CN201216666Y - 电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种颈椎弧度牵引装置，颈椎病已经成为了现代社会中的一种常见病，时刻影响着人们的工作与生活，因此市场上急需一种颈椎弧度牵引装置，其包括：座体、座体上设有颈托装置、机械手装置以及在座体上进行滑动的牵引装置，驱动颈托装置、机械手装置以及牵引装置的驱动电机上分别连接有离合器，所述的离合器上分别连接有限位器，所述的颈托装置包括颈部托住部分以及其驱动部分颈托机芯部分，所述的机械手装置包括可使机械手自动收起放下的机械手运转部分和用于自动调节伸缩臂杆伸缩的机械手机芯部分。本实用新型用于颈椎、腰椎牵引。

Description

电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械，具体涉及一种颈椎弧度牵引装置。

背景技术

现在社会中，颈椎病已经成为了一种常见病存在于人群中，其时刻影响着人们的工作与生活，颈椎病一般都伴有生理曲度变直的现象，恢复已经变直的生理弧度是治疗颈椎病的首要问题。目前传统颈椎牵引器采用颈额四头带悬吊方式牵引，牵引着力点在下颌和颈部，通过牵拉下颌及颈部上传牵引力，其只能直线牵引，形似“上吊”。牵引时患者牙关紧闭难以言语，牵引带压迫血管神经，引起种种不适，如头晕心慌，冲击颞关节，压迫血管神经，引起局部麻木疼痛，向上牵引时拉力有拉直颈椎作用，对生理弧度变直导致颈椎病的患者，在该牵引力作用下，使颈椎变得更加僵值，增加生理弧度恢复难度，影响治疗效果。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种牵引的着力点在额部、颈部，克服原有颈椎牵引器只能直线牵引，不能弧度牵引的弊端的并且当装置承受力过大的时候装置可以自动实行保护的颈椎弧度牵引装置。

本实用新型为了实现上述的目的采取的技术方案是

一种电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，座体、座体上设有颈托装置、机械手装置以及在座体上进行滑动的牵引装置，所述的驱动颈托装置、机械手装置以及牵引装置上的各驱动电机上分别连接有离合器，所述的离合器上分别连接有限位器，所述的颈托装置包括颈部托住部分以及颈部托住部分的驱动部分颈托机芯部分，所述的机械手装置包括可使机械手自动收起放下的机械手运转部分和用于调节机械手伸缩拉紧的机械手机芯部分。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的离合器包括开有若干个通孔的外壳以及离合器芯，所述的离合器芯的一个轴端设有与电机啮合的齿轮，另一端的轴肩上开有少于外壳通孔数量的孔，所述的孔中装有弹簧，所述的弹簧上装有挡珠，所述的轴肩套装在外壳内，外壳上的通孔与挡珠相对应。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的限位器包括外壳以及贯穿在外壳中的限位支撑杆、螺杆和螺钉，所述的螺钉上设有两光耦开关，两光耦开关位于螺钉的两侧，所述的限位支撑杆与螺杆通过悬于两光耦开关之间的感应块连接，所述的感应块可左右滑动。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的驱动部分颈托机芯部分包括驱动电机，两组左、右导杆和由电机驱动的左、右颈托丝杠，所述的左、右丝杠与导杆并列分部，并设在所述的两组导杆中间，所述的导杆与丝杠上套装有主动滑块和被动滑块，所述的驱动电机上连接有颈托离合器，所述的离合器上连接有颈托限位器，所述的离合器与颈托丝杠之间通过齿轮传动。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的颈部托住部分包括两颈托架以及两端分别固定在两颈托架上的颈拖带，所述的颈托架装在所述的主动滑块和被动滑块上，主动滑块与被动滑块带动颈托支架在左、右颈托丝杠与导杆上滑动。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的颈托带由感应芯片、海绵、碳纤维电热布、热敏探头、纯棉绒布等组成。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的用于自动调节伸缩臂杆的机械手机芯部分包括伸缩电机，伸缩电机上连接有离合器，离合器通过齿轮传动与伸缩臂杆轴连接，所述的伸缩臂杆轴两端分别连接有链轮机构，所述的链轮机构的链条与伸缩臂杆固接，所述的离合器另一端连接有限位器。

