CN115944502B - 一种肘-腕关节康复训练器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种肘‑腕关节康复训练器，涉及康复器械技术领域；包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有小臂机构或所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动。本发明提供的肘‑腕关节康复训练器，体积小，携带方便，操作简单。

Description

一种肘-腕关节康复训练器

技术领域

本发明涉及康复器械技术领域，特别是涉及一种肘-腕关节康复训练器。

背景技术

现代社会脑卒中等心血管疾病的发病率伴随老龄人口的增长逐年増加。脑卒中患者病发后，尽管在医院可以接受抢救治疗，但通常情况下会存在运动功能障碍、认知功能障碍、感知丧失等问题。其根本原因是无法形成完整的神经通路，因为病变引起脑细胞组织死亡、大脑神经中枢受损，导致对应的控制人体功能的大脑皮层受损，神经通路被阻断，神经信号无法上传下达，最终失去相应人体功能。因此，脑卒中的康复训练不仅要注重肢体功能的康复，更应该侧重于修复受损的神经通路。在临床治疗中，依据大脑可塑性原理康复训练作为主要的训练手段，可以通过重复的康复运动恢复患者的日常生活能力。康复训练可以利用运动行为、环境刺激、认知训练等活动使脑部受损神经重塑或诱导形成新的神经通路作为代偿，从而加快患者康复速度。有研究表明，患者主动训练对脑部神经康复起到决定性作用。

现阶段，传统的治疗方法是专业医师对患者进行一对一的康复训练，但这样患者只能前往医院进行康复训练，而且训练强度高，过程繁琐，易使医师和患者产生身体及精神上的负担。随着社会的快速发展，使用医疗器械对患者进行康复训练已开始逐步替代传统治疗手段，但现存上肢康复器械体积庞大，容易使患者产生害怕的情绪，从而对康复训练有抵触心理，同时因为造价高昂，携带困难，操作复杂，这些设备也能放在医院，不适合居家康复训练。

发明内容

本发明的目的是提供一种肘-腕关节康复训练器，以解决上述现有技术存在的问题，体积小，携带方便，操作简单。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种肘-腕关节康复训练器，包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有小臂机构或所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动。

可选的，所述小臂机构包括小臂滑轨，所述小臂滑轨上滑动设有小臂，所述左小臂杆和右小臂杆另一端分别与所述小臂滑轨两侧固定连接；所述小臂底部设有两个阶梯面，一个阶梯面活动贴合于小臂滑轨的上表面；另一个阶梯面穿过小臂滑轨后与滑轨挡片上表面贴合，并通过螺钉进行固定；所述滑轨挡片的上表面贴合于小臂滑轨凹槽的下表面，所述小臂滑轨上开设有多个圆孔，所述滑轨挡片上螺纹穿设有弹簧玻珠，所述弹簧玻珠顶部能够插设于所述圆孔内；所述小臂顶部一侧铰接有小臂护套板，所述小臂内侧和小臂护套板内侧均贴合有软垫；所述小臂两侧和小臂护套板两侧均分别设置有绑带槽。

可选的，所述大臂机构包括第一大臂和第二大臂，所述第一电机的端面为阶梯面，并且第一电机半嵌入到第一大臂的侧面中；第一电机其中一个面与左小臂杆的一个面接触，并通过螺钉进行固定；第一电机另一个面与第一大臂的侧面接触，并通过螺钉进行固定；所述第一大臂上设有触发开关和行程开关；所述第一大臂内侧固定设有软垫；所述第一大臂远离所述小臂机构的一端开设有连接槽，所述第二大臂一端固定设有连接板，所述连接板顶部开设有矩形齿，所述连接板能够插设于所述连接槽内；所述第一大臂外侧开设有与所述连接槽连通的限位面孔，所述限位面孔处活动设有抽拉滑块，所述限位面孔外侧固定连接有抽拉滑块挡板，所述抽拉滑块活动设置于所述抽拉滑块挡板内侧的槽内，所述连接槽端部开设有上下布置的两个通孔，该通孔内穿设有弹簧玻珠，所述抽拉滑块靠近所述连接槽的通孔一端开设有圆孔，所述抽拉滑块通过上下移动能够分别与上下布置的通孔通过弹簧玻珠固定连接。

