CN115958604A - 切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质。切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。使得可以通过切换点焊设备或切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。

Description

切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质。

背景技术

随着点焊作业自动化和智能化水平的不断提升，点焊机器人的应用也越来越广泛。为了适应快速高效的生产线需求，实现同一工位的不同焊接工艺，研究点焊机器人的切换枪系统变得尤为重要。切换枪系统是点焊机器人系统中重要组成部分，对整个工序的影响较大，快速的切换枪能够节省等待的时间，在提升效率方面发挥着重要作用。

发明人发现，目前点焊机器人的快换功能主要借助换枪盘实现，通过机器人系统控制给焊枪的信号和供电的通断，再控制换枪盘的对焊枪的脱合，从而实现机器人本体和焊枪之间的脱合。此种方式同时只能使用一把焊枪，当需要更换工艺时，只能通过换枪盘换枪后继续点焊作业。在需要频繁切换焊枪的工作场景中，不利于点焊枪的稳定工作，影响焊枪焊接效率。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质，使得可以通过切换点焊设备或切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种切换焊枪方法，包括，所述方法应用于点焊机器人，所述点焊机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是且所述当前点焊设备上仅配置有一把所述焊枪，则将所述点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的所述目标点焊设备相关联的所述附加轴，使用所述第一目标焊枪执行点焊过程。

本发明的实施方式还提供了一种点焊机器人，包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；所述机器人本体上设置有至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的切换焊枪方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的切换焊枪方法。

本发明实施方式相对于相关技术而言，所述切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、安装在机器人本体上的点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的所述附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。使得可以通过切换点焊设备或切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。

另外，所述方法还包括：在判定需要切换所述焊枪，且所述当前点焊设备上设置有两把所述焊枪时；将安装在所述当前点焊设备的切换前的所述焊枪的信息保存至所述点焊机器人；将另一把所述焊枪的信息在所述当前点焊设备上激活，使用所述另一把焊枪执行点焊过程。有利于在一个点焊设备内实现快速切换焊枪。

另外，所述焊枪的信息为焊枪脱枪时的零点位置及角度。有利于点焊机器人快速执行切换焊枪的动作。

另外，所述方法还包括：在所述目标点焊设备上安装有多把所述焊枪，且所述第一目标焊枪不是所述目标点焊设备当前使用的焊枪的情况下，在所述将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活后，将所述第一目标焊枪切换为所述目标点焊设备当前使用的焊枪。

另外，所述点焊机器人的本体上设置有至少两个点焊设备，每个所述点焊设备上配置有至少一把焊枪。

另外，所述方法还包括：在运行所述点焊机器人之前，在所述点焊机器人的本体上安装所述点焊设备，将每个所述点焊设备与每个所述附加轴进行关联，在每个所述点焊设备上设置所述点焊设备的所述当前焊枪。有利于在复杂工况的情况下完成点焊设备内切换焊枪。

另外，所述在每个所述点焊设备上设置该所述点焊设备的所述当前焊枪，具体包括：当所述点焊设备上配置有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前使用焊枪；当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪。将每个设备安装一个当前使用焊枪，有利于实现快速切换焊枪。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明一实施方式的切换焊枪方法的一个流程图一；

图2是本发明一实施方式的切换焊枪方法的一个流程图二；

图3是本发明一实施方式的切换焊枪方法的一个流程图三；

图4是本发明一实施方式的点焊机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种切换焊枪方法，应用于点焊机器人，该点焊机器人包括：机器人本体、安装在机器人本体上的点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；在本实施方式中，所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的所述附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。使得可以通过切换点焊设备的当前焊枪，达到快速切换焊枪的目的，从而提高切换焊枪的效率。

下面对本实施方式的切换焊枪方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中的切换焊枪方法如图1所示，具体包括以下步骤：

步骤101，判断是否需要切换焊枪。

在一个例子中，该点焊机器人本体上设置有至少两个点焊设备，也可以为多个，本申请中以设置有两个点焊设备为例，每个点焊设备上配置有至少一把焊枪，当配置好点焊机器人相关设备后，运行点焊机器人，由于点焊机器人可能保存有上次工作后的焊枪，因此，在启动之后，首先会判断是否需要切换焊枪。

步骤102，若是且当前点焊设备上仅安装有一把所述焊枪，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的目标点焊设备相关联的所述附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。

具体地，当点焊设备上仅安装一把焊枪时，点焊机器人确认需要切换焊枪后，即将点焊机器人本体上与当前点焊设备相关联的附加轴停用，随即将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的附加轴，在切换完焊枪之后，点焊机器人执行点焊工程，即执行点焊工作。

在一个例子中，在运行点焊机器人之前，需要配置好点焊机器人，具体包括，先给该点焊机器人的本体上安装点焊设备，点焊设备可以为多个，将每个点焊设备与附加轴进行关联，关联方便后续快速切换焊枪，并在每个点焊设备上设置点焊设备的当前焊枪，当点焊设备上安装有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪；当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪。

本发明实施方式相对于相关技术而言，所述切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、安装在机器人本体上的点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的所述附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。当该点焊设备上仅安装一把焊枪时，使得可以通过切换点焊设备，达到快速切换焊枪的目的，从而提高了切换焊枪的效率。

本发明的一实施方式涉及一种切换焊枪方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在上述实施方式中，每个点焊设备上仅安装了一把焊枪。而在本实施方式中，每个点焊设备上配置了两把焊枪。此外，本领域技术人员可以理解，点焊机器人执行点焊任务时，部分点焊机器人本体上存在安装多个点焊设备以及多把焊枪的情况，本实施方式中，以每个点焊设备上配置有两把焊枪为例，即本实施例介绍了如何实现在一个点焊设备上切换两把焊枪。

本实施方式中的切换焊枪方法如图2所示，具体包括以下步骤：

步骤201，判断是否需要切换焊枪。

步骤202，判断当前点焊设备上是否配置有两把焊枪。

此步骤与步骤102大致相似，以每个点焊设备上配置两把焊枪为例，当配置好点焊机器人相关设备后，运行点焊机器人，点焊机器人判断点焊设备上是否安装有两把焊枪。

步骤203，在判定需要切换所述焊枪，且当前点焊设备上配置有两把焊枪时，将安装在当前点焊设备的切换前的焊枪的信息保存至所述点焊机器人；将另一把所述焊枪的信息在当前点焊设备上激活，使用另一把焊枪执行点焊过程。

具体地，当机器人判断点焊设备上配置有两把焊枪后，在点焊机器人需要切换焊枪时，即，将安装在当前点焊设备的一把焊枪的信息保存至点焊机器人，将另一把焊枪的信息下载至与当前点焊设备相关联的附加轴，所述焊枪的信息为该焊枪脱枪时的零点位置及角度，在切换完焊枪之后，点焊机器人执行点焊工程，即执行点焊工作。

在一个例子中，在运行点焊机器人之前，需要配置好点焊机器人，可以给每个点焊设备及焊枪提前预设序号，使得在安装后点焊设备与附加轴及点焊设备上焊枪对应起来，当在一个点焊设备内更换焊枪时，机器人将一把焊枪的信息保存在点焊机器人自身，同时点焊机器人将另一把焊枪的信息直接下载至对应的点焊设备上，例如：1号点焊设备上配置有A、B两把焊枪，当实现焊枪A切换至B焊枪时，机器人会将焊枪A的信息保存至点焊机器人自身，同时将焊枪B的信息直接下载至1号点焊设备，1号点焊设备并不需要读取或者做其他事情。

上述配置点焊机器人具体包括，先给该点焊机器人的本体上安装点焊设备，点焊设备可以为多个，将每个点焊设备与附加轴进行关联，关联方便后续快速切换焊枪，并在每个点焊设备上设置点焊设备的当前焊枪，当点焊设备上配置有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪；当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪。

本发明实施方式相对于相关技术而言，所述切换焊枪方法应用于点焊机器人，点焊机器人包括：机器人本体、安装在机器人本体上的点焊设备、与点焊设备关联的附加轴，以及设

置在点焊设备上的焊枪；其中，附加轴用于将关联的点焊设备安装在所述机器人本体上；所5述方法包括：判断是否需要切换所述焊枪；若是，则将点焊机器人本体上与当前点焊设备关

联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的所述附加轴，使用第一目标焊枪执行点焊过程。

当该点焊设备上配置有两把焊枪时，使得实现在该点焊设备上实现切换焊枪的目的。

本发明的一实施例提供了切换焊枪的再一个方法，如图3所示。

0步骤301，判断是否需要切换焊枪。

步骤302，在目标点焊设备上配置有多把焊枪，且第一目标焊枪不是所述目标点焊设备当前使用的焊枪的情况下。

步骤303，在将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活后，将第一目标焊枪切换为目标点焊设备当前使用的焊枪。

5具体的，以点焊设备1号、2号，焊枪A、B、C、D为例，其中，1号点焊设备安装有

焊枪A、B，焊枪A为点焊设备1号的当前焊枪，2号点焊设备安装有C、D，焊枪C为点焊设备2号的当前焊枪，即本实施例实现从1号点焊设备的当前焊枪A切换至2号点焊设备的焊枪D，焊枪C可以理解为第一目标焊枪，焊枪可以理解为第二目标焊枪。当点焊机器人需

要切换焊枪时，先将安装在当前点焊设备1号的焊枪A切换至第一目标焊枪C，再由第一目0标焊枪C在点焊设备2号上切换至第二目标焊枪D。

本发明实施方式相对于相关技术而言，本实施例相当于是结合了上边两个实施例的情况，本实施例的切换焊枪方法，当两个点焊设备上均配置有两把焊枪时，使得实现在当前点焊设备的焊枪快速切换至安装在另一点焊设备上的第二目标焊枪的目的，提高了切换焊枪的效率。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些5步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对

算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明一实施方式提供了一种点焊机器人的结构示意图，如图4所示，该点焊机器人包括：机器人本体1、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与点焊设备关联的附加轴(图中0部分器件未显示)，以及设置在所述点焊设备上的焊枪(图中部分器件未显示)；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在机器人本体上；机器人本体上设置有至少一个处理器和与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行上述实施例中的切换焊枪方法。

具体地，当点焊设备上仅配置一把焊枪时：

运行点焊机器人之前，需要配置好点焊机器人，具体包括，先给该点焊机器人的本体上安装点焊设备，点焊设备可以为多个，将每个点焊设备与附加轴进行关联，关联方便后续快速切换焊枪，并在每个点焊设备上设置点焊设备的当前焊枪，当点焊设备上安装有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪；当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前焊枪。点焊机器人确认需要切换焊枪后，即将点焊机器人本体上1与当前点焊设备相关联的附加轴停用，随即将待切换的目标附加轴在点焊机器人本体上激活，其中，目标附加轴为与第一目标焊枪所在的点焊设备相关联的附加轴，在切换完焊枪之后，点焊机器人执行点焊工程，即执行点焊工作。

具体地，当点焊设备上配置两把焊枪时：

在点焊机器人需要切换焊枪时，即，将安装在当前点焊设备的一把焊枪的信息保存至点焊机器人，将另一把焊枪的信息下载至与当前点焊设备相关联的附加轴，所述焊枪的信息为该焊枪脱枪时的零点位置及角度，在切换完焊枪之后，点焊机器人执行点焊工程，即执行点焊工作。在运行点焊机器人之前，需要配置好点焊机器人，可以给每个点焊设备及焊枪提前预设序号，使得在安装后点焊设备与附加轴及点焊设备上焊枪对应起来，当在一个点焊设备内更换焊枪时，机器人将一把焊枪的信息保存在点焊机器人自身，同时点焊机器人将另一把焊枪的信息直接下载至对应的点焊设备上，例如：1号点焊设备上安装有A、B两把焊枪，当实现焊枪A切换至B焊枪时，机器人会将焊枪A的信息保存至点焊机器人自身，同时将焊枪B的信息直接下载至1号点焊设备，1号点焊设备并不需要读取或者做其他事情。

具体地，由安装在当前点焊设备的焊枪切换至安装在另一点焊设备上的第二目标焊枪时。

具体的，以点焊设备1号、2号，焊枪A、B、C、D为例，其中，1号点焊设备安装有焊枪A、B，焊枪A为点焊设备1号的当前焊枪，2号点焊设备安装有C、D，焊枪C为点焊设备2号的当前焊枪，即本实施例实现从1号点焊设备的当前焊枪A切换至2号点焊设备的焊枪D，焊枪C可以理解为第一目标焊枪，焊枪可以理解为第二目标焊枪。当点焊机器人需要切换焊枪时，先将安装在当前点焊设备1号的焊枪A切换至第一目标焊枪C，再由第一目标焊枪C在点焊设备2号上切换至第二目标焊枪D。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明一实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种切换焊枪方法，其特征在于，应用于点焊机器人，所述点焊机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；

所述方法包括：

判断是否需要切换所述焊枪；

若是且所述当前点焊设备上仅配置和安装有一把所述焊枪，则将所述点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的所述目标点焊设备相关联的所述附加轴，使用所述第一目标焊枪执行点焊过程。

2.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定需要切换所述焊枪，且所述当前点焊设备上配置有两把所述焊枪时，将安装在所述当前点焊设备的切换前的所述焊枪的信息保存至所述点焊机器人；将另一把所述焊枪的信息在所述当前点焊设备上激活，使用所述另一把焊枪执行点焊过程。

3.根据权利要求2所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述焊枪的信息为焊枪脱枪时的零点位置及角度。

4.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标点焊设备上配置有多把所述焊枪，且所述第一目标焊枪不是所述目标点焊设备当前使用的焊枪的情况下，在所述将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活后，将所述第一目标焊枪切换为所述目标点焊设备当前使用的焊枪。

5.根据权利要求1-4任一项所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述点焊机器人的本体上设置有至少两个点焊设备，每个所述点焊设备上配置有至少一把焊枪。

6.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在运行所述点焊机器人之前，在所述点焊机器人的本体上安装所述点焊设备，将每个所述点焊设备与每个所述附加轴进行关联，在每个所述点焊设备上设置所述点焊设备的所述当前焊枪。

7.根据权利要求6所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述在每个所述点焊设备上设置该所述点焊设备的所述当前焊枪具体包括：

当所述点焊设备上配置有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前使用焊枪；

当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前使用焊枪。

8.一种点焊机器人，其特征在于，包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；

所述机器人本体上设置有至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的切换焊枪方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的切换焊枪方法。

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