所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的可使机械手自动收起放下的机械手运转部分包括运转电机，运转电机上连接有离合器，所述的离合器上连接有限位器，所述的机械手的主臂杆与离合器通过齿轮进行传动，所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，所述的牵引装置包括电机，电机上连接有牵引离合器，牵引离合器与牵引轴之间连接有齿轮，所述的牵引轴的两侧分别与牵引传感器连接，牵引轴的两端分别设有链轮传动机构，所述的离合器的另一端连接有限位器。

本实用新型能够带来有以下优点

本实用新型跳出了原有设计思路，克服了国内外各式传统颈椎牵引器采用颈额四头带悬吊方式牵引设计的缺陷和不足，该弧度牵引系统设有机械手、颈托及牵引装置，能结合颈椎生理弧度变直的程度，调整颈托高度改变颈椎生理弧度，使颈椎在牵引器设定弧度的“轨道”内得到“弧度牵引”，逐步“还原”颈椎正常的生理弧度，克服了原有颈椎牵引器只能直线牵引，不能弧度牵引的弊端，引导医生和患者早日走出传统牵引的误区；本实用新型改变原有的着力点在颈、颌部的牵引方式为更加科学有效的符合人体颈椎弧度生理要求机器人弧度牵引方式，因此治疗效果好；牵引传动机构通过座体滑轨，在座体上自由滑动，并且本颈托装置中的驱动部分将原有的链条传动设计成丝杠传动，使得颈托装置部分的传动更加平稳可靠；本装置的每个电机上都连接有离合器，用于保护电机及整个装置的安全，当装置承受的力过大超出其承受范围的时候，离合器会使运动部分进行空转，达到保护的作用；同时本装置上还设有限位器，使得装置个部分进行运动的时候运动的距离和角度更加精确；牵引装置托可从平躺状态自动升起托住人体颈部位，实现颈托装置的自动化，操作方便，并且该颈托装置更加舒适；机械手的结构使额带的拉紧放松实现自动化，操作方便、使用效果好；本实用新型既可用于颈椎牵引也可用于腰椎牵引，应用范围广。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为本实用新型中颈托机芯部分结构示意图。

图4为图3的A-A向剖视图。

图5为图3的B-B向剖视图。

图6为本实用新型中颈部托住部分结构示意图。

图7为图6的侧视图。

图8为图7的剖面图。

图9为颈托装置的立体图。

图10为本实用新型的机械手装置的结构示意图。

图11为图10的C-C向剖视图.

图12为图10的D-D向剖视图.

图13为本实用新型中离合器的结构示意图。

图14为本实用新型中限位器的立体图。

图15为图14的俯视图。

图16为图14的E-E向剖视图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图1-16，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

一种机器人颈椎弧度牵引装置，其包括：座体1、座体上设有颈托装置、机械手装置以及在座体上进行滑动的牵引装置，驱动颈托装置、机械手装置以及牵引装置的驱动电机上分别连接有离合器3，所述的离合器3上分别连接有限位器4，所述的颈托装置包括颈部托住部分以及其驱动部分颈托机芯部分，所述的机械手装置包括可使机械手自动收起放下的机械手运转部分和用于自动调节伸缩臂杆拉紧的机械手机芯部分，所述的座体上固定有挡肩28。

如图13所示，所述的离合器3包括开有若干个通孔的外壳3-1以及离合器芯3-2，所述的离合器芯的一个轴端设有与电机啮合的齿轮3-3，另一端的轴肩上开有少于外壳通孔数量的孔3-4，所述的孔中装有弹簧3-5，所述的弹簧上装有挡珠3-6，所述的轴肩套装在外壳内，外壳上的通孔与挡珠相对应，当装置承受的力过大，超过安全限制的时候所述的挡珠将从外壳的通孔内滑出，形成空转，从而使传动装置与电机分离，保护了电机及装置的由于受力过大而造成的损害。