可选的，所述第二大臂内侧固定连接有软垫，所述第二大臂顶部铰接有大臂护板，所述大臂护板外侧设有绑带槽，所述第二大臂两侧壁的内侧固定设有大臂绷带固定环。

可选的，所述大臂支撑装置包括底板和大臂支撑杆，所述底板与第一大臂底部固定连接，所述大臂支撑杆一端套设于阻尼转轴上，所述阻尼转轴远离所述大臂支撑杆的一端嵌入到第二大臂底部的槽内，所述第二大臂上固定设有支撑杆挡片，所述支撑杆挡片位于所述阻尼转轴和大臂支撑杆外侧。

可选的，还包括遥控手柄，所述遥控手柄包括固定连接的控制手柄下盖和控制手柄上盖，所述控制手柄下盖和控制手柄上盖的内部空间内设有控制模块，所述控制手柄上盖上穿设有与所述控制模块连接的按钮。

可选的，所述腕关节模块包括握把，所述握把顶部传动连接有第二电机，所述第二电机固定嵌设于水平布置的第一电机法兰上，所述第一电机法兰一端固定连接有竖直设置的第二电机法兰，所述第二电机法兰传动连接有第三电机，所述第三电机固定嵌设于腕关节大臂侧面的凹槽。

可选的，腕关节大臂外侧面的凹槽中嵌设有开发板；开发板外侧设有与腕关节侧面接触的腕关节大臂背板；腕关节大臂底部的凸台插设于腕关节大臂托板上的凹槽中，腕关节大臂托板底面腕关节大臂底板上表面接触连接。

可选的，腕关节大臂托板顶部一侧铰接有腕关节大臂护套板，所述腕关节大臂护套板内侧和腕关节大臂托板顶部设有软垫；所述腕关节大臂和腕关节大臂护套板上均设有快挂扣。

可选的，所述左小臂杆和右小臂杆末端分别与肘-腕连接板两侧固定连接，腕关节大臂底部的凸台活动穿过肘-腕连接板一端的凹槽后固定连接有导轨滑块，所述导轨滑块两侧滑动设置于导轨内，所述导轨位于所述肘-腕连接板的凹槽侧壁上；所述肘-腕连接板顶部铰接有腕关节小臂护套板，所述肘-腕连接板和腕关节小臂护套板外侧均设有绑带槽。

针对一些肘、腕关节康复器械体积较大，操作困难，本发明体积小，质量轻，可以居家使用。针对一些肘、腕关节康复器械主要针对左肢或者右肢，通用性较差，而本发明通用性强，不区分左右肢。针对一些肘关节康复器械使用不便捷，器械的长度不可调节，本发明可以针对手臂的长度，对康复器械大臂和小臂的长度进行调整，兼容性好，同时大臂处有阻尼转轴和支撑杆，可以调节大臂的支撑角度，使用起来更加舒适。针对一些腕关节康复器械只有一个自由度，运动范围小，而本发明具有两个自由度，每个自由度既可以单独运动，又可以协同运动，实现腕关节的类球铰运动，使康复效果更好。针对一些肘、腕关节康复器械要么无法实现角度的多级调控，要么无法实现速度的多级调控，本发明可以进行角度和速度的多级调控，得到最佳的训练效果。同时外接遥控手柄，使操作更加简便。本发明的康复器械具有模块化特点，康复器械可以进行根据需求和舒适性拆分为肘关节康复模块和腕关节康复模块，进行单独训练，也可以组合协同训练肘、腕关节，提高患者的康复热情和训练效果

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

由于不同患者手臂的长度是不同的，这就要求肘关节模块可以根据手臂的长度进行相应的调整，而本发明在肘关节模块大臂处增添了伸缩结构，可以对大臂的长度进行调整以满足不同患者的需求。本发明在肘关节模块大臂处增加了阻尼转轴和支撑杆结构，可以根据外部的使用环境对大臂的支撑角度进行相应的调整，降低了对患者的使用要求。为了使患者能够更好的进行腕关节康复训练，这就需要腕关节模块能够带动手腕进行左右摆动的屈伸运动以及上下摆动的收展运动，而本发明的腕关节模块由双电机驱动，可以实现两个自由度的旋转运动，更加符合康复训练的要求。本发明肘关节模块和腕关节模块可以根据需求进行组装和拆分，增加了康复训练的舒适性和有效性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明肘关节模块示意图；

