CN115942280A - 一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于无线通信技术领域，提供了一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统，包括以下步骤：检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，第一标记的无人驾驶矿车与短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，调取指令使得移动通信车开往目标地点，与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。如此，所有的无人驾驶矿车都能够与矿车控制中心进行稳定的通信，保证了作业效率。

Description

一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，具体是涉及一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统。

背景技术

目前无人驾驶已经应用到矿产领域，使用无人驾驶矿车既可以节约人力资源，也可以避免司机在矿场这类环境较差的区域工作，对于无人驾驶矿车的通信通常采用无线通信技术，但是，在较为偏远的矿区，无线通信信号的稳定性不能够保证，在无线通信信号不稳定的状况下，控制中心与无人驾驶矿车之间的通信信息不能够稳定传达，影响作业效率。因此，需要提供一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种无人驾驶矿车的远程通信方法和系统，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明是这样实现的，一种无人驾驶矿车的远程通信方法，所述方法包括以下步骤：

检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

作为本发明进一步的方案：所述根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车的步骤，具体包括：

根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

作为本发明进一步的方案：所述确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离的步骤，具体包括：

确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

计算得到最大距离，最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离。

作为本发明进一步的方案：所述向移动通信车发送调取指令的步骤，具体包括：

将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

确定所有第三类矿车的作业中心；

对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；

根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，目标地点为每个作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的中心点。

作为本发明进一步的方案：所述短距离通信为ZigBee通信或者工业蓝牙通信。

本发明的另一目的在于提供一种无人驾驶矿车的远程通信系统，所述系统包括：

无人矿车标记模块，用于检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

作业范围调取模块，用于获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

短距离通信模块，用于根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

移动通信模块，用于筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

作为本发明进一步的方案：所述短距离通信模块包括：

作业中心确定单元，用于根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

可选无人驾驶矿车单元，用于依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

最大距离计算单元，用于确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

短距离通信驾驶矿车单元，用于将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

作为本发明进一步的方案：所述最大距离计算单元包括：

第一最长距离子单元，用于确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

第二最长距离子单元，用于确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

最大距离计算子单元，用于计算得到最大距离，最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离。

作为本发明进一步的方案：所述移动通信模块包括：

第三类矿车标注单元，用于将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

第三类中心确定单元，用于确定所有第三类矿车的作业中心；

作业中心分类单元，用于对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；

调取指令生成单元，用于根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，目标地点为每个作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的中心点。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明能使得第一标记的无人驾驶矿车与短距离通信驾驶矿车进行短距离通信，如此，第一标记的无人驾驶矿车就能够通过第二标记的无人驾驶矿车与矿车控制中心进行稳定的通信；另外，还会筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接，如此，所有的无人驾驶矿车都能够与矿车控制中心进行稳定的通信，保证了作业效率。

附图说明

图1为一种无人驾驶矿车的远程通信方法的流程图。

图2为一种无人驾驶矿车的远程通信方法中根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车的流程图。

图3为一种无人驾驶矿车的远程通信方法中确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离的流程图。

图4为一种无人驾驶矿车的远程通信方法中向移动通信车发送调取指令的流程图。

图5为一种无人驾驶矿车的远程通信系统的结构示意图。

图6为一种无人驾驶矿车的远程通信系统中短距离通信模块的结构示意图。

图7为一种无人驾驶矿车的远程通信系统中最大距离计算单元的结构示意图。

图8为一种无人驾驶矿车的远程通信系统中移动通信模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供了一种无人驾驶矿车的远程通信方法，所述方法包括以下步骤：

S100，检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

S200，获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

S300，根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

S400，筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

本发明实施例中，首先会检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，例如矿车控制中心可以向所有的无人驾驶矿车发送测试信息，来检测通信强度，当通信强度小于设定强度值时，设定强度值为事先设置的定值，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记，即被第二标记的无人驾驶矿车能够与矿车控制中心进行稳定的通信连接，接着需要获取所有无人驾驶矿车在设定时间内（例如30分钟内）的作业范围，容易理解，既然是无人自动化作业，每个无人驾驶矿车事先都有制定作业任务和作业范围，本发明实施例会根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信，如此，第一标记的无人驾驶矿车就能够通过第二标记的无人驾驶矿车与矿车控制中心进行稳定的通信；另外，一些第一标记的无人驾驶矿车附近不存在短距离通信驾驶矿车，因此，还需要筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接，如此，所有的无人驾驶矿车都能够与矿车控制中心进行稳定的通信，保证了作业效率。所述短距离通信为ZigBee通信或者工业蓝牙通信，ZigBee通信距离能够拓展到几百米，工业蓝牙通信距离也能够达到80-100米。

