CN111338670B - 机器人的固件更新方法、装置、存储介质和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的固件更新方法、装置、存储介质和机器人。本发明应用于机器人控制器，方法包括：接收固件更新请求；根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；响应于对数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，以供机器人本体利用最新版本的机器人固件进行固件更新。不同类型的机器人从控制器中获取最新版本固件，无需对云端服务器的传输协议进行适应性修改，简化了固件更新的复杂度。

Description

机器人的固件更新方法、装置、存储介质和机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的固件更新方法、装置、存储介质和机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，机器人逐渐走入人们的视野。控制机器人进行工作可以替代或协助人们的工作，从而减轻了人力的消耗。为了使机器人可以更加稳定且精确的执行某项指令，需要不断的对机器人的性能进行完善，通常可以利用云端对机器人的固件进行更新，将最新版本的固件下载至机器人的中央控制器中，从而实现对旧版本固件的漏洞进行修补。在机器人类型不相同时，所需下载的机器人的固件版本也并不相同，而所有类型的机器人均需要直接在云端服务器中获取新版本的固件，所以在云端服务器向不同类型的机器人发送固件时需要进行适应性的修改，以避免固件传输失败导致机器人固件无法更新至最新版本。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：随着机器人技术的发展，机器人类型也越来越多，为了保证各个类型的机器人均可以正常下载，需要设定大量的云端服务器修改方案，实现较为复杂且容易出现错误导致机器人固件更新失败。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人的固件更新方法、装置、机器人控制器和机器人，简化了固件更新的复杂度，保证机器人的固件可以正常更新。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种机器人的固件更新方法，应用于机器人控制器，方法包括：接收固件更新请求；根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；响应于对数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，以供机器人本体利用最新版本的机器人固件进行固件更新。

本发明的实施例还提供了一种机器人的固件更新方法，应用于机器人本体，方法包括：在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，向机器人控制器发送访问请求；其中，访问请求中至少包括机器人本体信息；通过机器人本体信息对应的固件传输协议接收数据共享存储区中的最新版本的机器人固件；通过最新版本的机器人固件进行固件更新。

本发明的实施例还提供了一种机器人的固件更新装置，包括：接收模块，获取模块，存储模块，确定模块，发送模块；接收模块用于接收固件更新请求；获取模块用于根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；存储模块用于将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；确定模块用于响应于对数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；发送模块用于通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，以供机器人本体利用最新版本的机器人固件进行固件更新。

本发明的实施例还提供了一种机器人的固件更新装置，包括：访问模块，固件接收模块，更新模块；访问模块用于在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，向机器人控制器发送访问请求；其中，访问请求中至少包括机器人本体信息；固件接收模块用于通过机器人本体信息对应的固件传输协议接收数据共享存储区中的最新版本的机器人固件；更新模块用于通过最新版本的机器人固件进行固件更新。

本发明的实施方式还提供了一种机器人控制器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人的固件更新方法。

本发明的实施方式还提供了一种机器人本体，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人的固件更新方法。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的机器人的固件更新方法。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：上述机器人本体和上述的机器人控制器。

本发明实施例相对于现有技术而言，机器人控制器在接收到固件更新请求之后，根据固件更新请求获取最新版本的机器人固件，并将获取到的最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区。机器人本体在控制器的数据共享存储区中获取最新版本的固件进行更新，而非直接通过云端服务器获取最新版本的固件，因此在针对不同类型的机器人分别从云端服务器获取不同类型的固件版本时，可以通过机器人控制器屏蔽不同类型机器人的固件更新协议，即云端服务器只检测到机器人控制器的传输协议，而不会检测到不同类型机器人的传输协议，从而无需对云端服务器的传输协议进行修改，简化了固件更新的复杂度。

另外，数据共享存储区通过以下方式设置：根据机器人控制器和机器人本体建立局域网络；将局域网络中的机器人控制器的目标存储区域作为数据共享存储区。将局域网络中的存储区域作为数据共享存储区，实现数据共享存储区内的数据共享。

另外，接收固件更新请求，包括：接收机器人云端服务器或机器人本体发送的固件更新请求。这样做可以适用于不同需求下的固件更新，既可以通过机器人本体主动进行机器人固件的更新，还可以通过云端服务器控制机器人固件的更新。

