CN115955147B - 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法 - Google Patents

基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115955147B
CN115955147B CN202310240759.6A CN202310240759A CN115955147B CN 115955147 B CN115955147 B CN 115955147B CN 202310240759 A CN202310240759 A CN 202310240759A CN 115955147 B CN115955147 B CN 115955147B
Authority
CN
China
Prior art keywords
harmonic
control
turntable
loop
encoder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310240759.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115955147A (zh
Inventor
韦汉培
吴嘉欣
储建华
王刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Kaixuan Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Kaixuan Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Kaixuan Intelligent Technology Co ltd filed Critical Jiangsu Kaixuan Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202310240759.6A priority Critical patent/CN115955147B/zh
Publication of CN115955147A publication Critical patent/CN115955147A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115955147B publication Critical patent/CN115955147B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Abstract

本发明公开了一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，涉及数控机床控制技术领域，包括：计算单个周期位置误差、周期位置误差补偿量、累积位置误差和累积位置误差补偿量；获取电机端目标位置给定；获取与电机端目标位置给定对应的第二编码器反馈位置；通过速度环PI控制器、电流环PI控制器、电机端目标位置给定和第二编码器反馈位置完成谐波数控转台电机端位置闭环控制。本发明解决现有技术中直接采用输出端编码器作全闭环位置控制造成的的位置跟踪响应速度低、系统稳定性差的问题。本发明有效补偿谐波减速器固有的柔性以及反向间隙特征，极大提升谐波数控转台在大负载工况下的精度水平，使得其能够满足高档数控机床的苛刻精度要求。

Description

基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法
技术领域
本发明涉及数控机床核心零部件控制技术领域，具体涉及一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法。
背景技术
近年来，考虑到DD直驱电机成本高，体积庞大，由谐波减速器和力矩电机组成的谐波数控转台尝试代替DD直驱电机进入数控机床核心零部件领域，谐波数控转台输出力矩大，其体积相较于DD直驱电机大幅度减小。
然而，由于谐波减速器固有的柔性以及反向间隙特征，仅仅利用电机端的位置和速度反馈信息作位置闭环控制，转台输出定位精度相较于直驱电机较低，因此考虑在谐波数控转台输出端安装高精度编码器构成全闭环位置控制系统，以补偿谐波减速器固有的柔性以及反向间隙特征。然而，如果直接采用转台输出端反馈作全闭环位置控制，由于实际系统阻尼的存在，系统会有一定的稳定裕度，转台输出端相位滞后大，导致反馈信号信息延迟大，这一方面制约着转台位置跟踪响应速度，导致跟踪带宽无法提高，另一方面造成系统稳定性差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，以解决现有技术中直接采用输出端编码器作全闭环位置控制造成的的位置跟踪响应速度低、系统稳定性差的问题。
本发明实施例提供了一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，包括：
获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的第一指令位置和第一编码器反馈位置；
根据第一指令位置和第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差和谐波数控转台电机端的周期位置误差补偿量；
获取谐波数控转台输出端所有位置控制周期的累积位置误差，计算累积位置误差补偿量；
根据周期位置误差补偿量和累积位置误差补偿量获取经过补偿后的谐波数控转台双反馈控制系统的电机端目标位置给定；其中，将第一指令位置乘以第三减速比，得到第二指令位置；将周期位置误差补偿量、累积位置误差补偿量和第二指令位置融合，得到电机端目标位置给定；
获取与电机端目标位置给定对应的第二编码器反馈位置；
通过速度环PI控制器、电流环PI控制器、电机端目标位置给定和第二编码器反馈位置完成谐波数控转台电机端位置闭环控制；其中，根据每个位置控制周期中的电机端目标位置给定和与之对应的第二端编码器反馈位置，获取电机端位置闭环系统的累积误差；将电机端位置闭环系统的累积误差乘以位置环比例增益，获取位置环比例控制输出速度环给定；获取位置环速度前馈环节输出速度环给定；将位置环比例控制输出速度环给定与位置环速度前馈环节输出速度环给定融合，得到系统速度环输入给定。
