CN115965894A - 巡逻机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡逻机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；根据所述实时视频流进行异常事件检测；若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在所述异常事件的发生地播报所述告警信息。从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

Description

巡逻机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种巡逻机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的城市治理的方式主要是通过市民电话、城市治理人员进行实时查看监控视频以获取城市中各个区域的道路信息，例如在不可摆摊区域中进行摆摊占用道路、汽车乱停放占用道路等异常事件，在城市治理人员确认城市的某些区域中出现异常事件的时候，通常需要城市治理人员亲自到现场见面执法，导致城市治理人员和当事人之间容易产生冲突，导致监管不能及时发现并治理，并且耗费人力和时间，治理效率较低。

发明内容

第一方面，本发明的主要目的是提供一种巡逻机器人的控制方法，包括：

在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；

根据所述实时视频流进行异常事件检测；

若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

可选地，所述根据所述实时视频流进行异常事件检测，包括：

对所述实时视频流中每帧图像中的目标物体生成对应的目标框；所述实时视频流为待检测区域的视频流；

根据所述目标框确定所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离，基于所述检测距离确定所述待检测区域是否存在异常事件。

可选地，所述根据所述目标框确定所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离，基于所述检测距离确定所述待检测区域是否存在异常事件，包括：

确定每帧图像中所述目标框的框选范围；

若所述目标框达到最大框选范围时，计算所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离；

根据所述检测距离确定所述巡逻机器人与所述待检测区域之间的相交点，以根据所述相交点确定所述待检测区域是否存在异常事件。

可选地，所述根据所述检测距离确定所述巡逻机器人与所述待检测区域之间的相交点，以根据所述相交点确定所述待检测区域是否存在异常事件，包括：

根据所述检测距离在所述目标物体与所述巡逻机器人之间赋予对应的检测线；

判断所述检测线与所述待检测区域之间是否存在相交点；

若所述检测线与所述待检测区域之间存在相交点，则确定所述待检测区域存在异常事件。

可选地，所述若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在异常事件的发生地播报所述告警信息，包括：

若所述实时视频流中存在异常事件，确定所述异常事件的次数；

根据所述异常事件的次数确定对应的告警级别，并根据所述告警级别确定出告警信息，以控制所述巡逻机器人向所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

可选地，所述若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在异常事件的发生地播报所述告警信息之后，包括：

在检测到所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地时，获取所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流；

根据所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流，对所述异常事件的发生地再次进行异常事件检测。

可选地，所述根据所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流，对所述异常事件的发生地再次进行异常事件检测之后，包括：

若所述异常事件的发生地存在异常事件，再次向所述异常事件的发生地播报所述告警信息的操作；

若所述异常事件的发生地不存在异常事件，确定所述异常事件的发生地的事件为正常。

第二方面，本发明实施例提供了一种巡逻机器人的控制装置，包括：

获取模块，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；

检测模块，用于根据所述实时视频流进行异常事件检测；

播报模块，用于若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的巡逻机器人的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的巡逻机器人的控制方法的步骤。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

本发明提供的巡逻机器人的控制方法，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；根据所述实时视频流进行异常事件检测；若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在异常事件的发生地播报所述告警信息。从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的巡逻机器人的控制方法的网络架构图；

图2为本发明实施例提供的巡逻机器人的控制方法的整体流程示意图；

图3为本发明实施例提供的巡逻机器人的控制方法的示例图；

图4为本发明实施例提供的巡逻机器人的控制方法的另一示例图；

图5为本发明实施例提供的巡逻机器人的控制装置的结构框图；

图6为本发明实施例提供的电子设备的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先结合相关附图来举例介绍下本申请实施例的方案及网络架构。

如图1所示，上述网络架构涉及到服务器、显示平台、部署于城市各个区域中的巡逻机器人。其中，服务器可以理解为用于对巡逻机器人进行路线规划以及控制巡逻机器人进行目标检测等操作；巡逻机器人可以通过其设置的摄像头采集城市各个区域的巡逻图像或视频流等信息；显示平台可以用于接收和显示服务器上传的巡逻信息等，以方便将巡逻信息进行显示分析，并提供给监管人员查看，从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