如图14-16所示，所述的限位器4包括外壳4-6以及贯穿在外壳中的限位支撑杆4-1、螺杆4-2和螺钉4-3，所述的螺钉上设有两光耦开关4-4，两光耦开关位于螺钉的两侧，所述的限位支撑杆与螺杆通过悬于两光耦开关之间的感应块4-5连接，所述的感应块4-5可左右滑动，安装的时候按照预定需要将光耦开关设在螺钉的两侧，根据设备的不同光耦开关之间的距离不同，将感应块置于两光耦开关中间位置，当工作的时候，螺杆带动感应块在螺杆上移动，当感应块与其中一侧的光耦开关接触时即与其相连的装置停止移动，表明装置的移动距离达到了安全位移量，起到限位作用。

如图3、5所述的驱动部分颈托机芯部分包括驱动电机，左、右导杆10和由颈托电机5驱动的由联轴器连接的左、右颈托丝杠6，所述的颈托电机上连接有颈托离合器3-a，所述的离合器上连接有限位器4-a，所述的离合器与颈托丝杠之间通过齿轮传动机构7进行传动，所述的导杆与丝杠之间通过主动滑块8和被动滑块9相连，所述的两颈托架装在主动滑块8和被动滑块9上，其可在左、右颈托丝杠与导杆上滑动，所述的颈托架两侧的升降螺母上分别连接有支撑杆，支撑杆的另一端与主动滑块连接，颈托架的下固定杆的两端通过螺栓与被动滑块连接，所述的主动滑块与丝杠呈螺纹配合，运动的时候驱动电机带动离合器，离合器带动丝杠转动，带动丝杠上的主动滑块移动，主动滑块带动被动滑块移动，从而带动颈托架进行移动，从而使颈托架能自动托起收回。

如图6-9所示，所述的颈部托住部分包括两颈托架以及两端分别固定在两颈托架上的颈托带26，所述的两颈托架可在所述的颈托丝杠6与导杆10上滑动，所述的颈托架包括上、下固定杆，上固定杆11-1与下固定杆11-2之间撑有两根导杆11-3，一根居中于两导杆之间的螺杆11-4，颈托架上还设有由连接杆11-5、两升降滑杆11-6、升降滑块11-7构成的升降架，其中两升降滑杆11-6撑于连接杆11-5、升降块11-7之间，且其与上固定杆呈滑动配合，升降滑块上设有升降螺母11-8，该升降螺母套于螺杆11-4上，颈托带的两端与连接杆固接，调整升降螺母可将升降架升起，从而调整颈托带的高度，所述的颈托架上。

用于颈椎牵引的固定带27设在两个分别位于牵引架两侧的机械手上，所述的机械手包括主臂杆12、设在主臂杆上与其呈滑动配合的伸缩臂杆13，

如图10、11所示，所述的机械手装置包括所述的用于自动调节伸缩臂杆的机械手机芯部分包括伸缩电机14，伸缩电机上连接有离合器3-b，离合器通过齿轮传动与伸缩臂杆轴15连接，所述的伸缩臂杆轴两端分别连接有伸缩链轮机构16，所述的伸缩链轮机构的链条与伸缩臂杆13固接，所述的离合器3-b另一端连接有限位器4-b，使伸缩臂杆13进行伸缩的时候启动伸缩电机14，电机带动离合器3转动，然后离合器通过齿轮转动带动伸缩轴15转动，从而带动伸缩链轮机构16运动，链轮带动伸缩臂杆13，使固定带27伸至患者的额部，再反转电机，即可将固定带拉紧在患者额部，完成牵引，然后转动伸缩电机，可将伸缩臂杆收回。

如图10、12所示，所述的机械装置还包括可使机械手自动收起放下的机械手运转部分包括运转电机17，运转电机上连接有离合器3-c，所述的离合器通过齿轮传动机构与臂杆轴18连接，所述的臂杆轴18的两端固接有转动齿轮19，所述的转动齿轮19与角度齿轮20连接，所述的角度齿轮20与主臂杆座同轴，所述的离合器的另一端连接有限位器4-c，启动运转电机，电机带动离合器转动，离合器3-c带动主臂杆轴转动，从而带动主臂杆转动至水平，使机械手收回。