可选地，在获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的第一指令位置和第一编码器反馈位置之前，还包括：
通过激光干涉仪对高精度编码器进行位置校正。
可选地，根据第一指令位置和第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差，包括：
在第k-1个位置控制周期的初始时刻获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure SMS_1
以及对应的编码器反馈位置/>
Figure SMS_2
；
在第k个位置控制周期的初始时刻获取所述机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure SMS_3
以及对应的编码器反馈位置/>
Figure SMS_4
；
通过差分运算得到所述第k个位置控制周期内的周期位置误差；
其中，所述第k-1个位置控制周期与所述第k个位置控制周期为相邻的两个控制周期。
可选地，根据第一指令位置和第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差和谐波数控转台电机端的周期位置误差补偿量，包括：
周期位置误差补偿量为周期位置误差乘以第一减速比。
可选地，获取谐波数控转台输出端所有位置控制周低速期的累积位置误差，计算累积位置误差补偿量，包括：
对谐波数控转台输出端所有位置控制周期的周期位置误差进行求和运算，得到第一累积位置误差；
将第一累积位置误差乘以第二减速比，得到第二累积位置误差；
使第二累积位置误差经过误差补偿PI控制器调节输出，得到累积位置误差补偿量。
可选地，误差补偿PI控制器的比例参数小于1；误差补偿PI控制器的积分参数小于1。
可选地，误差补偿PI控制器的比例参数设置方法采用变增益控制方式：
在谐波数控转台处于定位状态时，将比例参数设置为最大值；
在谐波数控转台处于加/减速状态时，将比例参数设置为最小值；
在谐波数控转台处于匀速状态时，将比例参数设置为中间值。
可选地，根据周期位置误差补偿量和累积位置误差补偿量获取经过补偿后的谐波数控转台双反馈控制系统的电机端目标位置给定，包括：
将第一指令位置乘以第三减速比，得到第二指令位置；
将周期位置误差补偿量、累积位置误差补偿量和第二指令位置融合，得到电机端目标位置给定。
可选地，通过速度环PI控制器、电流环PI控制器、电机端目标位置给定和第二编码器反馈位置完成谐波数控转台电机端位置闭环控制，包括：
根据每个位置控制周期中的电机端目标位置给定和与之对应的电机端编码器反馈位置，获取电机端位置闭环系统的累积误差；
将电机端位置闭环系统的累积误差乘以位置环比例增益，获取位置环比例控制输出速度环给定；
获取位置环速度前馈环境输出速度环给定；
将位置环比例控制输出速度环给定与位置环速度前馈环节输出速度环给定融合，得到系统速度环输入给定。
本发明实施例的有益效果：
1、本实施例提供的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，在谐波数控转台输出端安装高精度编码器，将该编码器的读数实时反馈至位置闭环系统输入，能够有效补偿谐波减速器固有的柔性以及反向间隙特征，极大提升谐波数控转台在大负载工况下的精度水平，使得其能够满足高档数控机床的苛刻精度要求；
2、本实施例提供的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，摒弃常规利用谐波数控转台输出端编码器反馈直接作全闭环位置控制的思想，将谐波数控转台输出端的位置闭环控制转移至电机端，在大幅度提升谐波数控转台的位置定位精度基础上，能够有效避免转台输出端相位滞后造成的位置跟踪响应速度低、系统稳定性差的问题，缓和系统精度与稳定性之间的矛盾。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了本发明实施例中一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法的流程图；
图2示出了本发明实施例中一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法的原理图；
图3示出了本发明实施例中一种谐波数控转台的结构图；
图4示出了本发明实施例中另一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法的原理图。
实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，如图1和图2所示，包括：
步骤S1，获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的第一指令位置和第一编码器反馈位置。
在本实施例中，虽然谐波数控转台本身不是直驱的，其输出端与输入端存在减速比的转化，但是对于机床数控系统来说，由于转台采用双编码器反馈位置，其只需给定转台输出端的目标位置指令
Figure SMS_5
，在机床数控系统中，对于减速比的相关参数设置为1:1。此外，获取谐波数控转台输出端高精度编码器反馈位置/>
Figure SMS_6
之前，需通过激光干涉仪对高精度编码器进行位置校正，以补偿机械安装误差对编码器绝对精度造成的影响，保证输出端高精度编码器的读数能够精确反馈谐波数控转台输出端的位置。
在具体实施例中，指令、位置、减速比等处的下标1表示低速端（即转台输出端）的参数，下标2对应高速端（即驱动电机输出端）的参数。
步骤S2，根据第一指令位置和第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差和谐波数控转台电机端的周期位置误差补偿量。
步骤S3，获取谐波数控转台输出端所有位置控制周期的累积位置误差，计算累积位置误差补偿量。
步骤S4，根据周期位置误差补偿量和累积位置误差补偿量获取经过补偿后的谐波数控转台双反馈控制系统的电机端目标位置给定。
步骤S5，获取与电机端目标位置给定对应的第二编码器反馈位置。
步骤S6，通过速度环PI控制器、电流环PI控制器、电机端目标位置给定和第二编码器反馈位置完成谐波数控转台电机端位置闭环控制。