如图2所示，本发明的具体实施例提供了一种巡逻机器人的控制方法，包括：

S10、在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取巡逻机器人采集的实时视频流。

在本实施例中，巡逻任务可以是预先设定的任务，巡逻任务中包含巡逻地图，巡逻地图可以是巡逻机器人在历史时间内巡逻扫描得到的地图，在巡逻地图中包含多个路径拐点，通过多个路径拐点可以构成巡逻机器人循环巡逻的轨迹，使得巡逻机器人可以根据巡逻地图进行循环巡逻；因此，在巡逻机器人响应巡逻任务时，可以根据巡逻地图移动至对应的巡逻地图中，并根据巡逻轨迹进行巡逻，在到达对应的路径拐点时，巡逻机器人可以拐弯后再行进巡逻；可选地，巡逻机器人可以通过设置的全景摄像头进行图像或视频流采集，因此，在巡逻机器人在各个位置进行巡逻的过程中可以实时采集对应的视频流，并可以将实时采集的视频流上传至服务器。

可以理解的是，巡逻机器人在移动过程中可以进行实时定位，从而确定出实时视频流中对应的位置，因此巡逻机器人可以通过GPS模块确定出对应的位置信息，由此，在巡逻机器人响应服务器发送的巡逻任务时，巡逻机器人可以将其定位的当前位置信息发送至服务器，使服务器判断当前位置信息是否包含预先设定的待检测区域，在当前位置信息中不包含待检测区域时，则表示巡逻机器人未进入待检测区域，在当前位置信息中包含待检测区域时，则表示巡逻机器人已进入待检测区域；例如，如图3所示，图3的a、b、c三个点为巡逻机器人的巡逻轨迹，在a至b的路径轨迹中包含待检测区域，在b至c的路径轨迹中则不包含待检测区域。

S20、根据实时视频流进行异常事件检测。

在本实施例中，可以针对任意区域进行异常事件检测，也可以针对预先划定的待检测区域进行检测，例如预先设定的待检测区域可以是不可摆摊区域、店外非经营的区域或不可停车区域等，异常事件可以包括不可摆摊区域是否出现摆摊事件、店外非经营的区域是否出现经营事件、不可停车区域是否出现停车事件等；因此，在巡逻机器人到达待检测区域时，通过巡逻机器人采集的实时视频流可以对拍摄范围内的任意物体进行目标检测跟踪，进而根据目标检测跟踪结果确定出待检测区域中是否存在异常事件；可以理解的是，巡逻机器人在移动的过程中，可以实时采集待检测区域中不同位置的视频流，由此可以确定出待检测区域中是否存在异常事件；例如图2中的a至b的路径轨迹中，当巡逻机器人从a移动至b时，所采集的实时视频流则为a至b的路径中所对应的视频流，因此可以针对a至b路径中的待检测区域进行异常事件检测。

具体的，上述根据实时视频流进行异常事件检测，包括：对实时视频流中每帧图像中的目标物体生成对应的目标框；实时视频流为待检测区域的视频流；根据目标框确定巡逻机器人与目标物体的检测距离，基于检测距离确定待检测区域是否存在异常事件。

其中，实时视频流中的每帧图像表示为连续的图像帧，实时视频流中可以包含不同的物体，可以对预先设定的目标物体进行检测，目标物体可以是待检测区域中所存在的物体，例如不可摆摊区域中的摊位，店外非经营的区域中的水果架，不可停车区域中的汽车等，目标框可以根据预先训练好的目标跟踪模型对目标物体进行检测得到，目标跟踪模型可以是MOT(Multiple Object Tracking，多目标跟踪)模型；检测距离可以表示巡逻机器人与目标物体之间的最小距离；由于巡逻机器人在巡逻过程中处于移动状态，因此巡逻机器人可以对目标物体进行检测跟踪；可以理解的是，在巡逻机器人拍摄到待检测区域中出现目标物体时，则视频流中的每帧图像可以生成对应的目标框，在巡逻机器人与目标物体之间的检测距离最小时，可以根据检测距离确定出是否存在异常事件；例如在图4中，巡逻机器人的检测范围为图中的三角区域，当巡逻机器人移动至待检测区域的中间位置时，可以拍摄到目标物体(小方块)，由此在巡逻机器人处于待检测区域的中间位置时即可对目标物体开始检测跟踪，并在到达与目标物体垂直的位置时，则可以计算出检测距离。

进一步的，上述根据目标框确定巡逻机器人与目标物体的检测距离，基于检测距离确定待检测区域是否存在异常事件，包括：确定每帧图像中目标框的框选范围；若目标框达到最大框选范围时，计算巡逻机器人与目标物体的检测距离；根据检测距离确定巡逻机器人与待检测区域之间的相交点，以根据相交点判断待检测区域是否存在异常事件。

