点云数据用于指示第五点云的空间位置，第三消息中还包括第三空间信息，第三空间信息用于指示第五点云的空间位置属于第三空间区域；根据上述多个消息中的多个空间信息，确定上述多个消息之间的处理优先级，其中，上述多个空间信息为第一空间信息、第二空间信息和第三空间信息中的至少两项。

可选地，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻。其中，脉冲波的脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于指示回波采集时刻，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于提供时间比例因子和/时间偏移，其中，时间比例因子为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的乘法运算因子，时间偏移为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的加法运算因子。时间比例因子和/时间偏移可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一消息还用于指示第二设备的类型、第二设备的标识、激光雷达的型号、激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，在第二设备的类型为车端设备时，第一消息还用于指示第二设备的行驶速度和第二设备的航向角中的至少一项。第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以承载于第一消息的头部。

可选地，处理单元，具体用于：根据回波波形数据获取第四点云数据；根据第一点云数据和第四点云数据获取所述点云校正参数。

可选地，处理单元，具体用于：根据头部和回波波形数据获取第四点云数据；根据第一点云数据和第四点云数据获取所述点云校正参数。

可选地，第一消息还用于指示第一消息的发送时刻、回波的波形采样值或脉冲波的波形采样值在第一消息中占据的比特数、回波的波形压缩方式和脉冲波的脉冲压缩方式中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云中每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

可选地，第一点云数据还包括：第一点云中每个位置点的采集时刻、RGB值、强度、每个位置点对应的回波的数量和每个位置点对应的回波编号中的至少一项。

可选地，该装置还包括：发送单元，用于向第二设备发送数据请求，数据请求用于指示第二设备以第一频率发送第一消息。数据请求还用于指示第二设备以第二频率发送第二消息，第一频率小于第二频率。

第四方面，本申请提供了一种数据传输装置，该装置包括：生成单元，用于生成第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；发送单元，用于发送第一消息。

可选地，发送单元，还用于发送第二消息，第二消息用于指示第二点云，第二消息包括第二点云数据，其中，第二点云数据用于指示第二点云的空间位置。

可选地，第一消息的发送频率为第一频率，第二消息的发送频率为第二频率，第一频率低于第二频率。

可选地，回波波形数据用于指示脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括发射脉冲波的水平角和垂直角。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括回波的波形采样值。

可选地，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在空间中的第二探测方位；第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；回波波形数据和第一点云数据中还包括索引信息，索引信息用于指示第一回波波形数据与第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及第二回波波形数据与第二组点云的数据之间的第二对应关系。

其中，索引信息可以是时间信息、空间信息或标识。

例如，索引信息为时间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的采集时刻或回波对应的脉冲波的发射时刻，第一点云数据中的索引信息可以是点云中位置点的采集时刻。

例如，索引信息为空间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波对应的脉冲波在空间中的探测方位或者回波对应的探测区域，第一点云数据中的索引信息可以是点云的空间位置的分布范围，本申请不做具体限定。

例如，索引信息为标识时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的编号或序号，第一点云数据中的索引信息可以是点云的序号，或者点云中各个位置点的编号组成的序列号。

可选地，回波波形数据和第一点云数据可以承载于第一消息的数据体中。

可选地，第一消息还包括头部，头部包括用于根据回波的波形采样值恢复所述回波的波形真实值的参数。

可选地，该参数用于提供回波波形增益和/或回波波形偏移，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。

可选地，第一消息中还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。

可选地，第一空间信息承载于第一消息中的回波波形数据或者第一点云数据或头部中。

可选地，第二消息中还包括第二空间信息，第二空间信息用于指示第二点云的空间位置属于第二空间区域。

可选地，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻。其中，脉冲波的脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于指示回波采集时刻，回波波形数据用于指示回波的采样波形，包括：回波波形数据包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

可选地，第一消息还用于提供时间比例因子和/时间偏移，其中，时间比例因子为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的乘法运算因子，时间偏移为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的加法运算因子。时间比例因子和/时间偏移可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一消息还用于指示第二设备的类型、第二设备的标识、激光雷达的型号、激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，在第二设备的类型为车端设备时，第一消息还用于指示第二设备的行驶速度和第二设备的航向角中的至少一项。第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一消息还用于指示第一消息的发送时刻、回波的波形采样值或脉冲波的波形采样值在第一消息中占据的比特数、回波的波形压缩方式和脉冲波的脉冲压缩方式中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

可选地，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云中每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

可选地，第一点云数据还包括：第一点云中每个位置点的采集时刻、RGB值、强度、每个位置点对应的回波的数量和每个位置点对应的回波编号中的至少一项。

可选地，该装置还包括：接收单元，用于从第一设备接收数据请求，数据请求用于指示第二设备以第一频率发送第一消息。数据请求还用于指示第二设备以第二频率发送第二消息，第一频率小于第二频率。

第五方面，本申请提供了一种数据处理装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得装置执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。

第六方面，本申请提供了一种数据传输装置，该装置包括处理器和存储器，其中，存储器用于存储程序指令；所述处理器调用所述存储器中的程序指令，使得装置执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式中的方法。

第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现上述第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式中的方法。

第九方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第一方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十方面，本申请提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被处理器执行时，实现上述第二方面或者第二方面的任一可能的实施例中的所述方法。该计算机程序产品，例如可以为一个软件安装包，在需要使用上述第二方面的任一种可能的设计提供的方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在处理器上执行该计算机程序产品，以实现第二方面或者第二方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十一方面，本申请提供了一种通信系统，该系统包括第一设备和第二设备，其中，第一设备为上述第三或五方面的装置，或者为上述第三或五方面的任一可能的实现方式的装置；第二设备为上述第四或六方面的装置，或者为上述第四或六方面的任一可能的实现方式的装置。

第十二方面，本申请提供了一种计算机集群，该计算机集群包括至少一个计算设备，计算设备用于执行上述第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中的所述方法。