在本实施例中，在谐波数控转台输出端安装高精度编码器，将该编码器的读数实时反馈至位置闭环系统输入，能够有效补偿谐波减速器固有的柔性以及反向间隙特征，极大提升谐波数控转台在大负载工况下的精度水平，使得其能够满足高档数控机床的苛刻精度要求。
如图2至图4所示，将谐波数控转台输出端的位置闭环控制转移至电机端，输出端误差补偿PI增益参数与高速端位置环比例增益参数共同调节，保证大负载工况下谐波减速器柔性特征被有效补偿。在大幅度提升谐波数控转台的位置定位精度基础上，能够有效避免转台输出端相位滞后造成的位置跟踪响应速度低、系统稳定性差的问题，缓和系统精度与稳定性之间的矛盾。其中，输出端误差补偿PI控制器保证最终谐波数控转台输出端位置与给定位置误差为零，高速端位置环控制通过理论补偿值（累计误差乘减速比）作为前馈补偿到电机端，提高响应速度。若单纯依靠PI控制器进行调节，则需要若干个周期才能调节完毕，响应慢。而高速端位置补偿则是通过低速端的位置误差反馈进行实时补偿，不能保证最终输出位置误差为零。因此，需要结合输出端误差补偿PI增益参数与高速端位置环比例增益参数进行共同调节，以确保高速响应和输出位置误差为零。
作为可选的实施方式，步骤S2包括：
步骤S21，在第k-1个位置控制周期初始时刻获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure SMS_7
，获取谐波数控转台输出端高精度编码器反馈位置/>
Figure SMS_8
；
步骤S22，在第k个位置控制周期初始时刻获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure SMS_9
，获取谐波数控转台输出端高精度编码器反馈位置/>
Figure SMS_10
；
步骤S23，计算第k个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差
Figure SMS_11
：
Figure SMS_12
；
步骤S24，将第k个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差
Figure SMS_13
乘以谐波数控转台的减速比/>
Figure SMS_14
，获取第k个位置控制周期内谐波数控转台电机端周期位置误差补偿量/>
Figure SMS_15
：
Figure SMS_16
；
式中，
Figure SMS_17
为谐波数控转台的减速比。
作为可选的实施方式，步骤S3包括：
步骤S31，计算第1个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差
Figure SMS_18
；
步骤S32，计算第2个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差
Figure SMS_19
；
步骤S33，计算第k个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差
Figure SMS_20
；
步骤S34，将第1个至第k个位置控制周期内谐波数控转台输出端的周期位置误差累加，得到所有位置控制周期谐波数控转台输出端的累积位置误差
Figure SMS_21
：
Figure SMS_22
；
步骤S35，将所有位置控制周期谐波数控转台输出端的累积位置误差
Figure SMS_23
乘以谐波数控转台的减速比/>
Figure SMS_24
，获取所有位置控制周期谐波数控转台电机端的累积位置误差
Figure SMS_25
：
Figure SMS_26
；
步骤S36，将所有位置控制周期谐波数控转台电机端的累积位置误差
Figure SMS_27
经过误差补偿PI控制器进行调节输出，获取谐波数控转台电机端累积位置误差补偿量/>
Figure SMS_28
。
在本实施例中，误差补偿PI控制器的比例参数
Figure SMS_29
和积分参数/>
Figure SMS_30
设置值均小于1。与此同时，误差补偿PI控制器的比例参数/>
Figure SMS_31
设置方法选取变增益控制方式，/>
Figure SMS_32
设置大小根据谐波数控转台的运行工况自适应调整：在谐波数控转台定位状态下将/>
Figure SMS_33
设置为最大值，保证定位状态下谐波数控转台的柔性补偿效果最突出；在谐波数控转台加减速状态下将/>
Figure SMS_34
设置最小值，保证加减速状态下谐波数控转台位置闭环控制系统的稳定性；在谐波数控转台匀速状态下将/>
Figure SMS_35
设置中间值，保证匀速状态下谐波数控转台位置环控制系统的刚性和稳定性。
作为可选的实施方式，步骤S4包括：
步骤S41，将机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure SMS_36
乘以谐波数控转台的减速比/>
Figure SMS_37
，获取机床数控系统给定谐波数控转台电机端的指令位置/>
Figure SMS_38
：
Figure SMS_39
；
步骤S42，将机床数控系统给定谐波数控转台电机端的指令位置
Figure SMS_40
与谐波数控转台电机端周期位置误差补偿量/>
Figure SMS_41
以及谐波数控转台电机端累积位置误差补偿量
Figure SMS_42
融合，获取补偿后谐波数控转台双反馈控制系统的电机端目标位置给定/>
Figure SMS_43
：/>
Figure SMS_44
。
作为可选的实施方式，步骤S6包括：
步骤S61，在第1个位置控制周期初始时刻获取电机端目标位置给定
Figure SMS_45
，获取电机端编码器反馈位置/>
Figure SMS_46
；
步骤S62，在第2个位置控制周期初始时刻获取电机端目标位置给定
Figure SMS_47
，获取电机端编码器反馈位置/>
Figure SMS_48
；
步骤S63，在第3个位置控制周期初始时刻获取电机端目标位置给定
Figure SMS_49
，获取电机端编码器反馈位置/>
Figure SMS_50
；
步骤S64，在第k个位置控制周期初始时刻获取电机端目标位置给定
Figure SMS_51
，获取电机端编码器反馈位置/>