另外，接收云端服务器发送的固件更新请求，包括：接收机器人云端服务器发送的固件更新请求，固件更新请求中包括：机器人当前固件版本的查询请求；根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：根据机器人当前固件版本的查询请求获取机器人的当前固件版本信息，并将当前固件版本信息返回所述机器人云端服务器；以供机器人云端服务器根据当前固件版本信息确定最新版本的机器人固件；接收机器人云端服务器发送的与机器人当前固件版本对应的最新版本的机器人固件。

另外，在接收机器人本体发送的固件更新请求之前，还包括：接收机器人本体发送的固件版本更新情况的查询请求；根据固件版本更新情况的查询请求，获取机器人云端服务器中最新版本的机器人固件信息；将最新版本的机器人固件版本信息返回机器人本体，以供机器人本体根据最新版本的机器人固件信息发送固件更新请求。

另外，在接收固件机器人本体发送的更新请求之后，根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：将固件更新请求转发至机器人云端服务器，以供机器人云端服务器根据固件更新请求返回最新版本的机器人固件；接收机器人云端服务器发送的最新版本的机器人固件。

另外，机器人控制器中至少包括：安全系统；数据共享存储区设置于安全系统中，从而保证了机器人在安全的环境下进行固件的更新；接收固件更新请求，包括：通过部署于安全系统中的局域网络的服务端接收固件更新请求；根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：根据固件更新请求，通过部署于安全系统中的局域网络的服务端获取机器人云端服务器中的最新版本的机器人固件；通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，包括：通过固件传输协议将设置于安全系统的数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体。通过机器人控制器中的安全系统与云端服务器和机器人本体进行通信，而机器人控制器中的其余系统则无法与云端服务器和机器人本体直接通信，简化了机器人控制器与云端服务器的通信，从而避免了云端服务器由于复杂的通信方式而产生的无法正常通信等问题。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施例中的机器人的固件更新方法的流程图；

图2是根据本发明第一实施例中的机器人本体、机器人控制器和机器人云端服务器连接之间通信关系示意图；

图3是根据本发明第一实施例中的机器人最新版本的固件下载过程示意图；

图4是根据本发明第一实施例中在机器人云端服务器触发固件请求时机器人固件更新过程示意图；

图5是根据本发明第一实施例中在机器人本体触发固件请求时机器人固件更新过程示意图；

图6是根据本发明第二实施例中的机器人的固件更新方法的流程图；

图7是根据本发明第三实施例中的机器人的固件更新装置的结构示意图；

图8是根据本发明第四实施例中的机器人的固件更新装置的结构示意图；

图9是根据本发明第五实施例中的机器人控制器的结构示意图；

图10是根据本发明第六实施例中的机器人本体的结构示意图；

图11是根据本发明第八实施例中的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施例涉及一种机器人的固件更新方法，应用于机器人控制器，方法包括：接收固件更新请求；根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；响应于对数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，以供机器人本体利用最新版本的机器人固件进行固件更新。下面对本实施例的机器人的固件更新方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

具体流程如图1所示，第一实施例涉及一种机器人的固件更新方法，应用于机器人控制器RCU，包括：

步骤101，接收固件更新请求。

具体地说，通过机器人控制器RCU接收固件更新请求，机器人控制器RCU用于连接机器人本体中的中央控制器CCU和云端服务器，如图2所示，机器人控制器RCU向上与机器人云端服务器相互通信，向下与机器人本体中的中央控制器CCU相互通信，从而实现云端服务器与机器人本体之间的信息传递。另外，机器人控制器RCU部署有两个系统，分别为通用系统和安全系统，通用系统与安全系统的部署可采用虚拟机或者容器的方式。在安全系统中，可以将与机器人相关的功能程序部署在安全系统中，如机器人固件更新的相关程序均部署于安全系统中，在机器人调用安全系统中的固件更新的相关程序时，需要进行权限的鉴定，在满足固件更新权限时才运行固件更新的相关程序，从而保证了机器人更新过程的安全性；另一方面，将与机器人关系不密切的功能程序部署在通用系统中，例如，机器人控制器状态的监视功能相关的功能程序等，可以部署在通用系统中。安全系统和通用系统之间建立通信通道，安全系统和通用系统内部署的程序之间可以通过该通信通道进行通信，通用系统可以不接入机器人云端服务器，通过建立的通信通道将信息传递至安全系统，并由安全系统与机器人云端服务器和机器人本体的中央控制器CCU进行通信，从而在保证了机器人云端大脑所接收的信息的安全性的同时，简化了机器人控制器与云端服务器的通信方式，从而避免了云端服务器由于复杂的通信方式而产生的无法正常通信等问题。比如，在机器人控制器的安全系统和通用系统均可以与云端服务器进行通信时，机器人控制器的安全系统和通用系统分别与云端服务器建立通信连接，也就是说会建立两个用于通信的通道，在任一个用于通信的通道出现安全问题或无法通信问题时，均会导致云端服务器出现安全问题或数据无法正常传输问题。而在简化了机器人控制器与云端服务器的通信方式之后，仅通过安全系统与云端服务器进行通信，减少了用于通信的通道的数量，从而可以一定程度的减少安全问题或无法通信问题的出现，保证了云端服务器和机器人控制器的正常通信。

另外，机器人控制器所接收的固件更新请求可以由机器人云端服务器发起，也可以由机器人本体发起。在固件请求的发起设备为机器人云端服务器时，机器人控制器接收机器人云端服务器发送的固件更新请求，固件更新请求中包括：机器人当前固件版本的查询请求。机器人控制器根据机器人当前固件版本的查询请求获取机器人的当前固件版本信息，并将当前固件版本信息返回所述机器人云端服务器，机器人云端服务器在接收到当前固件版本信息之后，可以通过对比当前固件版本信息和最新版本的固件的信息，判断机器人的固件版本是否为最新版本，若机器人的当前固件版本并非最新版本，则将最新版本的固件发送至机器人控制器，完成机器人云端服务器的固件更新请求的发起。在固件请求的发起设备为机器人本体时，在接收机器人本体发送的固件更新请求之前，还需要接收机器人本体发送的固件版本更新情况的查询请求，机器人控制器在接收固件版本更新情况的查询请求之后，获取机器人云端服务器中最新版本的机器人固件信息，并将获取的最新版本的机器人固件信息发送至机器人本体，以便机器人本体在接收最新版本的机器人固件信息之后，通过对比最新版本的机器人固件信息和机器人当前固件版本信息，判断是否需要进行固件的更新，在判定需要进行固件更新之后，机器人本体上的机器人控制器发送固件更新请求，完成固件更新请求的发起。

步骤102，根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件。

具体地说，最新版本的固件可以部署在如图3所示的机器人运行中心ROC中，机器人运行中心ROC通过专门的网络连接于机器人云端服务器，使机器人运行中心ROC可以与机器人云端服务器进行数据传输。机器人控制器通过机器人云端服务器获取部署在机器人运行中心ROC中的最新版本的机器人固件。另外，机器人控制器RCU还可以直接与机器人运行中心ROC建立通信连接，机器人控制器RCU直接从机器人运行中心ROC中获取最新版本的机器人固件。

步骤103，将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；

具体地说，如图3所示，利用机器人控制器和机器人本体组成一个局域网络，其中，局域网络的服务端部署于机器人控制器的安全系统中，局域网络客户端部署于机器人本体的中央控制器CCU中，另外，在机器人控制器的安全系统中还包括一个数据共享存储区，数据共享存储区可以通过文本传输协议进行构建，例如通过文本传输协议FTP、TFTP或SMB等多种协议构建数据共享存储区。数据共享存储区内的数据信息可供作为局域网络客户端的机器人本体的中央控制器所访问，机器人本体不仅可以在自身存储器中存储数据，还可以通过建立的局域网络在机器人控制器中的数据共享存储区存储及访问数据，扩大了机器人本体的存储空间。

步骤104，响应于数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议。

具体地说，机器人控制器获取最新版本的机器人固件之后，将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区，机器人本体在需要进行固件更新时，向机器人控制器发送访问请求，直接访问数据共享存储区获取最新版本的固件，机器人本体在获取最新版本的固件之后即可进行固件的更新。由于局域网络中的数据共享存储区可以支持多种传输协议，所以可以适用于多种类型的机器人的固件传输，根据机器人本体的访问请求中包括的机器人本体信息确定最新版本的固件传输协议，并根据确定的固件传输协议将数据共享存储区内的最新版本的固件发送至机器人本体。另一方面机器人云端服务器与机器人控制器进行固件的传输，无需建立虚拟通道直接对不同类型的机器人传输固件，所以云端服务器的传输协议相对固定，无需在传输不同类型的机器人固件时对机器人云端服务器进行适应性修改，包括无需对云端服务器的传输协议进行修改，简化了固件更新的复杂程度。

步骤105，通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体。

以下对机器人固件更新的方法进行整体的说明。

在由机器人云端服务器发起固件更新请求时，如图4所示，机器人云端服务器发送查询固件版本请求至机器人控制器RCU，机器人控制器RCU中的局域网络服务端响应于查询请求，将查询固件版本请求发送至机器人中央控制器CCU，通过机器人中央控制器CCU中的局域网络客户端响应于查询请求，对机器人当前的固件版本进行查询，局域网络客户端在确定当前固件版本之后，将当前固件版本信息回复至机器人控制器RCU。在机器人中央控制器CCU中的局域网络客户端将固件版本信息发送至机器人控制器RCU中的局域网络服务端之后，机器人控制器RCU中的局域网络服务端回复机器人云端服务器发送的查询请求，将当前固件版本信息返回机器人云端服务器。机器人云端服务器在接收到当前固件版本信息之后，根据接收到的当前固件版本信息和机器人云端服务器从机器人运行中心获取的最新版本的固件信息，判断该机器人是否需要进行固件的更新，若机器人当前固件版本信息与最新版本的固件信息不一致，则判定机器人需要进行固件更新，并将最新版本的固件发送至机器人控制器RCU。机器人控制器RCU在接收到最新版本的固件之后，将最新版本的固件存储至局域网络中的数据共享区，并通知机器人中央控制器CCU最新版本的固件已存储。机器人中央控制器CCU中的局域网络客户端从局域网络服务端处获取其共享的最新版本固件，并在接收最新版本固件之后进行固件的更新，在机器人完成固件更新之后，局域网络客户端发送固件更新结果至局域网络服务端，并通过局域网络服务端将固件更新结果发送至机器人云端服务器。

在由机器人本体发起固件更新请求时，如图5所示，机器人中央控制器CCU发送机器人当前的固件版本至机器人控制器RCU，并向机器人控制器RCU查询是否存在固件版本的更新。机器人控制器RCU响应于该查询请求，利用局域网络服务端向机器人云端服务器发送最新版本的固件信息的查询请求。机器人云端服务器响应于局域网络服务端的查询请求，确定机器人运行中心中的最新版本的固件信息，并将最新版本的固件信息发送至机器人控制器RCU，机器人控制器RCU在接收最新版本固件信息之后，通过局域网络服务端对最新版本固件信息进行转发，将最新版本固件信息发送至机器人中央控制器CCU的局域网络客户端。机器人中央控制器CCU在接收到最新版本固件信息之后，根据接收到的最新版本的固件信息和机器人当前版本的固件信息判断该机器人是否需要进行固件的更新，若机器人当前固件版本信息与最新版本的固件信息不一致，则判定机器人需要进行固件更新，机器人中央控制器CCU向机器人控制器RCU发送固件更新请求，机器人控制器RCU通过局域网络服务端转发该固件更新请求至机器人云端服务器，机器人云端服务器响应于固件更新请求，将最新版本固件发送至局域网络服务端，并由局域网络服务端将最新版本固件存储于局域网络的数据共享存储区，在最新版本固件完成存储之后，局域网络服务端通知局域网络客户端可以进行固件更新，局域网络客户端在接收到通知之后，获取数据共享存储区所共享的最新版本固件，并利用该最新版本固件进行固件更新。

本发明实施例相对于现有技术而言，机器人控制器在接收到固件更新请求之后，根据固件更新请求获取最新版本的机器人固件，并将获取到的最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区。机器人本体在控制器的数据共享存储区中获取最新版本的固件进行更新，而非直接通过云端服务器获取最新版本的固件，因此在针对不同类型的机器人分别从云端服务器获取不同类型的固件版本时，可以通过机器人控制器屏蔽不同类型机器人的固件更新协议，即云端服务器只检测到机器人控制器的传输协议，而不会检测到不同类型机器人的传输协议，从而无需对云端服务器的传输协议进行修改，简化了固件更新的复杂度。另一方面通过机器人控制器中的数据共享存储区实现最新版本的固件的共享，保证了机器人本体可以正常获取最新版本的固件，避免下载最新版本固件时出现问题。

本发明的第二实施例涉及一种机器人的固件更新方法。应用于机器人本体，方法包括：在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，向机器人控制器发送访问请求；其中，访问请求中至少包括机器人本体信息；通过机器人本体信息对应的固件传输协议接收数据共享存储区中的最新版本的机器人固件；通过最新版本的机器人固件进行固件的更新。下面对本实施例的机器人的固件更新方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

具体流程如图6所示，第二实施例涉及一种机器人的固件更新方法，由机器人本体中的中央控制器CCU执行，包括：

步骤601，在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，向机器人控制器发送访问请求。

步骤602，通过机器人本体信息对应的固件传输协议接收数据共享存储区中的最新版本的机器人固件。

步骤602，通过最新版本的机器人固件进行固件的更新。

具体地说，机器人本体获取最新版本固件的过程在第一实施例中有详细的说明，为避免重复在此不再赘述。在机器人本体获取到最新版本的固件之后，将当前版本的固件中需要更新的部分删除，并将最新版本的固件加载至机器人中央控制器CCU中，在将最新版本的固件加载之后，将机器人重新启动，重启后的机器人中央控制器所运行的固件即为最新版本的固件，实现了机器人固件的更新。

在本实施方式中，机器人本体在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，访问数据共享存储区获取共享的最新版本的机器人固件，并通过最新版本的机器人固件进行固件的更新。机器人在获取最新版本时无需与云端服务器直接通信，而是通过机器人控制器中的数据共享存储区获取最新版本的固件，由于数据共享存储区可以支持多种不同的传输协议，所以根据不同类型的机器人信息可以适应性选择最新版本固件的传输协议，从而保证了最新版本固件可以正常下载，在简化了不同类型的机器人在固件下载时的复杂程度的同时，保证了机器人本体对最新版本的固件的下载及更新。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施例涉及一种机器人的固件更新装置，如图7所示，包括：接收模块701，获取模块702，存储模块703，确定模块704，发送模块705；接收模块701用于接收固件更新请求；获取模块702用于根据固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；存储模块703用于将最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；确定模块704用于响应于对数据共享存储区的访问请求，根据访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；发送模块705用于通过固件传输协议将数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体，以供机器人本体利用最新版本的机器人固件进行固件更新。

不难发现，本实施例为与第一实施例相对应的装置实施例，本实施例可与第一实施例互相配合实施。第一实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一实施例中。

另外，机器人的固件更新装置还包括：数据共享存储区设置模块；数据共享存储区设置模块用于根据机器人控制器和机器人本体建立局域网络；将局域网络中的机器人控制器的目标存储区域作为数据共享存储区。

另外，接收模块701用于接收机器人云端服务器或机器人本体发送的固件更新请求。

另外，接收模块701用于接收机器人云端服务器发送的固件更新请求，固件更新请求中包括：机器人当前固件版本的查询请求；获取模块702用于根据机器人当前固件版本的查询请求获取机器人的当前固件版本信息，并将当前固件版本信息返回机器人云端服务器；以供机器人云端服务器根据当前固件版本信息确定最新版本的机器人固件；接收机器人云端服务器发送的最新版本的机器人固件。

另外，还包括：查询模块；查询模块用于接收机器人本体发送的固件版本更新情况的查询请求；根据固件版本更新情况的查询请求，获取机器人云端服务器中最新版本的机器人固件信息；将最新版本的机器人固件信息返回机器人本体，以供机器人本体根据最新版本的机器人固件信息发送固件更新请求。

另外，接收模块701用于接收机器人本体发送的固件更新请求；获取模块702用于将固件更新请求转发至机器人云端服务器，以供机器人云端服务器根据固件更新请求返回最新版本的机器人固件；接收机器人云端服务器发送的最新版本的机器人固件。

另外，接收模块701用于通过部署于安全系统中的局域网络的服务端接收固件更新请求；获取模块702用于根据固件更新请求，通过部署于安全系统中的局域网络的服务端获取机器人云端服务器中的最新版本的机器人固件；发送模块705用于通过固件传输协议将设置于安全系统的数据共享存储区中的最新版本的机器人固件发送至机器人本体。

值得一提的是，本实施例中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施例中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施例中不存在其它的单元。

本发明第四实施例涉及一种机器人的固件更新装置，如图8所示，包括：访问模块81，固件接收模块82，更新模块83；访问模块81用于在接收到机器人控制器发送的最新版本的机器人固件的存储通知之后，向机器人控制器发送访问请求；其中，访问请求中至少包括机器人本体信息；固件接收模块82用于通过机器人本体信息对应的固件传输协议接收数据共享存储区中的最新版本的机器人固件；更新模块83用于通过最新版本的机器人固件进行固件的更新。

由于第二实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第二实施例互相配合实施。第二实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第二实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第二实施例中。

本发明第五实施例涉及一种机器人控制器，如图9所示，包括至少一个处理器901；以及，与至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，指令被至少一个处理器901执行，以使至少一个处理器901能够执行上述机器人的固件更新方法。

其中，存储器902和处理器901采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器901和存储器902的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器901。

处理器901负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器902可以被用于存储处理器901在执行操作时所使用的数据。

本发明第六实施例涉及一种机器人本体，如图10所示，包括至少一个处理器1001；以及，与至少一个处理器1001通信连接的存储器1002；其中，存储器1002存储有可被至少一个处理器1001执行的指令，指令被至少一个处理器1001执行，以使至少一个处理器1001能够执行上述机器人的固件更新方法。

其中，存储器1002和处理器1001采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器1001和存储器1002的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器1001。

处理器1001负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器1002可以被用于存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。

本发明第七实施例涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明第八实施例涉及一种机器人，如图11所示，包括：上述中的机器人本体1101和上述中的机器人控制器1102。其中，机器人本体1101中至少包括中央控制器CCU，中央控制器CCU用于获取机器人控制器1102中的数据共享存储区中的与机器人当前固件版本对应的最新版本的机器人固件，并进行机器人固件的更新。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机器人的固件更新方法，其特征在于，应用于机器人控制器，所述方法包括：

接收固件更新请求；

根据所述固件更新请求，获取最新版本的机器人固件；

将所述最新版本的机器人固件存储于数据共享存储区；

响应于对数据共享存储区的访问请求，根据所述访问请求携带的机器人本体信息确定固件传输协议；

通过所述固件传输协议将所述数据共享存储区中的所述最新版本的机器人固件发送至所述机器人本体，以供所述机器人本体利用所述最新版本的机器人固件进行固件更新；

所述机器人控制器中至少包括：安全系统；所述数据共享存储区设置于所述安全系统中；

所述接收固件更新请求，包括：

通过部署于安全系统中的局域网络的服务端接收固件更新请求；

所述根据所述固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：

根据所述固件更新请求，通过部署于安全系统中的局域网络的服务端获取机器人云端服务器中的最新版本的机器人固件；

所述通过所述固件传输协议将所述数据共享存储区中的所述最新版本的机器人固件发送至所述机器人本体，包括：

通过所述固件传输协议将所述设置于安全系统的数据共享存储区中的所述最新版本的机器人固件发送至所述机器人本体。

2.根据权利要求1所述的机器人的固件更新方法，其特征在于，所述数据共享存储区通过以下方式设置：

根据所述机器人控制器和所述机器人本体建立局域网络；

将所述局域网络中的所述机器人控制器的目标存储区域作为所述数据共享存储区。

3.根据权利要求1所述的机器人的固件更新方法，其特征在于，所述接收固件更新请求，包括：

接收机器人云端服务器或机器人本体发送的固件更新请求。

4.根据权利要求3所述的机器人的固件更新方法，其特征在于，接收机器人云端服务器发送的固件更新请求，包括：

接收机器人云端服务器发送的固件更新请求，所述固件更新请求中包括：机器人当前固件版本的查询请求；

所述根据所述固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：

根据所述机器人当前固件版本的查询请求获取机器人的当前固件版本信息，并将所述当前固件版本信息返回所述机器人云端服务器，以供所述机器人云端服务器根据所述当前固件版本信息确定最新版本的机器人固件；

接收所述机器人云端服务器发送的与所述机器人当前固件版本对应的最新版本的机器人固件。

5.根据权利要求3所述的机器人的固件更新方法，其特征在于，在接收机器人本体发送的固件更新请求之前，还包括：

接收机器人本体发送的固件版本更新情况的查询请求；

根据所述固件版本更新情况的查询请求，获取机器人云端服务器中最新版本的机器人固件信息；

将所述最新版本的机器人固件版本信息返回所述机器人本体，以供所述机器人本体根据所述最新版本的机器人固件信息发送固件更新请求。

6.根据权利要求3所述的机器人的固件更新方法，其特征在于，在接收机器人本体发送的固件更新请求之后，所述根据所述固件更新请求，获取最新版本的机器人固件，包括：

将所述固件更新请求转发至机器人云端服务器，以供所述机器人云端服务器根据所述固件更新请求返回最新版本的机器人固件；

接收所述机器人云端服务器发送的所述最新版本的机器人固件。

7.一种机器人控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的机器人的固件更新方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人的固件更新方法。

9.一种机器人，其特征在于，至少包括：如权利要求7所述的机器人控制器和机器人本体。

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