CN115972236A - 一种工业机器人的自动控制抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开的属于抓取装置技术领域，具体为一种工业机器人的自动控制抓取装置，包括支架和固定板，还包括：用于使固定板对物体进行夹持固定的夹持组件，且支架的两侧均安装夹持组件，用于使固定板对物体进行吸附固定的吸附组件，且吸附组件设在固定板中，用于使夹持组件和吸附组件运行的驱动组件，且驱动组件安装在支架上，本发明通过设置夹持组件使固定板对物体进行夹持固定，以及通过设置吸附组件使固定板对物体进行吸附固定，具有能够实现使工业机器人的机械手不仅能够对物品进行夹持，还能够对物品进行吸附的作用，从而不仅会提高工业机器人的机械手应用范围，还能够提高工业机器人的适应性。

Description

一种工业机器人的自动控制抓取装置

技术领域

本发明涉及抓取装置技术领域，具体为一种工业机器人的自动控制抓取装置。

背景技术

在自动化领域中，会利用工业机器人进行组装、搬运等作业。在某些搬运或者组装过程中，机器人需要准确抓取物品，同时要保证力度，保证不损坏物品表面；现有的工业机器人一般采用硬质材料的机械手抓取物品，并根据被抓取物品的形状大小，设置机械手的形状、抓取力和轨迹。但是现有的工业机器人的机械手只能对物品进行抓取，若是物品为其他形状(如板材状)时，则难以对物品进行抓取，从而会影响工业机器人的适应性。因此，发明一种工业机器人的自动控制抓取装置。

发明内容

鉴于上述和/或现有一种工业机器人的自动控制抓取装置中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种工业机器人的自动控制抓取装置，能够解决上述提出现有的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种工业机器人的自动控制抓取装置，其包括支架和固定板，还包括：

用于使固定板对物体进行夹持固定的夹持组件，且支架的两侧均安装夹持组件；

用于使固定板对物体进行吸附固定的吸附组件，且吸附组件设在固定板中；

用于使夹持组件和吸附组件运行的驱动组件，且驱动组件安装在支架上。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括：

U形板，所述U形板固定安装在支架的顶部上；

第一方块，所述第一方块固定安装在支架的顶部上，且第一方块位于U形板的内腔；

第一流通槽，所述第一流通槽开设在第一方块的内壁上；

第二方块，所述第二方块固定安装在U形板的顶部上，且第二方块的顶部固定安装连接轴；

第二流通槽，所述第二流通槽开设在第二方块的内壁上。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述驱动组件还包括：

气泵，所述气泵固定安装在U形板的顶端内壁上；

进气管，所述进气管固定安装在气泵的输入端上，且进气管的一端固定安装在第一方块的顶端内壁上；

出气管，所述出气管固定安装在气泵的输出端上，且出气管的一端固定安装在第二方块的底端内壁上。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述夹持组件包括：

空心管，所述支架的两端均固定安装空心管，所述空心管的一端固定安装第一挡板，所述空心管的另一端固定安装第二挡板，且第一挡板的内壁开设有滑槽；

活塞，所述活塞滑动连接在空心管的内壁上；

实心杆，所述实心杆滑动连接在滑槽中，且实心杆的一端固定安装活塞，所述实心杆的另一端固定安装固定板；

限位组件，所述空心管的内壁安装限位组件。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述夹持组件还包括：

第一管道，所述第一管道固定安装在空心管的内壁上，且第一管道的一端固定安装在第二方块的内壁上；

第一电磁阀，所述第一电磁阀设在第一管道上；

第二管道，所述第二管道固定安装在第二挡板的内壁上；

第二电磁阀，所述第二电磁阀设在第二管道上。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述实心杆上套有弹簧，且弹簧的两端分别与活塞和第一挡板固定连接。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述限位组件为：

第一限位板，所述第一限位板固定安装在空心管的内壁上；

第一通孔，所述第一限位板的中端内壁开设第一通孔。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述限位组件为：

第二限位板，所述第二限位板固定安装在空心管的内壁上；

第二通孔，所述第二限位板的内壁开设若干第二通孔。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述吸附组件包括：

空腔，所述固定板的内壁开设空腔；

安装槽，所述固定板的底端内壁开设若干安装槽，且安装槽与空腔相连通；

真空吸盘，所述真空吸盘固定安装在安装槽中。

作为本发明所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置的一种优选方案，其中：所述吸附组件还包括：

伸缩管，所述固定板的顶端内壁固定安装伸缩管，且伸缩管的一端固定安装在第一方块的底端内壁上；

第三电磁阀，所述第三电磁阀设在伸缩管上。

与现有技术相比：

1.通过设置夹持组件使固定板对物体进行夹持固定，以及通过设置吸附组件使固定板对物体进行吸附固定，具有能够实现使工业机器人的机械手不仅能够对物品进行夹持，还能够对物品进行吸附的作用，从而不仅会提高工业机器人的机械手应用范围，还能够提高工业机器人的适应性；

2.通过设置驱动组件使夹持组件和吸附组件进行运行，具有能够实现只需一组气泵即可使夹持组件和吸附组件进行运行的作用，从而会降低成本的投入。

附图说明

图1为本发明结构正视示意图；

图2为本发明驱动组件正视示意图；

图3为本发明实施例1结构正视示意图；

图4为本发明吸附组件正视示意图；

图5为本发明U形板结构示意图；

图6为本发明实施例2结构正视示意图。

图中：支架10、固定板20、驱动组件30、U形板31、气泵32、进气管33、第一方块34、第一流通槽35、出气管36、第二方块37、第二流通槽38、夹持组件40、空心管41、第一挡板411、第二挡板412、滑槽413、活塞42、实心杆43、弹簧44、第一限位板451、第一通孔452、第二限位板456、第二通孔457、第一管道46、第一电磁阀47、第二管道48、第二电磁阀49、吸附组件50、空腔51、安装槽52、真空吸盘53、伸缩管54、第三电磁阀55、连接轴60。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

实施例1：

本发明提供一种工业机器人的自动控制抓取装置，请参阅图1-图5，包括支架10和固定板20；

还包括：用于使固定板20对物体进行夹持固定的夹持组件40、用于使固定板20对物体进行吸附固定的吸附组件50、用于使夹持组件40和吸附组件50运行的驱动组件30；

且支架10的两侧均安装夹持组件40，且吸附组件50设在固定板20中，且驱动组件30安装在支架10上。

驱动组件30包括：U形板31、气泵32、进气管33、第一方块34、第一流通槽35、出气管36、第二方块37、第二流通槽38；

U形板31固定安装在支架10的顶部上，第一方块34固定安装在支架10的顶部上，且第一方块34位于U形板31的内腔，第一流通槽35开设在第一方块34的内壁上，第二方块37固定安装在U形板31的顶部上，且第二方块37的顶部固定安装连接轴60，第二流通槽38开设在第二方块37的内壁上，气泵32固定安装在U形板31的顶端内壁上，进气管33固定安装在气泵32的输入端上，且进气管33的一端固定安装在第一方块34的顶端内壁上，出气管36固定安装在气泵32的输出端上，且出气管36的一端固定安装在第二方块37的底端内壁上。

夹持组件40包括：空心管41、第一挡板411、第二挡板412、滑槽413、活塞42、实心杆43、弹簧44、第一管道46、第一电磁阀47、第二管道48、第二电磁阀49；

支架10的两端均固定安装空心管41，空心管41的一端固定安装第一挡板411，空心管41的另一端固定安装第二挡板412，且第一挡板411的内壁开设有滑槽413，活塞42滑动连接在空心管41的内壁上，实心杆43滑动连接在滑槽413中，且实心杆43的一端固定安装活塞42，实心杆43的另一端固定安装固定板20，空心管41的内壁安装限位组件，第一管道46固定安装在空心管41的内壁上，且第一管道46的一端固定安装在第二方块37的内壁上，第一电磁阀47设在第一管道46上，第二管道48固定安装在第二挡板412的内壁上，第二电磁阀49设在第二管道48上，实心杆43上套有弹簧44，且弹簧44的两端分别与活塞42和第一挡板411固定连接。

限位组件为：第一限位板451、第一通孔452；

第一限位板451固定安装在空心管41的内壁上，第一限位板451的中端内壁开设第一通孔452。

吸附组件50包括：空腔51、安装槽52、真空吸盘53、伸缩管54、第三电磁阀55；

固定板20的内壁开设空腔51，固定板20的底端内壁开设若干安装槽52，且安装槽52与空腔51相连通，真空吸盘53固定安装在安装槽52中，固定板20的顶端内壁固定安装伸缩管54，且伸缩管54的一端固定安装在第一方块34的底端内壁上，第三电磁阀55设在伸缩管54上。

工作原理：当需要对物体进行抓取时，使物品位于两组固定板20之间，然后，只启动阀门中的第一电磁阀47和第三电磁阀55，此时，通过气泵32使空气依次经过真空吸盘53、空腔51、伸缩管54、第一流通槽35、出气管36、第二流通槽38和第一管道46流入到空心管41中，当空气流入到空心管41中时，空气则会经过第一通孔452对活塞42进行挤压，受到挤压的活塞42则会带动实心杆43上的固定板20往物品处进行移动，此时弹簧44则会发生形变，直至固定板20对物品进行夹持固定，当需要取下物品时，关闭气泵32，并只启动阀门中的第二电磁阀49，以使空心管41中的空气经过第二管道48排出去，此时，则会在弹簧44的作用下使活塞42恢复至原位；

当需要对物体进行吸附固定时，使物品与固定板20的底部相接触，然后，启动阀门中的第一电磁阀47、第二电磁阀49和第三电磁阀55，此时，通过气泵32使空气依次经过真空吸盘53、空腔51、伸缩管54、第一流通槽35、出气管36、第二流通槽38、第一管道46、空心管41和第二管道48流出去，从而实现对真空吸盘53中的空气进行抽取，以对物品进行吸附固定。