Figure SMS_52
；
步骤S65，获取谐波数控转台电机端位置闭环系统累积误差
Figure SMS_53
：
Figure SMS_54
；
步骤S66，将谐波数控转台电机端位置闭环系统累积误差
Figure SMS_55
与位置环比例增益/>
Figure SMS_56
相乘，获取位置环比例控制输出速度环给定/>
Figure SMS_57
：
Figure SMS_58
；
步骤S67，获取位置环速度前馈环节输出速度环给定
Figure SMS_59
：
Figure SMS_60
；
式中，
Figure SMS_61
为速度环前馈系数。
步骤S68，将位置环比例控制输出速度环给定
Figure SMS_62
与位置环速度前馈环节输出速度环给定/>
Figure SMS_63
融合，得到系统速度环输入给定/>
Figure SMS_64
：
Figure SMS_65
；
步骤S69，系统进一步执行速度环和电流环。
本实施例提供的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，摒弃常规利用谐波数控转台输出端编码器反馈直接作全闭环位置控制的思想，将谐波数控转台输出端的位置闭环控制转移至电机端，在大幅度提升谐波数控转台的位置定位精度基础上，能够有效避免转台输出端相位滞后造成的位置跟踪响应速度低、系统稳定性差的问题，缓和系统精度与稳定性之间的矛盾。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (7)

1.一种基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，包括：
获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的第一指令位置和第一编码器反馈位置；
根据所述第一指令位置和所述第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差和谐波数控转台电机端的周期位置误差补偿量；
获取所述谐波数控转台输出端所有位置控制周期的累积位置误差，计算累积位置误差补偿量；
根据所述周期位置误差补偿量和所述累积位置误差补偿量获取经过补偿后的谐波数控转台双反馈控制系统的电机端目标位置给定；其中，将所述第一指令位置乘以第三减速比，得到第二指令位置；将所述周期位置误差补偿量、所述累积位置误差补偿量和所述第二指令位置融合，得到所述电机端目标位置给定；
获取与所述电机端目标位置给定对应的第二编码器反馈位置；
通过速度环PI控制器、电流环PI控制器、所述电机端目标位置给定和所述第二编码器反馈位置完成谐波数控转台电机端位置闭环控制；其中，根据每个位置控制周期中的所述电机端目标位置给定和与之对应的所述第二编码器反馈位置，获取电机端位置闭环系统的累积误差；将所述电机端位置闭环系统的累积误差乘以位置环比例增益，获取位置环比例控制输出速度环给定；获取位置环速度前馈环节输出速度环给定；将所述位置环比例控制输出速度环给定与所述位置环速度前馈环节输出速度环给定融合，得到系统速度环输入给定。
2.根据权利要求1所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，在获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的第一指令位置和第一编码器反馈位置之前，还包括：
通过激光干涉仪对高精度编码器进行位置校正。
3.根据权利要求1所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，根据所述第一指令位置和所述第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差，包括：
在第k-1个位置控制周期的初始时刻获取机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure QLYQS_1
以及对应的编码器反馈位置/>
Figure QLYQS_2
；
在第k个位置控制周期的初始时刻获取所述机床数控系统给定谐波数控转台输出端的指令位置
Figure QLYQS_3
以及对应的编码器反馈位置/>
Figure QLYQS_4
；
通过差分运算得到所述第k个位置控制周期内的周期位置误差；
其中，所述第k-1个位置控制周期与所述第k个位置控制周期为相邻的两个控制周期。
4.根据权利要求1所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，根据所述第一指令位置和所述第一编码器反馈位置计算单个位置控制周期内的周期位置误差和谐波数控转台电机端的周期位置误差补偿量，包括：
所述周期位置误差补偿量为所述周期位置误差乘以第一减速比。
5.根据权利要求3所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，获取所述谐波数控转台输出端所有位置控制周期的累积位置误差，计算累积位置误差补偿量，包括：
对所述谐波数控转台输出端所有位置控制周期的周期位置误差进行求和运算，得到第一累积位置误差；
将所述第一累积位置误差乘以第二减速比，得到第二累积位置误差；
使所述第二累积位置误差经过误差补偿PI控制器调节输出，得到所述累积位置误差补偿量。
6.根据权利要求5所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，所述误差补偿PI控制器的比例参数小于1；所述误差补偿PI控制器的积分参数小于1。
7.根据权利要求6所述的基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法，其特征在于，所述误差补偿PI控制器的比例参数设置方法采用变增益控制方式：
在所述谐波数控转台处于定位状态时，将所述比例参数设置为最大值；
在所述谐波数控转台处于加/减速状态时，将所述比例参数设置为最小值；
在所述谐波数控转台处于匀速状态时，将所述比例参数设置为中间值。