在本实施例中，当目标物体出现在巡逻机器人的拍摄范围时，对目标物体跟踪检测生成的目标框的框选范围最小，在巡逻机器人移动至目标物体垂直的位置时，针对目标物体跟踪检测生成的目标框的框选范围最大，因此在目标框的框选范围最大时，可以通过红外检测或摄像头计算出巡逻机器人与目标物体之间的检测距离，由此通过检测距离确定出巡逻机器人与待检测区域之间是否存在相交点，在存在相交点时，则表示待检测区域存在异常事件，表示目标物体处于待检测区域之内，在不存在相交点时，则表示待检测区域不存在异常事件，表示目标物体处于待检测区域之外；举例来说，当不可摆摊区域中出现摊位时，可以检测出摊位与巡逻机器人之间的检测距离，并在巡逻机器人和摊位之间形成垂直关系时，则可以确定巡逻机器人和摊位之间的检测距离最小，由此可以在检测距离最小的情况下，可以确定巡逻机器人和目标区域之间的相交点。

进一步的，上述根据检测距离确定巡逻机器人与待检测区域之间的相交点，以根据相交点判断待检测区域是否存在异常事件，包括：根据检测距离在目标物体与巡逻机器人之间赋予对应的检测线；判断检测线与待检测区域之间是否存在相交点；若检测线与待检测区域之间存在相交点，则确定待检测区域存在异常事件。

其中，检测线表示目标物体与巡逻机器人之间的垂直线，在目标框达到最大框选范围时，则可以确定出检测距离最小并生成对应的检测线，因此在检测线与待检测区域存在相交点，则表示目标物体处于待检测区域内，进而可以确定待检测区域存在异常事件，使得巡逻机器人对待检测区域中是否存在异常事件的检测更为准确；可以理解的是，在确定待检测区域中存在异常事件后，则可以将待检测区域确定为异常事件的发生地。

在一个可选的实施例中，在检测线与待检测区域之间存在相交点时，可以根据当前巡逻时间对异常事件进行判断，在当前巡逻时间处于预设时间段内时，则可以针对异常事件进行告警；在当前巡逻时间不处于预设时间段内时，则可以针对异常事件不进行告警；可选地，预设时间段可以包括开始时间和结束时间，在当前巡逻时间处于预设时间段内时，可以根据当前巡逻时间与预设时间段的结束时间之间进行差值计算，在当前巡逻时间与预设时间段的结束时间之间的差值小于预定差值时，则可以针对异常事件不进行告警；在当前巡逻时间与预设时间段的结束时间之间的差值大于预定差值时，则可以针对异常事件进行告警；例如，当预设时间段设定为白天9点至晚上20点，在当前巡逻时间为下午16点时，则可以对异常事件进行告警；在当前巡逻时间为晚上20点时，则可以对异常事件不进行告警；在当前巡逻时间为19点30分时，则可以确定出当前巡逻时间与预设时间段的结束时间之间的差值为30分钟，若预定差值设定为40分钟，则可以针对异常事件不进行告警，由此可以确保在巡逻的过程中针对不同场景进行动态地告警。

S30、若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息。

在本实施例中，告警信息可以是预先设定的，并且可以根据不同的异常事件触发不同的告警信息，因此可以在确定待检测区域为异常事件的发生地后，可以根据异常事件的次数触发对应的告警信息，并对异常事件的发生地进行播报对应的告警信息；可选地，告警信息可以包含语音播报、警示音乐等，通过将告警信息发送至巡逻机器人，以使巡逻机器人对待检测区域内进行告警，进而对待检测区域内的当事人进行沟通警示，由此可以使得监管更为及时，对城市治理效率更高。

具体的，上述若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息，包括：若实时视频流中存在异常事件，确定异常事件的次数；根据异常事件的次数确定对应的告警级别，并根据告警级别确定出告警信息，以控制巡逻机器人向异常事件的发生地播报告警信息。

其中，在确定待检测区域中存在异常事件时，可以确定出异常事件的次数，当异常事件的次数为第一数值时，则告警级别为最低级别，由此告警信息为最低级别所对应的告警信息；当异常事件的次数为第二数值时，则告警级别为中等级别，由此告警信息为中等级别所对应的告警信息；当异常事件的次数为第三数值时，则告警级别为最高级别，由此告警信息为最高级别所对应的告警信息；可选地，第一数值、第二数值及第三数值可以是预先设定的，第一数值可以是1次，第二数值可以是2次，第三数值可以是3次；举例来说，在对不可摆摊区域进行循环巡逻时，当第一次巡逻时出现摊位，则可以确定不可摆摊区域中对应的异常事件为1次，则告警级别为最低级别，当第二次巡逻时出现摊位，则可以确定不可摆摊区域中对应的异常事件为2次，则告警级别为中等级别；当第三次巡逻时出现摊位，则可以确定不可摆摊区域中对应的异常事件为3次，则告警级别为最高级别。