第十三方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括如上述第三或五方面的数据处理装置，或者包括如上述第三或五方面的任一可能的实现方式的数据处理装置，或者包括如上述第四或六方面的数据传输装置，或者包括如上述第四或六方面的任一可能的实现方式的数据传输装置。

附图说明

图1是一种激光雷达发射的脉冲波的角度示意图；

图2是一种激光雷达的波形示意图；

图3是本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图5A是本申请实施例提供的一种第一消息的示意图；

图5B是本申请实施例提供的一种第一消息的示意图；

图6是本申请实施例提供的又一种第一消息的示意图；

图7是本申请实施例提供的又一种第一消息的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种消息的发送频率示意图；

图9是本申请实施例提供的一种数据处理装置的功能结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种数据传输装置的功能结构示意图；

图11是本申请本实施例提供的一种装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，本申请中采用诸如“第一”、“第二”的前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，对被描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等没有任何限定作用。例如，被描述对象为“字段”，则“第一字段”和“第二字段”中“字段”之前的序数词并不限制“字段”之间的位置或顺序，“第一”和“第二”并不限制其修饰的“字段”是否在同一个消息中，也不限制“第一字段”和“第二字段”的先后顺序。再如，被描述对象为“等级”，则“第一等级”和“第二等级”中“等级”之前的序数词并不限制“等级”之间的优先级。再如，被描述对象的数量并不受前缀词的限制，可以是一个或者多个，以“第一设备”为例，其中“设备”的数量可以是一个或者多个。此外，不同前缀词修饰的对象可以相同或不同，例如，被描述对象为“设备”，则“第一设备”和“第二设备”可以是同一个设备、相同类型的设备或者不同类型的设备；再如，被描述对象为“信息”，则“第一信息”和“第二信息”可以是相同内容的信息或者不同内容的信息。总之，本申请实施例中对用于区分描述对象的前缀词的使用不构成对所描述对象的限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。

需要说明的是，本申请实施例中采用诸如“a1、a2、……和an中的至少一项(或至少一个)”等的描述方式，包括了a1、a2、……和an中任意一个单独存在的情况，也包括了a1、a2、……和an中任意多个的任意组合情况，每种情况可以单独存在。例如，“a、b和c中的至少一项”的描述方式，包括了单独a、单独b、单独c、a和b组合、a和c组合、b和c组合，或abc三者组合的情况。

为了便于理解，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语等进行介绍。

激光雷达(Laser Radar)，也可以称作激光探测及测距(Light Detection andRanging，LiDAR，或者Laser Detection and Ranging，LADAR)。激光雷达是指以激光为工作光束的雷达。一般地，激光雷达包括激光器和接收器，以激光作为信号源，激光器产生并发射一束脉冲波，打在目标物(例如，树木、道路、桥梁和建筑物等)上并反射回来，反射回来的脉冲信号可以称作回波，最终被接收器所接收。根据激光测距原理计算，可以计算得到从激光雷达到目标点的距离。激光脉冲不断地扫描目标物，就可以得到目标物上多处位置点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到关于目标物的三维立体图像。

可以基于三位空间的坐标系描述脉冲波在三维空间中的发射角度，本申请实施例对坐标系的具体形式不做限定，例如，可以采用世界坐标系、WGS-84经纬坐标系或UTM坐标系等全局坐标系，也可以采用激光雷达坐标系或车体坐标系等局部坐标系。图1以采用车体坐标系为例，示意了激光雷达发射的脉冲波在三维空间中发射角度的表达方式。在图1中，o-xyz是车体坐标系，其中x轴为车辆行驶方向，或者说车头朝向，z轴为与车辆行驶的路面垂直且朝上的方向，y轴为站立于车辆行驶路面且面向车辆行驶方向时的左手方向。激光雷达发射出一束脉冲波，即为图1中深色的射线，该束脉冲波在平面xoy上的投影与该束脉冲波之间的夹角θ称作该束脉冲波的垂直角，该束脉冲波在平面xoy上的投影与x轴之间的夹角

称作该束脉冲波的水平角，脉冲波的水平角和脉冲波的垂直角用来表示该脉冲波在空间中的探测方位。

参见图2，图2是一种激光雷达的波形示意图。其中，激光雷达按照预设时间间隔向探测区域发射预设垂直角度的脉冲波，探测区域的目标物有车辆、行人和标牌，激光雷达发射的脉冲波打到车辆、行人和标牌上。参见图2，激光雷达发射一个脉冲波1，根据图2所示的各个目标物与激光雷达之间的距离，可知该脉冲波1依次打到车辆、行人和标牌上。相应地，脉冲波1打到车辆、行人和标牌后马上被反射，激光雷达依次接收车辆对应的回波1、行人对应的回波2和标牌对应的回波3。

激光雷达对接收到的回波按照采样间隔进行采样获得的多个波形采样值可组成该回波的采样波形。参见图2所示的波形，最左边的为激光雷达发射的脉冲波1的采样波形，脉冲波1的采样波形的右边依次示出了车辆对应的回波1的采样波形、行人对应的回波2的采样波形和标牌对应的回波3的采样波形，其中，无论对于脉冲波的采样波形还是回波的采样波形，任意相邻两个采样时刻之间的间隔称之为采样间隔。另外，从回波的采样波形中可以提取出脉冲波在目标物上形成的数据点(或称为位置点)。

需要说明的是，回波记录了目标物与发射的激光脉冲作用后的后向散射回波信息，其能反映出目标物对脉冲波的散射能力强弱和目标物的辐射特性信息。回波对于获取高精度的点云具有重要意义。

传统激光雷达提供的点云数据存在精准度低、结构性差等缺陷，无法满足未来应用需求。针对上述问题，本申请实施例提出一种数据处理、传输方法，基于该方法不仅可以提高激光雷达的点云数据的精准度，还能有效减小网络带宽的传输压力，提高数据的处理效率。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

参见图3，图3是本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图。该系统可用于提高激光雷达的点云数据的精准度。在图3中，该系统包括路侧设备、终端设备和网络侧设备中的至少两者，其中，路侧设备与终端设备之间可以通过无线的方式进行通信，路侧设备、终端设备可以分别与网络侧设备通过无线的方法进行通信。在一些可能的实施例中，路侧设备之间、终端设备之间也可以通过无线的方法进行通信。

其中，路侧设备上可以安装有激光雷达，或者，路侧设备可以与激光雷达以有线连接的方式进行通信。示例性地，路侧设备用于向网络侧设备或终端设备发送采集的回波和根据该回波生成的点云。路侧设备例如可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)、多接入边缘计算(Multi-Access Edge Computing，MEC)或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。

终端设备上安装有激光雷达。终端设备用于向网络侧设备或路侧设备发送激光雷达采集的回波和激光雷达根据该回波生成的点云。终端设备可以是车辆、车载单元(OnBoard Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。

网络侧设备用于接收路侧设备或终端设备发送的激光雷达数据，例如，回波波形数据和点云数据，以及根据激光雷达数据获得点云校正参数。网络侧设备还用于根据点云校正参数对路侧设备或终端设备后续发送的点云数据进行校正。网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境或者边缘环境中，网络侧设备可以是集成的一个设备，也可以是分布式的多个设备，本申请实施例不做具体限定。

需要说明的是，上述各系统中，路侧设备之间、终端设备之间、网络侧设备与路侧设备或终端设备之间的通信可使用蜂窝通信技术，例如2G蜂窝通信，例如全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)、通用分组无线业务(generalpacket radio service，GPRS)；或者3G蜂窝通信，例如宽带码分多址(wideband codedivision multiple access，WCDMA)、时分同步码分多址接入(time division-synchronous code division multiple access，TS-SCDMA)、码分多址接入(codedivision multiple access，CDMA)，或者4G蜂窝通信，例如长期演进(long termevolution，LTE)、LTE-车联网无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)PC5通信，或者5G蜂窝通信，例如新空口(New Radio，NR)-V2X PC5通信，或者其他演进的蜂窝通信技术。无线通信系统也可利用非蜂窝通信技术，如Wi-Fi与无线局域网(wireless local areanetwork，WLAN)通信。在一些实施例中，上述设备之间通信还可利用红外链路、蓝牙或ZigBee进行直接通信。在一些实施例中，上述设备之间通信还可以采用其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，系统中可包括一个或多个专用短程通信(dedicated shortrange communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信，本申请不做具体限定。

需要说明的是，图3仅为示例性架构图，但不限定图3所示系统包括的网元的数量。虽然图3未示出，但除图3所示的功能实体外，图3还可以包括其他功能实体。另外，本申请实施例提供的方法可以应用于图3所示的通信系统，当然本申请实施例提供的方法也可以适用其他通信系统，本申请实施例对此不予限制。

参见图4，图4是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程图。该方法应用于第一设备和第二设备组成的通信系统。该方法包括但不限于以下步骤：

S101：第二设备向第一设备发送第一消息。

一具体实施中，第一消息可以是第二设备自发向第一设备发送的。

一具体实施中，在执行S101前，作为一个可选步骤，先执行S100：第一设备向第二设备发送数据请求，相应地，第二设备从第一设备接收到该数据请求后，基于该数据请求向第一设备发送第一消息。

在本申请实施例中，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置。

其中，回波与激光雷达发送的脉冲波相对应是指：激光雷达发送的一个脉冲波碰到一个目标物可产生一个回波，换句话说，一个回波的产生是源于一个脉冲波的发送。可以理解，当激光雷达发送的一个脉冲波碰到多个目标物时可产生多个回波，且回波的数量与该脉冲波碰到的目标物的数量相同，在此情况下，多个回波与激光雷达发送的同一个脉冲波对应。例如，参见图2，激光雷达发送的脉冲波1依次碰到车辆、行人和标牌，相应地，激光雷达依次接收到车辆对应的回波1、行人对应的回波2和标牌对应的回波3，其中，回波1、回波2和回波3分别与脉冲波1对应。

在本申请实施例中，回波波形数据用于指示脉冲波在空间中的探测方位，可以是：回波波形数据包括发射脉冲波的水平角和垂直角。有关水平角、垂直角具体可参考图1的相关描述，在此不再赘述。

在本申请实施例中，回波波形数据用于指示回波的采样波形，可以是：回波波形数据包括回波的波形采样值。

在本申请实施例中，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，可以是：第一点云数据包括第一点云中每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

在本申请实施例中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，包括：回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在空间中的第二探测方位；第一点云数据用于指示第一点云的空间位置，包括：第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；回波波形数据和第一点云数据中还包括索引信息，该索引信息用于指示第一回波波形数据与第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及第二回波波形数据与第二组点云的数据之间的第二对应关系。

其中，索引信息可以是时间信息、空间信息或标识。

例如，索引信息为时间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的采集时刻或回波对应的脉冲波的脉冲发射时刻，第一点云数据中的索引信息可以是点云中位置点的采集时刻。

例如，索引信息为空间信息时，回波波形数据中的索引信息可以是回波对应的脉冲波在空间中的探测方位或者回波对应的探测区域，第一点云数据中的索引信息可以是点云的空间位置的分布范围，本申请不做具体限定。

例如，索引信息为标识时，回波波形数据中的索引信息可以是回波的编号或序号，第一点云数据中的索引信息可以是点云的序号，或者点云中各个位置点的编号组成的序列号。

参见图5A，图5A是本申请实施例提供的一种第一消息的示意图。在图5A中，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，具体地，回波波形数据包括以下信息：回波的波形采样值、发射脉冲波的水平角和垂直角。需要说明的是，脉冲波发送的角度不限于用水平角和垂直角的方式表示，还可以选用其他的用于指示空间方位的参数。由图5A可以看出，脉冲波的数量可以是多个，一个脉冲波对应至少一个回波。以图5A中的回波1为例，回波1的波形采样值包括采样值1，采样值2，…，采样值k。第一点云数据包括每个位置点相对于激光雷达的水平角、垂直角和距离。

参见图5B，图5B是本申请实施例提供的又一种第一消息的示意图。相较于图5A所示的第一消息，第一消息的第一点云数据还可以表示为图5B所示形式。在图5B中，可选地，第一点云数据包括多组点云数据，每组点云数据包括多个位置点中每个位置点相较于激光雷达的水平角、垂直角和距离。另外，第一点云数据中还包括索引信息，且该索引信息为标识，例如，索引信息指示回波1与第一组点云的数据对应，回波m与第p组点云的数据对应。回波波形数据中也包括索引信息，例如，该索引信息指示脉冲波1与回波1对应，该索引信息还指示脉冲波n与回波m对应。有关图5B中其他信息具体可参考图5A中相应信息的说明，在此不再赘述。

一具体实施中，回波波形数据和第一点云数据可以承载于第一消息的数据体中。

在本申请实施例中，第一消息还包括头部，头部包括用于恢复回波的波形真实值的参数。该参数用于提供回波波形增益和回波波形偏移中的至少一项，其中，回波波形增益为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的乘法运算因子，回波波形偏移为回波的波形采样值与回波的波形真实值之间的加法运算因子。

其中，当该参数仅提供回波波形增益时，则基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算以获得回波的波形真实值；当该参数仅提供回波波形偏移时，则基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算以获得回波的波形真实值；当该参数提供回波波形增益和回波波形偏移时，则既基于回波波形增益对回波的波形采样值作乘法运算又基于回波波形偏移对回波的波形采样值作加法运算，本申请实施例并不限定回波波形增益或回波波形偏移用于一个固定的运算过程。可以理解，回波波形增益和/或回波波形偏移有效减少了回波的波形采样值占据的存储空间，减少了第一消息承载的数据量。

在本申请实施例中，第一消息还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。其中，第一空间信息可以承载于第一消息的回波波形数据或者第一点云数据或头部中。

示例性地，第一空间区域可以是地面区域或非地面区域。第一空间区域也可以是道路区域或非道路区域，第一空间区域还可以是高密度区域或低密度区域。在一些可能的实施例中，第一空间区域也可以是上述多个区域的组合，本申请实施例不做具体限定。

在本申请实施例中，第一消息还用于指示脉冲波的脉冲发射时刻。其中，脉冲发射时刻可以承载于第一消息的头部或回波波形数据中。

在本申请实施例中，第一消息还用于指示回波采集时刻，回波波形数据用于指示回波的采样波形，可以是：回波波形数据包括在回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。其中，回波采集时刻可以承载于第一消息的头部或者回波波形数据中。

需要说明的是，脉冲发射时刻或回波采集时刻可以以绝对时刻进行表示，也可以基于基准时刻和偏移量进行表示，本申请实施例不做具体限定。

参见图6，图6是本申请实施例提供的又一种第一消息的示意图。相较于图5A所示的第一消息，图6所示的第一消息除了包括回波波形数据和第一点云数据外，还包括头部，可选地，头部承载了回波波形增益、回波波形偏移和第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域。且图6所示的第一消息的回波波形数据中还包括脉冲波的脉冲发射时刻以及回波采集时刻，例如，回波1的回波采集时刻包括时刻m1，时刻m2，…，时刻mk，而回波1的波形采样值包括采样值1，采样值2，…，采样值k，其中，采样值1与时刻m1对应，采样值2与时刻m2对应，采样值k与时刻mk对应。有关图6中其他信息具体可参考图5A中相应信息的说明，在此不再赘述。

在本申请实施例中，第一消息还用于提供时间比例因子和/时间偏移，其中，时间比例因子为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的乘法运算因子，时间偏移为回波的回波采集时刻与回波的真实采集时刻之间的加法运算因子。时间比例因子和/时间偏移可以承载于第一消息的头部。

其中，时间比例因子和/时间偏移可用于恢复回波的真实采集时刻。当第一消息仅提供两者中的时间比例因子时，基于时间比例因子对回波采集时刻作乘法运算以获得回波的真实采集时刻；当第一消息仅提供两者中的时间偏移时，则基于时间偏移对回波采集时刻作加法运算以获得回波的真实采集时刻；当第一消息提供时间比例因子和时间偏移时，则既基于时间比例因子对回波采集时刻作乘法运算又基于时间偏移对回波采集时刻作加法运算，本申请实施例并不限定回波波形增益或回波波形偏移用于一个固定的运算过程。可以理解，时间比例因子和/时间偏移有效减少了存储回波采集时刻所需的存储空间，减少了第一消息的数据量。

在本申请实施例中，第一消息还可选地用于指示第二设备的类型、第二设备的标识、激光雷达的型号、激光雷达的标识、任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

示例性地，第二设备是可以是路侧设备或终端设备，第一设备基于第二设备的类型可以区分第一消息的来源。

示例性地，在第二设备为车辆(其属于终端设备)，第二设备的标识可以是车辆的车辆识别码(Vehicle Identification Number，Vin)；在第二设备为RSU时，第二设备的标识可以是RSU的设备编号。

在本申请实施例中，在第二设备的类型为车端设备(例如，车辆、OBU等)时，第一消息还用于指示第二设备的行驶速度和第二设备的航向角中的至少一项。第二设备的行驶速度和/或第二设备的航向角可以承载于第一消息的头部。

在本申请实施例中，第一消息还用于指示第一消息的发送时刻、回波的波形采样值或脉冲波的波形采样值在第一消息中占据的比特数、回波的波形压缩方式和脉冲波的脉冲压缩方式中的至少一项。需要说明的是，上述各个信息可以承载于第一消息的头部。