CN202310240759.6A 2023-03-14 2023-03-14 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法 Active CN115955147B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310240759.6A CN115955147B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310240759.6A CN115955147B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115955147A CN115955147A (zh) 2023-04-11
CN115955147B true CN115955147B (zh) 2023-05-26

Family

ID=85906971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310240759.6A Active CN115955147B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115955147B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101571723A (zh) * 2008-04-30 2009-11-04 南京理工大学 高精度驱动与控制一体化电机
CN104062983A (zh) * 2014-06-26 2014-09-24 中国科学院光电技术研究所 一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法
CN107144248A (zh) * 2017-05-31 2017-09-08 天津大学 一种数控机床旋转台误差的标定方法
CN113653793A (zh) * 2021-09-01 2021-11-16 上海节卡机器人科技有限公司 谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备
CN113778022A (zh) * 2021-07-22 2021-12-10 江苏开璇智能科技有限公司 一种谐波数控转台主从控制系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101571723A (zh) * 2008-04-30 2009-11-04 南京理工大学 高精度驱动与控制一体化电机
CN104062983A (zh) * 2014-06-26 2014-09-24 中国科学院光电技术研究所 一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法
CN107144248A (zh) * 2017-05-31 2017-09-08 天津大学 一种数控机床旋转台误差的标定方法
CN113778022A (zh) * 2021-07-22 2021-12-10 江苏开璇智能科技有限公司 一种谐波数控转台主从控制系统
CN113653793A (zh) * 2021-09-01 2021-11-16 上海节卡机器人科技有限公司 谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN115955147A (zh) 2023-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4361071B2 (ja) サーボ制御装置
CN110518846B (zh) 基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法
CN100424981C (zh) 电机控制装置
US7783580B2 (en) Control method combining fuzzy logic control with sliding mode control for ideal dynamic responses
US4914365A (en) Control device for servo motor
CN107160394B (zh) 一种直线运动模组精确控制方法
CN103123477B (zh) 一种基于电机和机床位置双反馈的轴运动控制方法
CN103792888B (zh) 基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器
CN113790225B (zh) 一种混合动力变速箱离合器压力控制方法
CN113031439A (zh) 一种双运动台精密协同控制系统及方法
CN203061919U (zh) 一种高速高精多轴pcb数控钻床
CN115955147B (zh) 基于双编码器的谐波数控转台双反馈控制方法
CN111857049A (zh) 数控机床的控制方法和装置
CN112968632B (zh) 一种电动汽车多驱动电机偏差耦合转速同步控制方法
CN112372639B (zh) 一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法
CN113572359B (zh) 一种基于降阶自抗扰策略的双向buck-boost变换器控制方法
CN112242804B (zh) 步进式电-机械转换器的自抗扰同步跟踪控制方法
CN111283687B (zh) 一种机器人关节位置控制系统及其动态力矩的反馈补偿方法
CN110018634B (zh) 一种提升控制力矩陀螺带宽的自适应框架控制系统及方法
CN113110333A (zh) 一种风电机组变桨距控制的改进自抗扰控制器和系统
CN113027676A (zh) 风力发电机组的液压变桨控制方法和装置
CN107733307B (zh) 电动汽车amt换挡下驱动电机速度调节器优化方法
CN113315449B (zh) 开关磁阻电机低速变载控制方法、装置及开关磁阻电机
CN115781694B (zh) 一种基于双编码器的关节模组双前馈复合控制方法
CN110543096B (zh) 一种适用于电动模拟加载系统的力反馈复合控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant