CN115961657A - 用于平地机上的智能坡度控制的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于平地机上的智能坡度控制的设备和方法。一种用于对地面进行平整的平地机和方法，该平地机包括机器主体、联接至机器主体的推杆框架、联接至推杆框架的能移动的平地装置、联接至推杆框架和圈构件的驱动装置、联接至圈构件的俯仰框架、联接至、俯仰框架的能移动的平地装置、右提升联动装置、左提升联动装置、圈构件侧移联动装置、平地装置侧移联动装置、俯仰致动器、用户接口和控制系统。该控制系统被配置成：从用户接口接收用于目标平地装置移动的输入命令；以及调节右提升致动器、左提升致动器、侧移致动器和驱动装置中的一个或更多个，以使用第一控制模式或第二控制模式来实现目标平地装置移动。

Description

用于平地机上的智能坡度控制的设备和方法

技术领域

本公开涉及一种诸如机动平地机的平地机以及用于对表面进行平整的方法。特别地，平地机包括用于使用要么第一控制模式要么第二控制模式实现目标平地装置移动的控制系统。

背景技术

诸如机动平地机的平地机通常操作地面接合元件的移动命令，其中，来自操作者的单独输入命令用于致动器从而使平地装置移动。然而，这种形式的控制很大程度上依赖于操作者的经验和对地面接合装置的操纵移动的精确掌握。由于机动平地机上的联动移动学，当期望目标平地装置的精确移动时，存在使平地机的操作容易而不严重依赖于操作者输入的机会。

发明内容

本申请公开了一种用于对地面进行平整的设备和方法。

在第一实施例中，平地机包括机器主体、推杆框架、联接到推杆框架的圈构件、俯仰框架、联接到俯仰框架的能移动的平地装置、驱动装置、右提升联动装置、左提升联动装置、圈构件侧移联动装置、平地装置侧移致动器、俯仰致动器、用户接口以及控制系统。在一个实施例中，能移动的平地装置包括顶部、底部、左部中的左参考点和右部中的右参考点。所述驱动装置联接到所述推杆框架和所述圈构件，以使所述圈构件围绕圈轴线旋转。右提升联动装置联接到所述推杆框架，用于通过右提升致动器提升所述推杆框架的所述右部。左提升联动装置联接到推杆框架，用于通过左提升致动器提升所述推杆框架的所述左部。圈构件侧移联动装置联接到推杆框架，用于通过圈构件侧移致动器使推杆框架侧移。俯仰致动器联接到能移动的平地装置的顶部。控制系统被配置成：从用户输入接口接收用于目标平地装置移动的输入命令；以及以定时关系使右提升致动器、左提升致动器、圈构件侧移位致动器、平地装置侧移致动器和驱动装置中的一个或更多个伸展或缩回，用于使用第一控制模式或第二控制模式来实现目标平地装置移动。

第一控制模式可以是利用用于每个致动器的输入命令来执行的，而第二控制模式是利用用于至少一个致动器的输入命令和自动调节至少一个其他致动器的计算来执行的，从而实现目标平地装置移动。

当目标平地装置移动是能移动的平地装置的侧移时，第一控制模式通过致动平地装置侧移致动器来致动能移动的平地装置沿着连接左参考点和右参考点的横向斜坡的移动。第二控制模式致动能移动的平地装置相对于机器主体的横向移动，同时保持横向斜坡以及左参考点和右参考点相对于地面的高度。

当目标平地装置移动是能移动的平地装置的侧移时，第一控制模式致动能移动的平地装置沿着能移动的平地装置的下边缘的移动，其中，能移动的平地装置的下边缘限定横向斜坡。第二控制模式致动能移动的平地装置相对于机器主体的横向移动，同时保持左参考点和右参考点相对于地面的高度。

当能移动的平地装置的目标平地装置移动在翻滚方向上时，第一控制模式致动左提升致动器，同时保持右提升致动器静止。第二控制模式致动左提升致动器，同时将右参考点保持在相对于机器主体的相同高度，以实现目标平地装置移动。

当能移动的平地装置的目标平地装置移动在俯仰方向上时，第一控制模式致动俯仰致动器。第二控制模式致动驱动装置、左提升致动器、右提升致动器、俯仰致动器、圈构件侧移致动器和平地装置侧移致动器中的一个或更多个，同时保持能移动的平地装置的下边缘相对于机器主体静止。