需要说明的是，波形压缩方式能够减少存储回波的采样波形所需的存储空间。

在本申请实施例中，第一点云数据还包括：第一点云中每个位置点的采集时刻、RGB值、强度、每个位置点对应的回波的数量和每个位置点对应的回波编号中的至少一项。

以图2为例说明点云中位置点对应的回波的数量和位置点对应的回波编号，假设从回波的采样波形中提取出三个位置点，分别为车辆对应的位置点1、行人对应的位置点2和标牌对应的位置点3，若这三个位点均属于第一点云中，由于这三个位置点均与脉冲波1对应，而脉冲波1与三个回波对应，故位置点1对应的回波的数量、位置点2对应的回波的数量以及位置点3对应的回波的数量均为3。另外，位置点1对应的回波编号为1，位置点2对应的回波编号为2，位置点3对应的回波编号为3。

参见图7，图7是本申请实施例提供的又一种第一消息的示意图。相较于图6所示的第一消息，可选地，图7所示的第一消息的头部还承载了时间比例因子、设备类型、设备标识、采样时间间隔和激光雷达型号，其中，设备类型即为上述第二设备的类型，设备标识即为上述第二设备的标识，采样时间间隔可以是上述任意两个相邻的回波采集时刻之间的时间间隔和/或任意两个相邻的脉冲波采集时刻之间的时间间隔。另外，图7所示的第一消息中的第一点云数据还包括每个位置点的强度和每个位置点的RGB值。需要说明的是，有关图7中其他信息具体可参考图6中相应信息的说明，在此不再赘述。

需要说明的是，上述图5A、图5B、图6和图7所示的第一消息只是示例，第一消息还可以是满足上述描述的其他形式，本申请实施例不做具体限定。

S102：第一设备根据第一消息获得点云校正参数。

在本申请实施例中，第一设备根据第一消息获得点云校正参数，具体为：第一设备根据回波波形数据获取第四点云数据；根据第一点云数据和第四点云数据获得点云校正参数。

其中，上述第一点云数据为激光雷达使用第一处理方式生成的，例如，第一处理方式可以是厂商提供的阈值法，而第四点云数据为第一设备使用第二处理方式从回波波形数据中提取的。相较于激光雷达生成第一点云数据所使用的第一处理方式，第二处理方式的精度更高且对设备的计算力要求更高。第二处理方式可以是期望最大化(Expectation-Maximization，EM)算法、非线性最小二乘高斯分解算法等，在此不作具体限定。

一具体实施中，第四点云数据相较于第一点云数据，第四点云数据指示的点云更稠密、结构性更好、位置点的数量也更多。

示例性地，从回波波形数据获取第四点云数据后，根据第一点云数据中每个位置点的采集时刻确定第一点云数据中每个位置点对应的第四点云数据中的位置点，根据第一点云数据中的各个位置点与各个位置点对应的第四点云数据中的位置点之间的差异获得点云校正参数。

一具体实施中，第一设备根据回波波形数据获取第四点云数据，可以是：第一设备根据头部和回波波形数据获取第四点云数据。具体地，头部包括回波波形增益和/或回波波形偏移，使用回波波形增益和/或回波波形偏移对回波波形数据进行处理，根据处理后的回波波形数据获取第四点云数据。

一具体实施中，回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位。第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，第一组点云的数据用于指示根据第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，第二组点云的数据用于指示根据第二回波生成的第二组点云的第二空间位置。由于还包括第一空间信息，第一空间信息用于指示第一点云的空间位置属于第一空间区域，其中，第一空间区域包括空间区域A和空间区域B，第一空间信息用于指示第一空间位置属于空间区域A以及第二空间位置属于空间区域B，在此情况下，第一设备还可以根据第一空间信息确定第一回波波形数据的处理优先级高于第二回波波形数据的处理优先级，和/或第一组点云的数据的处理优先级高于第二组点云的数据的处理优先级。

也就是说，空间区域A对应的数据的处理优先级高于空间区域A对应的数据的处理优先级，其中，空间区域A和空间区域B可以满足以下任意一种：空间区域A为地面区域，空间区域B为空中区域；空间区域A为道路区域，空间区域B为非道路区域；或空间区域A为高密度区域，空间区域B为低密度区域。关于空间区域对应的数据优先级的设置还可以是其他形式，本申请实施例不作具体限定。

在一些可能的实施例中，在网络带宽有限制的情况下，第一消息指示的第一空间区域可以是较高处理优先级对应的区域，也就是说，第二设备通过第一消息优先上传在较高处理优先级的区域内接收到的回波以及根据该回波生成的第一点云，如此，可以减轻网络带宽的传输压力。

可以看出，第一消息可以用于指示第一点云属于多个的不同空间区域，而不同的空间区域对应的处理优先级不同，第一设备可以根据第一消息中多个空间区域的处理优先级，优先对具有较高处理优先级的空间区域对应的数据进行处理，提高了数据的处理效率。

S103：第二设备向第一设备发送第二消息。

在本申请实施例中，第二消息用于指示第二点云，第二消息包括第二点云数据。

在本申请实施例中，第一消息的发送频率为第一频率，第二消息的发送频率为第二频率，第一频率低于第二频率。也就是说，在同一时间段内，第一消息的发送次数少于第二消息的发送次数。

可以理解，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，第二消息包括第二点云数据，可以看出，第一消息承载的数据量大于第二消息承载的数据量，因此，以较低的频率发送第一消息，以较高的频率发送第二消息，能有效降低网络带宽的传输压力。

参见图8，图8是本申请实施例提供的一种消息的发送频率示意图。在图8中，六角星表示第一消息，圆形表示第二消息，可以看出，在预设周期内，第一消息仅发送一次，第二消息发送了两次。具体地，在第一个周期中，第二设备于t0时刻发送的第一消息包括回波波形数据1和点云数据1，于t1时刻发送的第二消息包括点云数据2，于t2时刻发送的第二消息包括点云数据3，其中，点云数据1、点云数据2和点云数据3中任意两者都不同，但点云数据1、点云数据2和点云数据3为激光雷达采用第一处理方式从不同的回波波形数据中分别提取的。同理，在第二个周期中，第二设备于t3时刻发送的第一消息包括回波波形数据2和点云数据4，于t4时刻发送的第二消息包括点云数据5，于t5时刻发送的第二消息包括点云数据6。

在一些可能的实施例中，第二消息还包括第二空间信息，第二空间信息用于指示第二点云的空间位置属于第二空间区域。

S104：第一设备使用点云校正参数和第二点云数据获取第三点云数据。

一具体实施中，若点云校正参数的数量为一个，使用点云校正参数和第二点云数据获取第三点云数据，可以是：使用点云校正参数对第二点云数据中的每个位置点进行校正，从而获取第三点云数据。

另一具体实施中，若点云校正参数的数量为多个，使用点云校正参数和第二点云数据获取第三点云数据，可以是：确定第二点云数据中每个位置点对应的点云校正参数，使用每个位置点对应的点云校正参数对该位置点进行校正，从而获取第三点云数据。

示例性地，点云校正参数与空间区域之间具有映射关系，可以根据第二点云数据中位置点所属的空间区域以及空间区域与点云校正参数之间的映射关系，确定第二点云数据中每个位置点对应的点云校正参数。

例如，在图8中，第一设备在t0时刻从接收的第一消息中获取到回波波形数据1和点云数据1，可以根据回波波形数据1和点云数据1获得点云校正参数1；当第一设备在t1时刻从第二消息中获取到点云数据2时，使用点云校正参数1对点云数据2进行校正以提高点云数据2的精准度；当第一设备在t2时刻从第二消息中获取到点云数据3时，使用点云校正参数1对点云数据3进行校正以提高点云数据3的精准度。第一设备在t3时刻从接收的第一消息中获取到回波波形数据2和点云数据4，可以根据回波波形数据2和点云数据4获得点云校正参数2；当第一设备在t4时刻从第二消息中获取到点云数据5时，使用点云校正参数2对点云数据5进行校正以提高点云数据5的精准度；当第一设备在t5时刻从第二消息中获取到点云数据6时，使用点云校正参数2对点云数据6进行校正以提高点云数据6的精准度。

在一些可能的实施例中，第一设备接收多个消息，该多个消息为第一消息、第二消息和第三消息中的至少两项，第三消息为从第三设备接收的用于指示第五点云的消息，第三消息包括第五点云数据，第五点云数据用于指示第五点云的空间位置，第三消息中还包括第三空间信息，第三空间信息用于指示第五点云的空间位置属于第三空间区域；在此情况下，第一设备还可以根据上述多个消息中的多个空间信息，确定上述多个消息之间的处理优先级。其中，上述多个空间信息为第一空间信息、第二空间信息和第三空间信息中的至少两项。需要说明的是，消息的处理优先级取决于空间区域对应的处理优先级，空间区域对应的数据优先级具体可参考上述S102的相关叙述，在此不再赘述。

由此可以看出，不同的空间信息对应的处理优先级不同，第一设备可以根据多个消息中的空间信息，优先对具有较高处理优先级的消息进行处理，可以提高消息的处理效率。

可以看到，实施本申请实施例，通过第一消息获取回波波形数据和第一点云数据，并根据第一消息获取点云校正参数。本申请可以实现在接收到第二设备发送的第二消息后，根据点云校正参数对第二消息指示的第二点云进行校正，由此提高激光雷达的点云数据的精准度。另外，第一消息的发送频率低于第二消息的发送频率，由于第一消息承载的数据量大于第二消息承载的数据量，由此在提高激光雷达的点云数据的精准度的同时还能减小网络带宽的传输压力。

参见图9，图9是本申请实施例提供的一种数据处理装置的功能结构示意图，数据处理装置30包括接收单元310和处理单元312。该数据处理装置30可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。

其中，接收单元310，用于从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；处理单元312，用于根据第一消息获取点云校正参数。

在一些可能的实施例中，数据处理装置30还包括发送单元314，发送单元314用于向第二设备发送数据请求。

该数据处理装置30的各功能模块可用于实现图4实施例所描述的第一设备侧的方法。在图4实施例中，接收单元310和处理单元312可用于执行S103，发送单元314可用于执行S101。

以上图9所示实施例中的各个单元的只一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、现场可编程门阵列(FPGA，FieldProgrammable Gate Array)或专用集成电路(ASIC，Application Specific IntegratedCircuit)。

参见图10，图10是本申请实施例提供的一种数据传输装置的功能结构示意图，数据传输装置40包括生成单元410和发送单元412。该数据传输装置40可以通过硬件、软件或者软硬件结合的方式来实现。

其中，生成单元410，用于生成第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；发送单元412，用于发送第一消息。

在一些可能的实施例中，数据传输装置40还包括接收单元414，接收单元414用于从第一设备接收数据请求。

该数据传输装置40的各功能模块可用于实现图4实施例所描述的第二设备侧的方法。在图4实施例中，生成单元410和发送单元412可用于执行S102，接收单元414可用于执行S101。

以上图10所示实施例中的各个单元的只一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(CPU，Central ProcessingUnit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)或专用集成电路(ASIC，Application SpecificIntegrated Circuit)。

本申请实施例还提供一种装置。如图11所示，装置50包括：处理器501、通信接口502、存储器503和总线504。处理器501、存储器503和通信接口502之间通过总线504通信。装置50可以是服务器或装置。应理解，本申请不限定装置50中的处理器、存储器的个数。

在一种可能的设计中，装置50可以是上述图4实施例中的第一设备，第一设备可以是网络侧设备、路侧设备或终端设备。其中，网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境或者边缘环境中，本申请实施例不做具体限定。路侧设备例如可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)、多接入边缘计算(Multi-Access Edge Computing，MEC)或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、OBU、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)、便携移动设备(例如，手机、平板等)、便携移动设备的部件、芯片等可以与网络侧设备通信的其他传感器或设备，本申请实施例不做具体限定。

在另一种可能的设计中，装置50可以是上述图4实施例中的第二设备，第二设备可以是激光雷达，也可以是与激光雷达通信的设备，还可以是装配有激光雷达的设备。也就是说，激光雷达可以装配于第二设备中，或者激光雷达独立于第二设备。第二设备可以是路侧设备或终端设备。其中，路侧设备例如可以是路侧单元、多接入边缘计算或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、车载单元(On Board Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。

总线504可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。总线504可包括在装置50各个部件(例如，存储器503、处理器501、通信接口502)之间传送信息的通路。

处理器501可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、微处理器(micro processor，MP)或者数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等处理器中的任意一种或多种。

存储器503用于提供存储空间，存储空间中可以存储操作系统和计算机程序等数据。存储器503可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或便携式只读存储器(compact disc read memory，CD-ROM)等中的一种或者多种的组合。存储器503可以单独存在，也可以集成于处理器501内部。

通信接口502可用于为处理器501提供信息输入或输出。或者可替换的，该通信接口502可用于接收外部发送的数据和/或向外部发送数据，可以为包括诸如以太网电缆等的有线链路接口，也可以是无线链路(如Wi-Fi、蓝牙、通用无线传输等)接口。或者可替换的，通信接口502还可以包括与接口耦合的发射器(如射频发射器、天线等)，或者接收器等。

该装置50中的处理器501用于读取存储器503中存储的计算机程序，用于执行前述的数据传输方法，例如图4所描述的第一设备侧的方法。

在一种可能的设计方式中，装置50可为第一设备中的一个或多个模块，该处理器501可用于读取存储器中存储的一个或多个计算机程序，用于执行以下操作：

通过接收单元310从第二设备接收第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；

根据第一消息获取点云校正参数。

该装置50中的处理器501用于读取存储器503中存储的计算机程序，用于执行前述的数据传输方法，例如图4所描述的第二设备侧的方法。

在一种可能的设计方式中，装置50可为第二设备自中的一个或多个模块，该处理器501可用于读取存储器中存储的一个或多个计算机程序，用于执行以下操作：

生成第一消息，第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和回波，该回波与激光雷达发送的脉冲波相对应，第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，回波波形数据用于指示回波的采样波形和脉冲波在空间中的探测方位，第一点云数据用于指示第一点云的空间位置；

通过发送单元412发送第一消息。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述数据处理装置30或数据传输装置40。一具体实施中，在该车辆包括数据处理装置30时，该车辆可用于执行上述图4所描述的第一设备侧的方法。另一具体实施中，在该车辆包括数据传输装置40时，该车辆可用于执行上述图4所描述的第二设备侧的方法。

本申请实施例还提供了一种通信系统，该通信系统包括第一设备和第二设备。该系统用于执行本申请上文各实施例所描述的方法。

第一设备可以是网络侧设备、路侧设备或终端设备。其中，网络侧设备例如可以是部署在网络侧的服务器(例如应用服务器或地图服务器)，或者为该服务器中的组件或者芯片。网络侧设备可以部署在云环境或者边缘环境中，本申请实施例不做具体限定。路侧设备例如可以是路侧单元(Road Side Unit，RSU)、多接入边缘计算(Multi-Access EdgeComputing，MEC)或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、OBU、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)、便携移动设备(例如，手机、平板等)、便携移动设备的部件、芯片等可以与网络侧设备通信的其他传感器或设备，本申请实施例不做具体限定。

第二设备可以是激光雷达，也可以是与激光雷达通信的设备，还可以是装配有激光雷达的设备。也就是说，激光雷达可以装配于第二设备中，或者激光雷达独立于第二设备。第二设备可以是路侧设备或终端设备。其中，路侧设备例如可以是路侧单元、多接入边缘计算或者传感器等装置，或者是这些装置内部的组件或者芯片，也可以是由RSU和MEC组成的系统级设备，或者是由RSU和传感器组成的系统级设备，还可以是由RSU、MEC和传感器组成的系统级设备。终端设备可以是车辆、车载单元(On Board Unit，OBU)、智能穿戴设备(例如，运动手环、手表等)或者便携移动设备(例如，手机、平板等)，也可以是上述设备中的组件或芯片，本申请实施例不做具体限定。

在本文上述的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以看到上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random AccessMemory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机程序产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片、机器人等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

Claims (43)

1.一种数据处理方法，应用于第一设备，其特征在于，所述方法包括：

从第二设备接收第一消息，所述第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和所述回波，所述回波与所述激光雷达发送的脉冲波相对应，所述第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置；

根据所述第一消息获取点云校正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述第二设备接收第二消息，所述第二消息用于指示第二点云，所述第二消息包括第二点云数据，其中，所述第二点云数据用于指示所述第二点云的空间位置；

根据所述点云校正参数和所述第二点云数据获取第三点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一消息的发送频率为第一频率，所述第二消息的发送频率为第二频率，所述第一频率低于所述第二频率。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角；

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：

所述回波波形数据包括所述回波的波形采样值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，所述第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与所述第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，所述第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与所述第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；

所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置，包括：

所述第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，所述第一组点云的数据用于指示根据所述第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，所述第二组点云的数据用于指示根据所述第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；

所述回波波形数据和所述第一点云数据中还包括索引信息，所述索引信息用于指示所述第一回波波形数据与所述第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及所述第二回波波形数据与所述第二组点云的数据之间的第二对应关系。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第一空间信息，所述第一空间信息用于指示所述第一点云的空间位置属于第一空间区域。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息还包括第二空间信息，所述第二空间信息用于指示所述第二点云的空间位置属于第二空间区域。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：所述回波波形数据包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一消息获取点云校正参数，包括：

根据所述回波波形数据获取第四点云数据；

根据所述第一点云数据和所述第四点云数据获取所述点云校正参数。

11.一种数据传输方法，应用于第二设备，其特征在于，所述方法包括：

生成第一消息，所述第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和所述回波，所述回波与所述激光雷达发送的脉冲波相对应，所述第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置；