实施例2：

本发明提供一种工业机器人的自动控制抓取装置，请参阅图6，限位组件为：第二限位板456、第二通孔457；

第二限位板456固定安装在空心管41的内壁上，第二限位板456的内壁开设若干第二通孔457。

工作原理：当需要对物体进行抓取时，使物品位于两组固定板20之间，然后，只启动阀门中的第一电磁阀47和第三电磁阀55，此时，通过气泵32使空气依次经过真空吸盘53、空腔51、伸缩管54、第一流通槽35、出气管36、第二流通槽38和第一管道46流入到空心管41中，当空气流入到空心管41中时，空气则会经过第二通孔457对活塞42进行挤压，受到挤压的活塞42则会带动实心杆43上的固定板20往物品处进行移动，此时弹簧44则会发生形变，直至固定板20对物品进行夹持固定，当需要取下物品时，关闭气泵32，并只启动阀门中的第二电磁阀49，以使空心管41中的空气经过第二管道48排出去，此时，则会在弹簧44的作用下使活塞42恢复至原位。

虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种工业机器人的自动控制抓取装置，包括支架(10)和固定板(20)，其特征在于，还包括：

用于使固定板(20)对物体进行夹持固定的夹持组件(40)，且支架(10)的两侧均安装夹持组件(40)；

用于使固定板(20)对物体进行吸附固定的吸附组件(50)，且吸附组件(50)设在固定板(20)中；

用于使夹持组件(40)和吸附组件(50)运行的驱动组件(30)，且驱动组件(30)安装在支架(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述驱动组件(30)包括：

U形板(31)，所述U形板(31)固定安装在支架(10)的顶部上；

第一方块(34)，所述第一方块(34)固定安装在支架(10)的顶部上，且第一方块(34)位于U形板(31)的内腔；

第一流通槽(35)，所述第一流通槽(35)开设在第一方块(34)的内壁上；

第二方块(37)，所述第二方块(37)固定安装在U形板(31)的顶部上，且第二方块(37)的顶部固定安装连接轴(60)；

第二流通槽(38)，所述第二流通槽(38)开设在第二方块(37)的内壁上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述驱动组件(30)还包括：

气泵(32)，所述气泵(32)固定安装在U形板(31)的顶端内壁上；

进气管(33)，所述进气管(33)固定安装在气泵(32)的输入端上，且进气管(33)的一端固定安装在第一方块(34)的顶端内壁上；

出气管(36)，所述出气管(36)固定安装在气泵(32)的输出端上，且出气管(36)的一端固定安装在第二方块(37)的底端内壁上。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述夹持组件(40)包括：

空心管(41)，所述支架(10)的两端均固定安装空心管(41)，所述空心管(41)的一端固定安装第一挡板(411)，所述空心管(41)的另一端固定安装第二挡板(412)，且第一挡板(411)的内壁开设有滑槽(413)；

活塞(42)，所述活塞(42)滑动连接在空心管(41)的内壁上；

实心杆(43)，所述实心杆(43)滑动连接在滑槽(413)中，且实心杆(43)的一端固定安装活塞(42)，所述实心杆(43)的另一端固定安装固定板(20)；

限位组件，所述空心管(41)的内壁安装限位组件。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述夹持组件(40)还包括：

第一管道(46)，所述第一管道(46)固定安装在空心管(41)的内壁上，且第一管道(46)的一端固定安装在第二方块(37)的内壁上；

第一电磁阀(47)，所述第一电磁阀(47)设在第一管道(46)上；

第二管道(48)，所述第二管道(48)固定安装在第二挡板(412)的内壁上；

第二电磁阀(49)，所述第二电磁阀(49)设在第二管道(48)上。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述实心杆(43)上套有弹簧(44)，且弹簧(44)的两端分别与活塞(42)和第一挡板(411)固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述限位组件为：

第一限位板(451)，所述第一限位板(451)固定安装在空心管(41)的内壁上；

第一通孔(452)，所述第一限位板(451)的中端内壁开设第一通孔(452)。

8.根据权利要求4所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述限位组件为：

第二限位板(456)，所述第二限位板(456)固定安装在空心管(41)的内壁上；

第二通孔(457)，所述第二限位板(456)的内壁开设若干第二通孔(457)。

9.根据权利要求2所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述吸附组件(50)包括：

空腔(51)，所述固定板(20)的内壁开设空腔(51)；

安装槽(52)，所述固定板(20)的底端内壁开设若干安装槽(52)，且安装槽(52)与空腔(51)相连通；

真空吸盘(53)，所述真空吸盘(53)固定安装在安装槽(52)中。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人的自动控制抓取装置，其特征在于，所述吸附组件(50)还包括：

伸缩管(54)，所述固定板(20)的顶端内壁固定安装伸缩管(54)，且伸缩管(54)的一端固定安装在第一方块(34)的底端内壁上；

第三电磁阀(55)，所述第三电磁阀(55)设在伸缩管(54)上。

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