图2为本发明小臂机构示意图；

图3为本发明大臂机构示意图；

图4为本发明第一大臂和第二大臂连接位置结构示意图；

图5为本发明大臂机构另一角度示意图；

图6为本发明大臂机构底部示意图；

图7为本发明遥控手柄示意图；

图8为本发明腕关节模块示意图；

图9为本发明腕关节模块另一角度示意图；

图10为本发明腕关节大臂托板处结构示意图；

图11为本发明肘-腕关节组合结构示意图；

附图标记说明：1-小臂，2-右小臂杆，3-左小臂杆，4-小臂滑轨，5-第一大臂，6-第二大臂，7-大臂支撑装置，8-遥控手柄，9-1-第一软垫，9-2-第二软垫，9-3-第三软垫，9-4-第四软垫，9-5-第五软垫，9-6-第六软垫，9-7-第七软垫，9-8-第八软垫，9-9-第九软垫，9-10-第十软垫，9-11-第十一软垫，10-小臂护套板，11-滑轨挡片，12-左电机盖，13-右电机盖，14-第一开发板，15-1-第一行程开关，15-2-第二行程开关，16-右臂轴杆，17-1-第一触发开关，17-2-第二触发开关，18-1-第一阶梯轴，18-2-第二阶梯轴，19-行程开关挡板，20-第一电机，21-弹簧玻珠，22-限位面孔，23-抽拉滑块，24-抽拉滑块挡板，25-大臂护套板，26-大臂绷带固定环，27-底板，28-阻尼转轴，29-大臂支撑杆，30-支撑杆挡片，31-按钮，32-控制手柄上盖，33-螺母，34-控制手柄下盖，51-握把，52-第一电机法兰，53-腕关节大臂，54-第二电机法兰，55-第二电机，56-第二电机外壳，57-第三电机，58-第三电机外壳，59-第一走线挡板，60-第二走线挡板，61-腕关节大臂护套板，62-腕关节大臂托板，63-腕关节大臂背板，64-第二开发板，65-腕关节大臂底板，66-1-第十二软垫，66-2-第十三软垫，70-导轨滑块，71-肘-腕连接板，72-腕关节小臂护套板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种肘-腕关节康复训练器，以解决上述现有技术存在的问题，体积小，携带方便，操作简单。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，本实施例提供一种肘-腕关节康复训练器，包括肘关节模块；肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，大臂机构末端转动连接有连杆机构；连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，连杆机构末端连接有小臂机构，现有的肘、腕关节康复器械产品功能比较单一，只能实现固定速度或者固定角度的康复训练运动，而本发明可以分级调控速度和运动角度。现有的一些肘关节康复器械与人体的兼容性较差，大臂或者小臂不能根据手臂的长度进行相应的调整，同时大臂的支撑角度无法调整，这就增加了对患者的使用要求，降低了患者的舒适性。而本发明有效解决了这些问题，可以根据手臂的长度自由调整大臂和小臂的长度，同时大臂处配有支撑杆，可以根据外部环境条件调整大臂的支撑角度，最大程度保证使用的便捷性。现有的一些腕关节康复器械只有一个自由度，对人体腕关节的康复训练非常有限，而本发明具有两个自由度，每个自由度既可以单独运动，又可以协同运动，实现腕关节的类球铰运动，使康复效果更好。现有的一些肘、腕关节康复器械区分左右患肢，只能左肢使用或者右肢使用，本发明有效解决这一问题，通用性强，不区分左右患肢，同时也大大提高了舒适程度。现有的上肢康复器械基本都是一体式，而本发明的康复器械具有模块化特点，康复器械可以进行根据需求和舒适性拆分为肘关节康复模块和腕关节康复模块，进行单独训练，也可以组合协同训练肘、腕关节，提高患者的康复热情和训练效果。

具体的，小臂1与小臂护套板10上各有两个槽，小臂绷带穿过小臂1的一个槽并进行固定，另一端陆续穿过小臂护套板10的两个槽，再穿过小臂1的另一个槽，然后绕回并粘在小臂护套板10上的小臂绷带上；小臂1下有两个阶梯面，一个面贴到小臂滑轨4的上表面，另一个面穿过滑轨与滑轨挡片11上边面贴合，并通过螺钉进行固定，同时滑轨挡片11的上表面贴在小臂滑轨4凹槽的下表面；弹簧玻珠21旋进滑轨挡片两侧的螺纹孔，并顶进小臂滑轨4的圆孔中，对小臂1在小臂滑轨4上的滑动加以限定；第一软垫9-1一面通过粘胶与小臂1粘在一起，第一软垫9-1另一面与手臂贴合；第二软垫9-2一面通过粘胶与小臂护套板10粘在一起，第二软垫9-2另一面与手臂贴合。