发送所述第一消息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第二消息，所述第二消息用于指示第二点云，所述第二消息包括第二点云数据，其中，所述第二点云数据用于指示所述第二点云的空间位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一消息的发送频率为第一频率，所述第二消息的发送频率为第二频率，所述第一频率低于所述第二频率。

14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角；

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：

所述回波波形数据包括所述回波的波形采样值。

15.根据权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，所述第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与所述第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，所述第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与所述第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；

所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置，包括：

所述第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，所述第一组点云的数据用于指示根据所述第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，所述第二组点云的数据用于指示根据所述第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；

所述回波波形数据和所述第一点云数据中还包括索引信息，所述索引信息用于指示所述第一回波波形数据与所述第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及所述第二回波波形数据与所述第二组点云的数据之间的第二对应关系。

16.根据权利要求11-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括第一空间信息，所述第一空间信息用于指示所述第一点云的空间位置属于第一空间区域。

17.根据权利要求12-16任一项所述的方法，其特征在于，所述第二消息中还包括第二空间信息，所述第二空间信息用于指示所述第二点云的空间位置属于第二空间区域。

18.根据权利要求11-17任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻。

19.根据权利要求11-18任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：所述回波波形数据包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。

20.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于从第二设备接收第一消息，所述第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和所述回波，所述回波与所述激光雷达发送的脉冲波相对应，所述第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置；

处理单元，用于根据所述第一消息获取点云校正参数。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，

所述接收单元，还用于从所述第二设备接收第二消息，所述第二消息用于指示第二点云，所述第二消息包括第二点云数据，其中，所述第二点云数据用于指示所述第二点云的空间位置；

所述处理单元，还用于根据所述点云校正参数和所述第二点云数据获取第三点云数据。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一消息的发送频率为第一频率，所述第二消息的发送频率为第二频率，所述第一频率低于所述第二频率。

23.根据权利要求20-22任一项所述的装置，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角；

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：

所述回波波形数据包括所述回波的波形采样值。

24.根据权利要求20-23任一项所述的装置，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，所述第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与所述第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，所述第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与所述第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；

所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置，包括：

所述第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，所述第一组点云的数据用于指示根据所述第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，所述第二组点云的数据用于指示根据所述第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；

所述回波波形数据和所述第一点云数据中还包括索引信息，所述索引信息用于指示所述第一回波波形数据与所述第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及所述第二回波波形数据与所述第二组点云的数据之间的第二对应关系。

25.根据权利要求20-24任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括第一空间信息，所述第一空间信息用于指示所述第一点云的空间位置属于第一空间区域。

26.根据权利要求21-25任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息中还包括第二空间信息，所述第二空间信息用于指示所述第二点云的空间位置属于第二空间区域。

27.根据权利要求20-26任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻。

28.根据权利要求20-27任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：所述回波波形数据包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。

29.根据权利要求20-28任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

根据所述回波波形数据获取第四点云数据；

根据所述第一点云数据和所述第四点云数据获取所述点云校正参数。

30.一种数据传输装置，其特征在于，所述装置包括：

生成单元，用于生成第一消息，所述第一消息用于指示根据激光雷达接收到的回波生成的第一点云和所述回波，所述回波与所述激光雷达发送的脉冲波相对应，所述第一消息包括回波波形数据和第一点云数据，其中，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置；

发送单元，用于发送所述第一消息。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述发送单元，具体用于：

发送第二消息，所述第二消息用于指示第二点云，所述第二消息包括第二点云数据，其中，所述第二点云数据用于指示所述第二点云的空间位置。

32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一消息的发送频率为第一频率，所述第二消息的发送频率为第二频率，所述第一频率低于所述第二频率。

33.根据权利要求30-32任一项所述的装置，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括发射所述脉冲波的水平角和垂直角；

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：

所述回波波形数据包括所述回波的波形采样值。

34.根据权利要求30-33任一项所述的装置，其特征在于，

所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形和所述脉冲波在空间中的探测方位，包括：

所述回波波形数据包括第一回波波形数据和第二回波波形数据，所述第一回波波形数据用于指示第一回波的第一采样波形和与所述第一回波相对应的第一脉冲波在所述空间中的第一探测方位，所述第二回波波形数据用于指示第二回波的第二采样波形和与所述第二回波相对应的第二脉冲波在所述空间中的第二探测方位；

所述第一点云数据用于指示所述第一点云的空间位置，包括：

所述第一点云数据包括第一组点云的数据和第二组点云的数据，所述第一组点云的数据用于指示根据所述第一回波生成的第一组点云的第一空间位置，所述第二组点云的数据用于指示根据所述第二回波生成的第二组点云的第二空间位置；

所述回波波形数据和所述第一点云数据中还包括索引信息，所述索引信息用于指示所述第一回波波形数据与所述第一组点云的数据之间的第一对应关系，以及所述第二回波波形数据与所述第二组点云的数据之间的第二对应关系。

35.根据权利要求30-34任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括第一空间信息，所述第一空间信息用于指示所述第一点云的空间位置属于第一空间区域。

36.根据权利要求31-35任一项所述的装置，其特征在于，所述第二消息中还包括第二空间信息，所述第二空间信息用于指示所述第二点云的空间位置属于第二空间区域。

37.根据权利要求30-36任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还用于指示所述脉冲波的脉冲发射时刻。

38.根据权利要求30-37任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息还用于指示回波采集时刻，所述回波波形数据用于指示所述回波的采样波形，包括：所述回波波形数据包括在所述回波采集时刻采集到的回波的波形采样值。

39.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-10或权利要求11-19中任一项所述的方法。

40.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述装置执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

41.一种数据传输装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以使所述装置执行如权利要求11-19任一项所述的方法。

42.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括第一设备和第二设备，其中，所述第一设备用于执行如权利要求1-10所述的方法，所述第二设备用于执行如权利要求11-19所述的方法。

43.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求20-29或40中任一项所述的数据处理装置，或者包括如权利要求30-38或41中任一项所述的数据传输装置。

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