如图3、4所示，所述的牵引装置包括牵引电机21，电机上连接有牵引离合器3-d，牵引离合器与牵引轴22之间连接有齿轮，所述的牵引付轴的两侧分别通过牵引拉环24与牵引传感器23连接，牵引轴22的两端分别设有链轮传动机构25，所述的链轮传动机构的链条固定在座体上，所述的离合器的另一端连接有限位器4-d.启动牵引电机，带动牵引离合器转动，牵引离合器带动牵引轴22转动，从而带动牵引轴两端的链条转动机构传动，由于链条固定在座体上，使得链轮在链条上前进，从而带动整个牵引装置在座体上滑动，完成牵引。

最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型的技术方案并不限于上述实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，座体(1)、座体上设有颈托装置、机械手装置以及在座体上进行滑动的牵引装置，驱动颈托装置、机械手装置以及牵引装置的驱动电机上分别连接有离合器(3)，所述的离合器(3)上分别连接有限位器(4)，所述的颈托装置包括颈部托住部分以及其驱动部分颈托机芯部分，所述的机械手装置包括可使机械手自动收起放下的机械手运转部分和用于自动调节伸缩臂杆拉紧的机械手机芯部分。

2.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的离合器(3)包括开有若干个通孔的外壳(3-1)以及离合器芯(3-2)，所述的离合器芯的一个轴端设有与电机啮合的齿轮(3-3)，另一端的轴肩上开有少于外壳通孔数量的孔(3-4)，所述的孔中装有弹簧(3-5)，所述的弹簧上装有挡珠(3-6)，所述的轴肩套装在外壳内，外壳上的通孔与挡珠相对应。

3.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的限位器(4)包括外壳(4-6)以及贯穿在外壳中的限位支撑杆(4-1)、螺杆(4-2)和螺钉(4-3)，所述的螺钉上设有两光耦开关(4-4)，两光耦开关位于螺钉的两侧，所述的限位支撑杆与螺杆通过悬于两光耦开关之间的感应块(4-5)连接，所述的感应块(4-5)可左右滑动。

4.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的驱动部分颈托机芯部分包括驱动电机，左、右导杆(10)和由电机驱动的中间由联轴器连接的左、右颈托丝杠(6)，所述的导杆与丝杠之间通过主动滑块(8)和被动滑块(9)相连，所述的驱动电机上连接有颈托离合器(3-a)，所述的离合器上连接有颈托限位器(4-a)，所述的离合器与颈托丝杠之间通过齿轮传动。

5.根据权利要求4所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的颈部托住部分包括两颈托架(11)以及两端分别固定在两颈托架上的颈拖带(26)，所述的颈托架装在所述的主动滑块(8)和被动滑块(9)上，主动滑块与被动滑块带动颈托支架在左、右颈托丝杠(6)与导杆(10)上滑动。

6.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的用于自动调节伸缩臂杆的机械手机芯部分包括伸缩电机(14)，伸缩电机上连接有离合器(3-b)，离合器通过齿轮传动与伸缩臂杆轴(15)连接，所述的伸缩臂杆轴两端分别连接有链轮机构(16)，所述的链轮机构的链条与伸缩臂杆(13)固接，所述的离合器另一端连接有限位器(4-b)。

7.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的可使机械手自动收起放下的机械手运转部分包括运转电机(17)，运转电机上连接有离合器(3-c)，所述的离合器上连接有限位器(4-c)，所述的机械手的主臂杆(12)与离合器(3-c)通过齿轮进行传动。

8.根据权利要求1所述的电脑数控光电一体化机器人颈椎弧度牵引装置，其特征是：所述的牵引装置包括电机(21)，电机上连接有牵引离合器(3-d)，牵引离合器与牵引轴(22)之间连接有齿轮，所述的牵引轴的两侧分别与牵引传感器(23)连接，牵引轴(22)的两端分别设有链轮传动机构(25)，所述的离合器的另一端连接有限位器(4-d)。

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