当能移动的平地装置的目标平地装置移动是在横摆方向上时，第一控制模式致动驱动装置以使圈构件围绕圈轴线旋转。第二控制模式致动驱动装置、左提升致动器、右提升致动器、俯仰致动器、圈构件侧移致动器和平地装置侧移致动器中的一个或更多个，以使能移动的平地装置围绕能移动的平地装置的中心轴线旋转。

第一控制模式可以致动能移动的平地装置相对于机器主体的移动。第二控制模式致动能移动的平地装置相对于机器主体的行进方向的移动。

当目标平地装置移动是能移动的平地装置的提升时。第一控制模式同时致动左提升致动器和右提升致动器。第二控制模式致动驱动装置、左提升致动器、右提升致动器、俯仰致动器、圈构件侧移致动器和平地装置侧移致动器中的一个或更多个，以提升左参考点和右参考点。

在第二实施例中，控制系统被配置成：从用户接口接收用于目标平地装置移动的输入命令；以及以定时关系自动地使右提升致动器、左提升致动器、侧移致动器和驱动装置中的一个或更多个伸展或缩回，以实现目标平地装置移动。

公开了一种控制用于平地机的能移动的平地装置的方法，其中，所述平地机具有机器主体和联接到所述平地机的推杆框架。在第一步骤中，该方法包括从用户输入接口接收用于移动能移动的平地装置的操作者输入命令。在下一步骤中，识别能移动的平地装置相对于机器主体或机器主体的行进路径的当前角度。然后，计算当前角度和命令角度之间的差，命令角度基于用于目标平地装置移动的操作者输入命令。接着，由控制器致动目标平地装置移动，其中，以定时关系使联接到能移动的平地装置和机器主体的致动器伸展或缩回，以使用第一控制模式或第二控制模式来实现到达命令角度的目标平地装置移动。第一控制模式利用用于每个致动器的输入命令来移动能移动的平地装置，并且第二控制模式利用用于至少一个致动器的输入命令以及计算来移动能移动的平地装置，同时保持能移动的平地装置上的点相对于机器主体或地面静止，所述计算自动调节至少一个其他致动器。

通过考虑以下详细描述和附图，本公开的其他特征和方面将变得显而易见。

附图说明

图1是平地机的实施例的侧视图；

图2是根据一个实施例的圈推杆组件的立体图；

图3是图1所示平地机的前视图；

图4是根据第一实施例的用于平地机上的智能坡度控制的控制系统的示意图；

图5示出了用于能移动的平地装置的参考系的第一实施例和第二实施例；

图6A示出了根据使用第一控制模式的第一实施例实现侧移的目标平地装置移动；

图6B示出了根据使用第一控制模式的另一实施例的用于使能移动的平地装置侧移的目标平地装置移动；

图6C示出了用于使用第二控制模式使能移动的平地装置侧移的目标平地装置移动的正视图；

图7示出了用于使用第二控制模式使能移动的平地装置翻滚的目标平地装置移动的正视图；

图8A示出了根据第一控制模式实现目标平地装置翻滚移动；

图8B示出了根据第二控制模式实现目标平地装置翻滚移动；

图9示出了根据第二控制模式使能移动的平地装置俯仰的目标平地装置移动；

图10示出了根据第二控制模式能移动的平地装置在横摆方向上的目标平地装置移动；

图11示出了平地机的俯视图；以及

图12示出了控制平地机的能移动的平地装置的方法。

在详细解释任何实施例之前，应当理解，本公开在其应用中不限于在以下描述中阐述或在以下附图中示出的部件的构造和布置的细节。本公开能够支持其他实施例并且能够以各种方式实践或执行。而且，应当理解，这里使用的措辞和术语是为了描述的目的，而不应当被认为是限制性的。

具体实施方式

如本文所用的，除非另外限制或修改，否则具有由连词(例如，“和”)分开并且之前还有短语“一个或更多个”或“至少一个”的要素的列表指示可能包括列表的单独要素或其任何组合的配置或布置。例如，“A、B和C中的至少一个”或“A、B和C中的一个或更多个”表示仅A、仅B、仅C、或A、B和C中的两个或更多个的任何组合的可能性(例如，A和B；B和C；A和C；或A、B和C)。

如本文所用的，术语“控制器”是包括处理器和存储器的计算装置。“控制器”可以是单个装置或可选地多个装置。控制器可以进一步单独地或以任何组合地指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑、处理装置，单独地或组合地包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或更多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他适当部件。

术语“处理器”被描述和示出为单个处理器。然而，根据控制器和所述功能的特定需要、期望或特定实现方式，可以使用两个或更多个处理器。处理器可以是控制器的部件、对象检测器的一部分或者另一装置的一部分。通常，处理器可以执行指令并且可以操纵数据以执行控制器的操作，包括使用本公开中描述的算法、方法、函数、过程、流程和过程的操作。

图1示出了诸如例如机动平地机的平地机100的示例性实施例。机动平地机的一个例子是由迪尔公司制造和销售的772G机动平地机。如图1所示，机动平地机包括具有前框架102和后框架104的机器主体101，前框架102支撑在一对前轮106上，后框架104支撑在左右串列组的后轮108上。操作员驾驶室110安装在前框架102的向上和向前倾斜的后部区域112上，并包含用于机动平地机100的各种控制件。操作员驾驶室110是可选的，并且平地机100可以可选地从控制站远程操作。动力源118(例如发动机)安装在后框架104上，并为机动平地机100的所有从动部件提供动力。例如，动力源118可构造成驱动变速箱，该变速箱联接成以各种选定的速度并以前进或倒退模式驱动后轮108。静液压前轮助力器可以以本领域已知的方式选择性地接合以驱动前轮106。

安装到前框架102的前部位置的是推杆框架120，推杆框架120具有作为球窝装置122万向地联接到前框架102的前端，并且具有相对的右后部区域和左后部区域，右后部区域和左后部区域通过右提升连杆联动装置144和左提升连杆联动装置146悬挂在前框架102的升高的中央部分124上，右提升连杆联动装置144和左提升连杆联动装置146分别包括右可伸展和可缩回液压致动器126和左可伸展和可缩回液压致动器128(在图3中示出)。侧移联动装置130联接在升高的框架部分124和推杆框架120的后部位置之间，并包括可伸展和可缩回的圈构件侧移致动器129。能移动的平地装置132(诸如铲刀)联接到前框架102并由圈推杆组件200控制。

参见图2，示出了用于机动平地机100的圈推杆组件200的示范性实施例。圈推杆组件200可以包括：推杆框架120；圈构件202，其联接到推杆框架120用于使圈构件202绕圈轴线204旋转。圈构件202还可包括在连接点处的大致C形结构或俯仰框架242，以允许机动平地机100使能移动的平地装置132俯仰。能移动的平地装置132可直接联接到大致C形结构242。推杆框架120还可以包括大致V形部分262和联接推杆框架120的V形部分262的两个自由端的横向构件238。

在一个实施例中，驱动装置206可以包括连接到推杆框架120的一系列轴承和设置到圈构件202的外部或内部的一系列齿轮齿。齿轮齿与一个或多个驱动齿轮(这些驱动齿轮与附接至推杆框架120的多个驱动马达相关联)协作，用于使圈构件202围绕圈轴线204旋转。在其他传统平地机中，蜗杆传动齿轮箱可安装到推杆框架，该推杆框架使小齿轮旋转，该小齿轮与圈构件的大环形齿轮啮合。虽然这可以是圈推杆组件200的一种形式，但是如本领域技术人员已知的并且在此不详细描述的，能够使圈构件202围绕圈轴线204旋转的其他替代的驱动装置206构型是可用的。

现在还参考图1和图3，联接到推杆框架120的右提升联动装置144用于利用右提升致动器126提升推杆框架120的右部。联接到推杆框架120的左提升联动装置146用于利用左联动致动器128提升推杆框架120的左部。圈构件侧移联动装置130联接到推杆框架120，用于利用圈构件侧移致动器210使推杆框架120侧移。俯仰致动器150联接到能移动的平地装置132的顶部。平地装置侧移致动器212联接到能移动的平地装置132的后部，以在平行于平地装置的底部边缘530的方向上移动平地装置。

这些致动器126，128，129，150，206，212联接到能移动的平地装置132，并可控制地驱动能移动的平地装置132的移动以接合待平整的材料。平地机100通常由操作者操作。然而，在一些情况下，平地机100可以在本领域已知的不同自主级别上操作。操作者利用用户接口135来操作平地机100。用户接口135可以包括物理机构(例如，杠杆、踏板等)、显示器、触摸屏、软件接口等，以允许操作者控制平地机100上的各种可控子系统145(图4所示)。平地机上的子系统145的一些例子是平地装置132、转向/推进系统、松土机等。为了帮助平地机100的操作，可以有不同类型的传感器来监视操作的各个方面。传感器的一些示例包括视觉传感器、液压应变仪、压力计、线性位移传感器、霍尔效应传感器、电位计、里程表、燃料计量器、GPS接收器、罗盘、陀螺仪、加速度计等。

图4是平地机100的坡度控制系统400的一个示例的框图。系统400还包括传感器、处理器、机器控制系统、用户接口机构、可控子系统、数据存储和其他元件。可控子系统145包括能移动的平地装置132、转向/推进160和由方框表示的其他可能的系统。控制可控子系统145的功能的致动器可以由来自控制系统400的信号控制。例如，能移动的平地装置逻辑116为能移动的平地装置132的致动器126，128，129，150，206，212产生控制信号。能移动的平地装置逻辑116的一些示例包括控制致动器以升高或降低铲刀、倾斜铲刀或使铲刀成角度等的信号。所示的诸如机动平地机的平地机还包括旋转铲刀。推进逻辑161产生控制信号以控制对应于转向/推进系统160的致动器。由推进逻辑161产生的控制信号的一些示例包括控制用于转向推进160的致动器120以向前或向后移动平地机100、转动或旋转平地机等的信号。平地机100可包括若干不同的传感器，包括铲刀高度传感器、表面传感器、图像传感器等。系统400还可以概述来自联接到平地机100的视觉系统(其可以包括图像传感器123)或IMU 125的输入的使用，用于跟踪坡度415的变化并控制能移动的平地装置132的取向。

在一个实施例中，控制系统405可被配置成从用户接口135接收用于目标平地装置移动415的输入命令，并以定时关系使右提升联动致动器126、左提升联动致动器128、圈构件侧移联动致动器129、驱动装置206和平地装置侧移致动器212中的一个或更多个伸展或缩回，从而使用第一控制模式550或第二控制模式650来实现目标平地装置移动415。

在一个实施例中，第一控制模式550可以利用用于每个致动器126，128，129，150，206，212的输入命令138来执行，所述致动器利用其各自的输入命令138单独地引起能移动的平地装置132的移动，并且第二控制模式650可以利用用于至少一个致动器126，128，129，150，206，212的输入命令138以及自动调节至少一个其他致动器126，128，129，150，206，212的计算来执行，以实现目标平地装置移动415。

在替代实施例中，控制系统400可配置有单个控制模式，以从用户接口135接收用于目标平地装置移动415的输入命令，并以定时关系自动地使右提升致动器126、左提升致动器128、圈构件侧移动致动器129、驱动装置206和平地装置侧移动致动器212中的一个或更多个伸展或缩回，以实现目标平地装置移动415。系统400有利地从操作者获取输入命令138，并通过补偿由平地机100的连杆移动学引入的差异将其转换成精确的移动意图。

图5中示出了两个参考系500。在参考系500的第一实施例中，对能移动的平地装置132(这里示为铲刀)执行移动，能移动的平地装置132包括顶部502、底部504，左部506中的左参考点516和右部508中的右参考点518。左参考点516和右参考点518关于铲刀132的中心竖直轴线510对称。尽管本实施例中的参考点516，518被示为位于铲刀的下拐角处，但替代实施例可包括铲刀上关于中心轴线510对称的其他成对的点。

在参考系的第二实施例中，对铲刀132执行移动，该移动由沿铲刀的底部边缘530的y轴520(以虚线示出)、沿上下方向垂直于y轴520的z轴524以及横向于y轴520和x轴522的x轴522限定。翻滚(roll)532是绕x轴的旋转。俯仰(pitch)534是绕y轴的旋转。横摆(yaw)536是绕z轴的旋转。点516，518可在三个方向上移动。移位610可以被定义为沿着y轴在左/右方向上移动铲刀。旋转铲刀可以被定义为围绕平行于z轴524的轴在顺时针/逆时针方向上移动铲刀。提升170铲刀可以在上下方向上。

图6A和图6B示出了使用第一控制模式550实现侧移铲刀132的目标平地装置移动的两种方法。在图6A中，控制系统405使铲刀沿连接左参考点516和右参考点518的横向斜坡605移动。在图6B中，控制系统405引起铲刀132的移动，其中铲刀沿着铲刀的下边缘530移动，下边缘530限定了横向斜坡605。

图6C示出了使用第二控制模式的移动。这里，控制系统405使铲刀132相对于机器主体101横向移动，同时保持横向斜坡605以及左参考点516和右参考点518相对于地面105的高度。即，如果铲刀由于沿横向斜坡605的移动而偏离所需角度，则一个或更多个致动器可将铲刀132恢复到其相对于地面105或机器主体101中的一个或更多个的初始高度。这可以包括：旋转圈构件202以相对于机器主体101保持铲刀132的横摆536；调节左提升致动器128和右提升致动器中的一个或更多个；以及致动俯仰致动器150。

图7示出了铲刀132在翻滚532的方向上的目标平地装置移动415。在沿一个方向翻滚的示例性场景中，在第一控制模式550中，控制系统405致动左提升致动器128，同时保持右提升致动器126静止。第一控制模式中的另一个可选移动是绕x轴550翻滚532b，其中x轴位于铲刀的中心。这种形式的移动导致参考点516，518在翻滚期间相对于主体101移动其高度。或者，在第二控制模式650中，控制系统405致动左提升致动器128，同时将右参考点518保持在相对于机器主体101或地面105的相同高度，以实现目标平地装置移动415。在第二控制模式650示例性场景中，致动铲刀提升缸126，128和圈构件侧移致动器129的组合进行调节以改变铲刀132的横向斜坡605，同时保持切削刃530的下角部802静止。这有利地转换了目标平地装置移动415的意图，而不依赖于操作者专业知识来补偿意图之外的偏移。

图8A和图8B示出了铲刀132在提升170方向上的目标平地装置移动415。在图8A所示的第一控制模式中，控制系统400同时致动左提升致动器128和右提升致动器126。在图8B所示的第二控制模式中，控制系统400致动左提升致动器128和右提升致动器126，并另外致动驱动装置206、左提升致动器128、右提升致动器126、俯仰致动器150、平地装置致动器212和圈构件侧移致动器129中的一个或更多个以协调左参考点516和右参考点518的同时提升。

图9示出了根据参考系500的铲刀132在俯仰534或倾斜170方向上的目标平地装置移动415。在第一控制模式550中，控制系统405仅致动俯仰致动器150(图1所示)。在图9所示的第二控制模式650中，控制系统405致动驱动装置206、左提升致动器128、右提升致动器126、俯仰致动器150、平地装置侧移致动器212和圈构件侧移致动器129中的一个或更多个，同时铲刀的下边缘530相对于机器主体101保持静止。替代地，第二控制模式650可以被描述为具有在第二参考系500的俯仰534的方向上的目标平地装置移动415，其中俯仰致动器150在保持左下角802和右下角802的高度相对于机器主体101相同的同时致动。

图10示出了根据第一参考系的铲刀132在横摆536方向上的目标平地装置移动415。第一控制模式(未示出)致动驱动装置206，从而使圈构件202绕圈轴线204旋转。或者，如图10所示，第二控制模式650致动驱动装置206、左提升致动器128、右提升致动器126、俯仰致动器150和圈构件侧移致动器129以及平地装置侧移致动器212中的一个或更多个，从而使铲刀132绕铲刀132的中心轴线510旋转。第二控制模式650保持铲刀132旋转，同时保持左参考点516和右参考点518相对于地面105和机器主体101中的一个或更多个的高度。也就是说，铲刀132旋转，同时保持铲刀132的横向斜坡605。

图11示出了图1所示的平地机100的俯视图。第一控制模式550致动铲刀132相对于机器主体101的移动，而第二控制模式650致动铲刀132相对于行进方向或沿着机器主体101的行进路径810的移动。

现在转到图12，公开了一种控制平地机100的能移动的平地装置132的方法，平地机100具有机器主体101和联接到机器主体的推杆框架120。在第一步骤900中，该方法包括从用户输入接口接收用于移动能移动的平地装置的操作者输入命令。在下一步骤910中，该方法包括识别能移动的平地装置132相对于机器主体101或机器主体行进路径810的当前角度。在步骤920中，确定当前角度和命令角度之间的差，其中，命令角度基于操作者输入命令。如图4所示，可以使用各种致动器传感器127测量角度。致动器传感器127可以被配置成测量平地机100的一个或多个部件(例如，鞍式联动装置)在其使用中的移动。这可以包括部件例如相对于机器主体的相对位置的一个或多个指示器。替代地，致动器传感器127可以测量推杆框架和平地装置的操作特性。致动器传感器可以是能够从参考位置/点/方向测量平地装置的翻滚、俯仰和/或横摆的任何装置，翻滚、俯仰和/或横摆指示测量移动。如果致动器是双作用液压缸或线性致动器，则致动器传感器可测量每个相应致动器的移动。致动器传感器可以测量长度和/或移动以测量位置状态。致动器传感器可以各自被实施为或以其他方式被包括为能够测量对应致动器的一个或多个长度并且提供指示该一个或多个测量长度的传感器输入的任何装置。应当理解，致动器可以实施为其他合适类型的致动器。

接下来在步骤930a和930b中，致动能移动的平地装置的移动。这包括以定时关系使联接到能移动的平地装置132和机器主体101的致动器126，128，129，150，206，212伸展或缩回，从而使用第一控制模式550或第二控制模式650来实现目标平地装置移动415。第一控制模式550包括利用用于每个致动器的操作者输入命令来移动能移动的平地装置。第二控制模式包括利用用于至少一个致动器的操作者输入命令以及基于计算而对至少一个其他致动器的自动调节来移动能移动的平地装置，该计算包括调节至少一个其他致动器，用于一旦移动到由目标平地装置移动所指示的命令角度，就保持能移动的平地装置上的点相对于机器主体或地面静止。以手动模式移动能移动的平地装置415。第二控制模式650自动移动平地元件132，同时保持能移动的平地装置132上的点(例如516或518)相对于机器主体101或地面105静止。

Claims (15)

1.一种用于对地面进行平整的平地机，所述平地机包括：

机器主体；

推杆框架，其联接到所述机器主体；

圈构件，其联接到所述推杆框架；

俯仰框架，其联接到所述圈构件；

能移动的平地装置，其联接到所述俯仰框架，所述能移动的平地装置包括顶部、底部、左部中的左参考点和右部中的右参考点；

驱动装置，其联接到所述推杆框架和所述圈构件，以使所述圈构件围绕圈轴线旋转；

右提升联动装置，其联接到所述推杆框架，用于通过右提升致动器提升所述推杆框架的右部；

左提升联动装置，其联接到所述推杆框架，用于通过左提升致动器提升所述推杆框架的左部；

圈构件侧移联动装置，其联接到所述推杆框架，用于通过圈构件侧移致动器使所述推杆框架侧移；

平地装置侧移致动器；

俯仰致动器，其联接到所述能移动的平地装置的所述顶部；

用户接口；以及

控制系统，其被配置成：从所述用户接口接收用于目标平地装置移动的输入命令；以及以定时关系使右提升致动器、左提升致动器、圈构件侧移致动器、平地装置侧移致动器和所述驱动装置中的一个或更多个伸展或缩回，以使用第一控制模式或第二控制模式来实现所述目标平地装置移动。

2.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述第一控制模式是利用用于每个致动器的输入命令来执行的，而所述第二控制模式是利用用于至少一个致动器的输入命令和自动调节至少一个其他致动器的计算来执行的，以实现所述目标平地装置移动。

3.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述目标平地装置移动是所述能移动的平地装置的侧移；

所述第一控制模式通过致动所述平地装置侧移致动器来致动所述能移动的平地装置沿连接所述左参考点和所述右参考点的横向斜坡的移动；以及

所述第二控制模式致动所述能移动的平地装置相对于所述机器主体的横向移动，同时保持所述横向斜坡以及所述左参考点和所述右参考点相对于所述地面的高度。

4.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述目标平地装置移动是所述能移动的平地装置的侧移；

所述第一控制模式致动所述能移动的平地装置沿着所述能移动的平地装置的下边缘的移动，所述能移动的平地装置的所述下边缘限定横向斜坡；以及

所述第二控制模式致动所述能移动的平地装置相对于所述机器主体的横向移动，同时保持所述左参考点和所述右参考点相对于所述地面的高度。

5.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述能移动的平地装置的所述目标平地装置移动是在翻滚方向上；

所述第一控制模式致动所述左提升致动器，同时保持所述右提升致动器静止；以及

所述第二控制模式致动所述左提升致动器，同时将所述右参考点保持在相对于所述机器主体的相同高度，以实现所述目标平地装置移动。

6.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述能移动的平地装置的所述目标平地装置移动是在俯仰方向上；

所述第一控制模式致动所述俯仰致动器；以及

所述第二控制模式致动所述驱动装置、所述左提升致动器、所述右提升致动器、所述俯仰致动器、所述圈构件侧移致动器和所述平地装置侧移致动器中的一个或更多个，同时保持所述能移动的平地装置的下边缘相对于所述机器主体静止。

7.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述能移动的平地装置的所述目标平地装置移动是在横摆方向上；

所述第一控制模式致动所述驱动装置来使所述圈构件围绕所述圈轴线旋转；以及

所述第二控制模式致动所述驱动装置、所述左提升致动器、所述右提升致动器、所述俯仰致动器和所述圈构件侧移致动器中的一个或更多个，以使所述能移动的平地装置围绕所述能移动的平地装置的中心轴线旋转。

8.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述第一控制模式致动所述能移动的平地装置相对于所述机器主体的移动，并且所述第二控制模式致动相对于所述机器主体的行进方向的移动。

9.根据权利要求1所述的平地机，其中，所述目标平地装置移动是所述能移动的平地装置的提升；其中，所述第一控制模式同时致动所述左提升致动器和所述右提升致动器；以及所述第二控制模式致动所述驱动装置、所述左提升致动器、所述右提升致动器、所述俯仰致动器和所述圈构件侧移致动器中的一个或更多个，以提升所述左参考点和所述右参考点。

10.一种控制平地机的能移动的平地装置的方法，所述平地机具有机器主体和联接到所述机器主体的推杆框架，所述方法包括：

从用户输入接口接收用于移动所述能移动的平地装置的操作者输入命令；

由所述控制器识别所述能移动的平地装置相对于所述机器主体或所述机器主体的行进路径的当前角度；

计算所述当前角度与命令角度之间的差，所述命令角度基于用于目标平地装置移动的所述操作者输入命令；

通过以定时关系使联接到所述能移动的平地装置和所述机器主体的一个或更多个致动器伸展或缩回以使用第一控制模式或第二控制模式来实现到达所述命令角度的所述平地装置移动，用控制器致动所述能移动的平地装置的移动，

其中，所述第一控制模式包括利用用于每个致动器的操作者输入命令来移动所述能移动的平地装置，并且所述第二控制模式包括利用用于至少一个致动器的所述操作者输入命令以及基于计算对至少一个其他致动器的自动调节来移动所述能移动的平地装置，所述计算包括调节至少一个其他致动器，从而一旦所述能移动的平地装置移动到所述命令角度，就将所述能移动的平地装置上的点相对于所述机器主体或地面保持静止。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述致动器包括使圈构件绕圈轴线旋转的驱动装置、右提升致动器、左提升致动器、圈构件侧移致动器、平地装置侧移致动器和俯仰致动器中的一个或更多个。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述操作者输入命令是使所述能移动的平地装置侧移；所述第一控制模式通过致动平地装置侧移致动器来使所述能移动的平地装置沿所述能移动的平地装置的下边缘移动；以及所述第二控制模式使所述能移动的平地装置相对于所述机器主体或所述机器主体的行进路径横向移动，同时保持所述点的高度静止。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述操作者输入命令是使所述能移动的平地装置围绕沿所述能移动的平地装置的前后方向延伸的x轴翻滚，

所述第一控制模式致动所述右提升致动器和所述左提升致动器以围绕所述x轴旋转；以及

所述第二控制模式致动所述右提升致动器、所述左提升致动器、所述圈构件侧移致动器、所述平地装置侧移致动器以及所述驱动装置中的一个或更多个，同时保持所述能移动的平地装置的底边缘的下拐角静止。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述能移动的平地装置的所述目标平地装置移动是在俯仰方向上；所述第一控制模式致动所述俯仰致动器；以及所述第二控制模式移动所述致动器，同时保持左下拐角和右下拐角的高度相对静止。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述能移动的平地装置的所述目标平地装置移动是在横摆方向上；所述第一控制模式致动所述驱动装置，从而使圈构件围绕圈轴线移动；以及所述第二控制模式致动所述能移动的平地装置的移动以围绕所述能移动的平地装置的中心轴线旋转。

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