可选地，当告警级别为最高级别时，可以输出警示信息至显示平台以告知监管人员，从而使得监管人员可以控制巡逻机器人进行远程人工告警，或者根据待检测区域的位置信息获取待检测区域中的当事人的联系方式等进行电话沟通，由此确保对城市中的各个区域能够及时发现异常事件并进行治理以减少人力资源。

在一个优选的实施例中，上述若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息之后，包括：在检测到巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地时，获取巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流；根据巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流，对异常事件的发生地再次进行异常事件检测。

在本实施例中，巡逻任务可以包含循环巡逻的次数，循环巡逻的次数可以是预先设定的，例如可以是2次；在巡逻机器人完成第一次的巡逻任务时，在执行第二次的巡逻任务时，可以再次进入待检测区域中，因此，当巡逻机器人再次进入待检测区域时，可以对待检测区域中再次进行异常事件检测，并可以根据上述实施例中提供的方式确定是否存在异常事件，在存在异常事件时，则可以根据前一次巡逻任务的次数进行累计，由此确定出待检测区域中异常事件的次数，进而对待检测区域执行不同的告警信息。

进一步的，上述根据巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流，对异常事件的发生地再次进行异常事件检测之后，包括：若异常事件的发生地存在异常事件，再次向异常事件的发生地播报告警信息的操作；若异常事件的发生地不存在异常事件，确定异常事件的发生地的事件结束。

其中，在播报告警信息时，可以采用预定播报频率进行播报，通过采用预定播报频率进行播报，可以对异常事件的发生地的当事人进行提醒，以确保当事人能够快速反应并结束异常事件，可以理解的是，预定播报频率可以是间隔一定时间进行播报，例如间隔2秒播报一次，如此，可以确保对当事人的提醒效率更高效；在一个优选的实施例中，可以基于巡逻机器人上一次在异常事件的发生地播报告警信息的时间以及当前时间生成持续违规时间，并将异常事件的发生地的上一次和当前时间两次拍摄的视频流一起上报给相关部门，以便于相关部门进行处理。

在一个可选的实施例中，在巡逻机器人对待检测区域再次进行巡逻的过程中，当再次确定待检测区域出现目标物体时，可以根据目标物体对应的目标框与第一次的巡逻任务对应的目标框进行比对，在确定出与第一次的巡逻任务对应的目标框之间的相似度大于等于50％时，则告警级别可以确定为最高级别；在确定出与第一次的巡逻任务对应的目标框之间相似度小于50％时，则告警级别可以确定为中等级别，由此可以确保待检测区域的治理效率更高。

本发明提供的巡逻机器人的控制方法，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取巡逻机器人采集的实时视频流；根据实时视频流进行异常事件检测；若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息。从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

如图5所示，本发明实施例提供了一种巡逻机器人的控制装置，包括：

获取模块，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取巡逻机器人采集的实时视频流；

检测模块，用于根据实时视频流进行异常事件检测；

播报模块，用于若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息。

本发明提供的巡逻机器人的控制装置，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取巡逻机器人采集的实时视频流；根据实时视频流进行异常事件检测；若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息。从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

需要说明的是，本发明具体实施例提供的巡逻机器人的控制装置10为与上述巡逻机器人的控制方法对应的装置，上述巡逻机器人的控制方法的所有实施例均适用于该巡逻机器人的控制装置10，上述巡逻机器人的控制装置10实施例中均有相应的模块对应上述巡逻机器人的控制方法中的步骤，能达到相同或相似的有益效果，为避免过多重复，在此不对巡逻机器人的控制装置2中的每一模块进行过多赘述。

如图6所示，本发明的具体实施例还提供了一种电子设备20，包括存储器202、处理器201以及存储在存储器202中并可在处理器201上运行的计算机程序，该处理器201执行计算机程序时实现上述的巡逻机器人的控制方法的步骤。

具体的，处理器201用于调用存储器202存储的计算机程序，执行如下步骤：

在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取巡逻机器人采集的实时视频流；

根据实时视频流进行异常事件检测；

若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息。

可选的，处理器201执行的根据实时视频流进行异常事件检测，包括：

对实时视频流中每帧图像中的目标物体生成对应的目标框；实时视频流为待检测区域的视频流；

根据目标框确定巡逻机器人与目标物体的检测距离，基于检测距离确定待检测区域是否存在异常事件。

可选的，处理器201执行的根据目标框确定巡逻机器人与目标物体的检测距离，基于检测距离确定待检测区域是否存在异常事件，包括：

确定每帧图像中目标框的框选范围；

若目标框达到最大框选范围时，计算巡逻机器人与目标物体的检测距离；

根据检测距离确定巡逻机器人与待检测区域之间的相交点，以根据相交点判断待检测区域是否存在异常事件。

可选的，处理器201执行的根据检测距离确定巡逻机器人与待检测区域之间的相交点，以根据相交点判断待检测区域是否存在异常事件，包括：

根据检测距离在目标物体与巡逻机器人之间赋予对应的检测线；

判断检测线与待检测区域之间是否存在相交点；

若检测线与待检测区域之间存在相交点，则确定待检测区域存在异常事件。

可选的，处理器201执行的若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息，包括：

若实时视频流中存在异常事件，确定异常事件的次数；

根据异常事件的次数确定对应的告警级别，并根据告警级别确定出告警信息，以控制巡逻机器人向异常事件的发生地播报告警信息。

可选的，处理器201执行的若实时视频流中存在异常事件，则根据异常事件生成对应的告警信息，并控制巡逻机器人在异常事件的发生地播报告警信息之后，包括：

在检测到巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地时，获取巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流；

根据巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流，对异常事件的发生地再次进行异常事件检测。

可选的，处理器201执行的根据巡逻机器人再次进入到异常事件的发生地的实时视频流，对异常事件的发生地再次进行异常事件检测之后，包括：

若异常事件的发生地存在异常事件，再次向异常事件的发生地播报告警信息的操作；

若异常事件的发生地不存在异常事件，确定异常事件的发生地的事件结束。

即，在本发明的具体实施例中，电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述巡逻机器人的控制方法的步骤，从而无需城市治理人员亲自到现场见面执法，避免了城市治理人员和当事人之间产生冲突，使得城市地区的监管能够及时发现并进行治理，并且减少了人力资源和时间，治理效率更高。

需要说明的是，由于电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述巡逻机器人的控制方法的步骤，因此上述巡逻机器人的控制方法的所有实施例均适用于该电子设备20，且均能达到相同或相似的有益效果。

本发明实施例中提供的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的巡逻机器人的控制方法或应用端巡逻机器人的控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡逻机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；

根据所述实时视频流进行异常事件检测；

若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

2.根据权利要求1所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述实时视频流进行异常事件检测，包括：

对所述实时视频流中每帧图像中的目标物体生成对应的目标框；所述实时视频流为待检测区域的视频流；

根据所述目标框确定所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离，基于所述检测距离确定所述待检测区域是否存在异常事件。

3.根据权利要求2所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标框确定所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离，基于所述检测距离确定所述待检测区域是否存在异常事件，包括：

确定每帧图像中所述目标框的框选范围；

若所述目标框达到最大框选范围时，计算所述巡逻机器人与所述目标物体的检测距离；

根据所述检测距离确定所述巡逻机器人与所述待检测区域之间的相交点，以根据所述相交点确定所述待检测区域是否存在异常事件。

4.根据权利要求3所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测距离确定所述巡逻机器人与所述待检测区域之间的相交点，以根据所述相交点确定所述待检测区域是否存在异常事件，包括：

根据所述检测距离在所述目标物体与所述巡逻机器人之间赋予对应的检测线；

判断所述检测线与所述待检测区域之间是否存在相交点；

若所述检测线与所述待检测区域之间存在相交点，则确定所述待检测区域存在异常事件。

5.根据权利要求1所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在异常事件的发生地播报所述告警信息，包括：

若所述实时视频流中存在异常事件，确定所述异常事件的次数；

根据所述异常事件的次数确定对应的告警级别，并根据所述告警级别确定出告警信息，以控制所述巡逻机器人向所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

6.根据权利要求1所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在异常事件的发生地播报所述告警信息之后，包括：

在检测到所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地时，获取所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流；

根据所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流，对所述异常事件的发生地再次进行异常事件检测。

7.根据权利要求6所述的巡逻机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述巡逻机器人再次进入到所述异常事件的发生地的实时视频流，对所述异常事件的发生地再次进行异常事件检测之后，包括：

若所述异常事件的发生地存在异常事件，再次向所述异常事件的发生地播报所述告警信息的操作；

若所述异常事件的发生地不存在异常事件，确定所述异常事件的发生地的事件结束。

8.一种巡逻机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，在巡逻机器人响应巡逻任务时，获取所述巡逻机器人采集的实时视频流；

检测模块，用于根据所述实时视频流进行异常事件检测；

播报模块，用于若所述实时视频流中存在异常事件，则根据所述异常事件生成对应的告警信息，并控制所述巡逻机器人在所述异常事件的发生地播报所述告警信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的巡逻机器人的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的巡逻机器人的控制方法的步骤。

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