小臂滑轨4的一个侧面与右小臂杆2的一个侧面接触，并通过螺钉进行固定，小臂滑轨4的另一个侧面与左小臂杆3的一个侧面接触，并通过螺钉进行固定；右电机盖13的端面与第一大臂5的外侧面接触，并通过螺钉进行固定；左电机盖12的端面与第一大臂5的外侧面接触，并通过螺钉进行固定；第一电机20端面是阶梯面，并且第一电机20半嵌入到第一大臂5的侧面中，其中一个面与左小臂杆3的一个面接触，并通过螺钉进行固定，另一个面与第一大臂5的侧面接触，并通过螺钉进行固定；行程开关挡板19一面与第一大臂5的外侧面接触，并通过螺钉进行固定，另一面与第一开发板14的一个面接触，并通过螺钉进行固定；右臂轴杆16一面与第一大臂5的外侧面接触，并通过螺钉进行固定，右臂轴杆16的另一面与第一开发板14接触，右臂轴杆16上的轴通过第一大臂5上的圆柱孔穿入，探入到右小臂杆2上的圆柱槽，使右小臂杆2套在右臂轴杆16的轴上；第一触发开关17-1上有螺纹，第一触发开关17-1上的第一阶梯轴18-1旋入到第一触发开关17-1上的螺纹孔，并通过螺纹进行连接；第一触发开关17-1的一个面与第一行程开关15-1接触，另一面与第一大臂5的外侧面接触，第二触发开关17-2从第一大臂5的内侧圆孔深入，且第一触发开关17-1和第二触发开关17-2可以在第一大臂5的孔中进行滑动；第二触发开关17-2上有螺纹，第二触发开关17-2上的第二阶梯轴18-2旋入到第二触发开关17-2上的螺纹孔，并通过螺纹进行连接；第二触发开关17-2的一个面与第二行程开关15-2接触，另一面与第一大臂5的外侧面接触，第二触发开关17-2从第一大臂5的内侧圆孔深入，且第一触发开关17-1和第二触发开关17-2可以在第一大臂5的孔中进行滑动；第一行程开关15-1一面与右臂轴杆16上表面接触，并通过螺纹进行连接，第一行程开关15-1侧面与第一触发开关17-1接触，并随着第一触发开关17-1和第二触发开关17-2在第一大臂5的孔中滑动而挤压行程开关15-1侧面进而触发行程开关15-1；第二行程开关15-2一面与行程开关挡板19侧面接触，并通过螺纹进行连接，第二行程开关15-2侧面与第二触发开关17-2接触，并随着第一触发开关17-1和第二触发开关17-2在第一大臂5的孔中滑动而挤压第二行程开关15-2侧面进而触发第二行程开关15-2；第三软垫9-3一面与第一大臂5表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第四软垫9-4一面与右小臂杆2表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第五软垫9-5一面与左小臂杆3表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第六软垫9-6一面与第一大臂5内侧表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第七软垫9-7一面与第一大臂5内侧表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触。

第二大臂6上带有矩形齿的板子可以在第一大臂5的槽中进行滑动，弹簧玻珠21旋进第一大臂5的螺纹孔中；抽拉滑块23底面贴在第一大臂5的限位面孔22上，并且可以在限位面孔22上上下滑动，抽拉滑块23向上或者向下滑动时弹簧玻珠21的圆珠会顶进抽拉滑块23侧面的圆孔中对抽拉滑块23进行限位；抽拉滑块挡板24扣在第一大臂5的外侧面上，并通过螺纹进行固定，对抽拉滑块23运动进行固定，防止抽拉滑块23脱落，第一大臂5另一侧结构与之完全相同。

第八软垫9-8一面与第二大臂6表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第九软垫9-9一面与第二大臂6表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第十软垫9-10一面与第二大臂6表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；第十一软垫9-11一面与大臂护套板25表面接触，并通过粘胶进行连接，另一面与手臂接触；大臂绷带固定环26上的两个凸台嵌入到第二大臂6的内表面凹槽，并通过螺钉进行连接固定，另一侧与之完全相同；大臂绷带一端绕过大臂绷带固定环26并进行固定，另一端从大臂护套板25上的两个槽穿过，再从另一个大臂绷带固定环26穿过，然后绕回粘在大臂护套板25上表面。

大臂支撑装置7包括底板27上表面与第一大臂5下表面接触，并通过螺钉进行固定；阻尼转轴28一端嵌入到第二大臂6的凹槽中，大臂支撑杆29套在阻尼转轴28的另一端。支撑杆挡片30一面贴在大臂支撑杆的一面，并通过螺钉固定到第二大臂6上，进而防止阻尼转轴28和大臂支撑杆29脱落。

遥控手柄8的按钮31穿过控制手柄上盖32的通孔插入，按钮31上的阶梯面卡在控制手柄上盖32的上表面；螺母33旋在按钮31下的螺柱上，使按钮31固定在控制手柄上盖32上；控制手柄上盖32与控制手柄下盖34通过螺钉进行固定。

使用时，患者将手臂放到小臂、大臂上，小臂可以在小臂滑轨上进行滑动以适应人手臂的长度，大臂可以通过伸缩结构伸缩以适应人手臂的长度，第一电机驱动小臂杆进行转动，进一步带动小臂绕电机轴线进行转动，大臂支撑杆可以通过阻尼转轴进行转动来调整大臂的支撑角度，而康复器械的整个运动过程由遥控手柄8进行控制；本发明大臂、小臂均可调整长度以适应人体手臂长度，同时大臂配有支撑杆以调整大臂支撑角度，让患者可以更加舒适的进行训练；本发明通过遥控手柄对肘关节康复器械进行角度和速度控制，使患者得到最佳的训练效果；同时本发明具有程序和机械进行双重保护机制，提高了患者康复训练的安全性。

实施例二

本实施例提供一种腕关节模块，腕关节模块包括握把，握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动，如图8、图9和图10所示，第二电机55嵌入到第一电机法兰52的凹槽中，并通过螺钉进行固定，同时电机轴端面与握把51端面接触，并通过螺钉进行固定；握把51的杆部与手心贴合，绷带从握把51上的一个凹槽穿过并固定，然后从握把51上的另一个凹槽穿过并反向粘在绷带背面上，对手掌进行固定；第一电机法兰52上的凸台插入到第二电机法兰54上凹槽中，并从侧面用螺钉进行固定；第二走线挡板60嵌入到第一电机法兰52上表面的凹槽中，并用螺钉进行固定；第二电机外壳56底面与第一电机法兰52上表面接触，并通过螺钉进行固定；第三电机57嵌入到腕关节大臂53侧面的凹槽中，并通过螺钉进行固定，同时电机轴端面与第二电机法兰57侧面接触，并通过螺钉进行固定；第一走线挡板59嵌入到第二电机法兰57侧面的凹槽中，并用螺钉进行固定；第三电机外壳58底面与腕关节大臂53侧面接触，并通过螺钉进行固定。

第二开发板64嵌入到腕关节大臂53侧面的凹槽中，并通过螺钉进行固定；腕关节大臂背板63底面与腕关节大臂53的侧面接触，并通过螺钉进行固定；腕关节大臂底板65上表面与腕关节大臂托板62底面接触，并通过螺钉进行固定；腕关节大臂53下面的凸台插入到腕关节大臂托板62上的凹槽中，并通过螺钉进行固定；第十二软垫66-1内表面与手臂接触，外表面与腕关节大臂托板62上的圆弧面接触，并通过粘胶进行固定；第十三软垫66-2内表面与手臂接触，外表面与腕关节大臂护套板61上的圆弧面接触，并通过粘胶进行固定；大臂绷带一端穿过腕关节大臂托板62上的矩形槽并固定，另一端先从腕关节大臂护套板61上的两个凹槽穿过，再从腕关节大臂托板62上的另一个矩形槽穿过，并反向粘在大臂绷带的背面；快挂扣分别扣在腕关节大臂53和腕关节大臂护套板61上的四个快挂槽，并与吊带绳连接，然后吊带绳挂在脖颈上，将器械提起。

使用时患者将手臂放到大臂上，用大臂护套板固定好，手掌握在握把上，并用绷带固定好；第二电机带动握把进行左右摆动，从而带动手腕进行屈伸运动，第三电机带动第二电机及握把上下摆动，从而带动手腕进行收展运动；而且康复器械的整个运动过程由遥控手柄进行控制；本发明具有两个旋转自由度，可以让患者手腕更好的进行训练；同时吊带可以通过快挂扣穿过大臂和大臂护套板上的通孔并将器械吊起，然后套在患者脖颈处，使患者可以在小范围内进行移动，防止因久坐而带来的不舒适感；本发明通过遥控手柄对腕关节康复器械进行角度和速度控制，使患者得到最佳的训练效果；同时本发明具有机械限位保护，提高了患者康复训练的安全性。

实施例三

本实施例通过连接件将肘关节模块和腕关节模块组合起来，如图11所示：左小臂杆3与肘-腕连接板71下端的侧面接触，并通过螺钉固定，右小臂杆2与肘-腕连接板71下端的另一个侧面接触，并通过螺钉固定；肘-腕连接板71与腕关节小臂护套板72上各有两个槽，小臂绷带穿过肘-腕连接板71的一个槽并进行固定，另一端陆续穿过腕关节小臂护套板72的两个槽，再穿过肘-腕连接板71的另一个槽，然后绕回并粘在腕关节小臂护套板72上的小臂绷带上；腕关节大臂53下端的凸台插入到肘-腕连接板71上的凹槽中，并与导轨滑块70通过螺钉固定，使腕关节大臂53可以在肘-腕连接板71上的凹槽中前后滑动。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“顶”、“底”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“笫二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种肘-腕关节康复训练器，其特征在于：包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动；所述大臂机构包括第一大臂和第二大臂，所述第一电机的端面为阶梯面，并且第一电机半嵌入到第一大臂的侧面中；第一电机其中一个面与左小臂杆的一个面接触，并通过螺钉进行固定；第一电机另一个面与第一大臂的侧面接触，并通过螺钉进行固定；所述第一大臂上设有触发开关和行程开关；所述第一大臂内侧固定设有软垫；所述第一大臂远离所述腕关节模块的一端开设有连接槽，所述第二大臂一端固定设有连接板，所述连接板顶部开设有矩形齿，所述连接板能够插设于所述连接槽内；所述第一大臂外侧开设有与所述连接槽连通的限位面孔，所述限位面孔处活动设有抽拉滑块，所述限位面孔外侧固定连接有抽拉滑块挡板，所述抽拉滑块活动设置于所述抽拉滑块挡板内侧的槽内，所述连接槽端部开设有上下布置的两个通孔，该通孔内穿设有弹簧玻珠，所述抽拉滑块靠近所述连接槽的通孔一端开设有圆孔，所述抽拉滑块通过上下移动能够分别与上下布置的通孔通过弹簧玻珠固定连接；大臂支撑装置包括底板和大臂支撑杆，所述底板与第一大臂底部固定连接，所述大臂支撑杆一端套设于阻尼转轴上，所述阻尼转轴远离所述大臂支撑杆的一端嵌入到第二大臂底部的槽内，所述第二大臂上固定设有支撑杆挡片，所述支撑杆挡片位于所述阻尼转轴和大臂支撑杆外侧；所述腕关节模块包括握把，所述握把顶部传动连接有第二电机，所述第二电机固定嵌设于水平布置的第一电机法兰上，所述第一电机法兰一端固定连接有竖直设置的第二电机法兰，所述第二电机法兰传动连接有第三电机，所述第三电机固定嵌设于腕关节大臂侧面的凹槽；腕关节大臂外侧面的凹槽中嵌设有开发板；开发板外侧设有与腕关节侧面接触的腕关节大臂背板；腕关节大臂底部的凸台插设于腕关节大臂托板上的凹槽中，腕关节大臂托板底面腕关节大臂底板上表面接触连接；所述左小臂杆和右小臂杆末端分别与肘-腕连接板两侧固定连接，腕关节大臂底部的凸台活动穿过肘-腕连接板一端的凹槽后固定连接有导轨滑块，所述导轨滑块两侧滑动设置于导轨内，所述导轨位于所述肘-腕连接板的凹槽侧壁上；所述肘-腕连接板顶部铰接有腕关节小臂护套板，所述肘-腕连接板和腕关节小臂护套板外侧均设有绑带槽。

2.根据权利要求1所述的肘-腕关节康复训练器，其特征在于：所述第二大臂内侧固定连接有软垫，所述第二大臂顶部铰接有大臂护板，所述大臂护板外侧设有绑带槽，所述第二大臂两侧壁的内侧固定设有大臂绷带固定环。

3.根据权利要求1所述的肘-腕关节康复训练器，其特征在于：还包括遥控手柄，所述遥控手柄包括固定连接的控制手柄下盖和控制手柄上盖，所述控制手柄下盖和控制手柄上盖的内部空间内设有控制模块，所述控制手柄上盖上穿设有与所述控制模块连接的按钮。

4.根据权利要求1所述的肘-腕关节康复训练器，其特征在于：腕关节大臂托板顶部一侧铰接有腕关节大臂护套板，所述腕关节大臂护套板内侧和腕关节大臂托板顶部设有软垫；所述腕关节大臂和腕关节大臂护套板上均设有快挂扣。