如图2所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车的步骤，具体包括：

S301，根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

S302，依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

S303，确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

S304，将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

本发明实施例中，为了确定短距离通信驾驶矿车，首先需要根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心，作业中心就是作业范围的几何中心，然后依次确定每个被第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值，设定长度值为事先制定的常量，然后确定所述第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离，并将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，说明第一标记的无人驾驶矿车附近不存在第二标记的无人驾驶矿车，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车可供使用。

如图3所示，作为本发明一个优选的实施例，所述确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离的步骤，具体包括：

S3031，确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

S3032，确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

S3033，计算得到最大距离。

为了快速得到最大距离，本发明实施例提供了一种简化的计算方法，首先确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离，即第一标记的无人驾驶矿车作业范围中的边缘点距离其作业中心的最远距离为第一最长距离，并确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离，然后就可以得到最大距离了，设定：最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离，这里的最大距离基本上比实际的最大距离要大，因此能够保证信号传输的稳定性。

如图4所示，作为本发明一个优选的实施例，所述向移动通信车发送调取指令的步骤，具体包括：

S401，将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

S402，确定所有第三类矿车的作业中心；

S403，对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组；

S404，根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令。

本发明实施例中，需要提供移动通信车，并将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车，对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；最后就可以根据作业中心组确定需要调取的移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，每个移动通信车与其中一个作业中心组相对应，目标地点为作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的几何中心点。例如，某个作业中心组包含三个第三类矿车，这三个第三类矿车的作业中心分别为A、B和C，A、B和C形成三角形的几何中心就是该移动通信车的目标地点，该移动通信车会与这三个第三类矿车进行通信连接，当然，移动通信车与矿车控制中心进行了通信连接。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种无人驾驶矿车的远程通信系统，所述系统包括：

无人矿车标记模块100，用于检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

作业范围调取模块200，用于获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

短距离通信模块300，用于根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

移动通信模块400，用于筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

如图6所示，作为本发明一个优选的实施例，所述短距离通信模块300包括：

作业中心确定单元301，用于根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

可选无人驾驶矿车单元302，用于依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

最大距离计算单元303，用于确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

短距离通信驾驶矿车单元304，用于将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

如图7所示，作为本发明一个优选的实施例，所述最大距离计算单元303包括：

第一最长距离子单元3031，用于确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

第二最长距离子单元3032，用于确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

最大距离计算子单元3033，用于计算得到最大距离，最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离。

如图8所示，作为本发明一个优选的实施例，所述移动通信模块400包括：

第三类矿车标注单元401，用于将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

第三类中心确定单元402，用于确定所有第三类矿车的作业中心；

作业中心分类单元403，用于对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；

调取指令生成单元404，用于根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，目标地点为每个作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的中心点。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (9)

1.一种无人驾驶矿车的远程通信方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

2.根据权利要求1所述一种无人驾驶矿车的远程通信方法，其特征在于，所述根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车的步骤，具体包括：

根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

3.根据权利要求2所述一种无人驾驶矿车的远程通信方法，其特征在于，所述确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离的步骤，具体包括：

确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

计算得到最大距离，最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离。

4.根据权利要求1所述一种无人驾驶矿车的远程通信方法，其特征在于，所述向移动通信车发送调取指令的步骤，具体包括：

将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

确定所有第三类矿车的作业中心；

对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；

根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，目标地点为每个作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的中心点。

5.根据权利要求1所述一种无人驾驶矿车的远程通信方法，其特征在于，所述短距离通信为ZigBee通信或者工业蓝牙通信。

6.一种无人驾驶矿车的远程通信系统，其特征在于，所述系统包括：

无人矿车标记模块，用于检测矿车控制中心与所有无人驾驶矿车之间的通信强度，当通信强度小于设定强度值时，将对应的无人驾驶矿车进行第一标记，将其它无人驾驶矿车进行第二标记；

作业范围调取模块，用于获取所有无人驾驶矿车在设定时间内的作业范围；

短距离通信模块，用于根据作业范围为第一标记的无人驾驶矿车确定短距离通信驾驶矿车，短距离通信驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，使得第一标记的无人驾驶矿车与所述短距离通信驾驶矿车进行短距离通信；

移动通信模块，用于筛选出没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车，向移动通信车发送调取指令，所述调取指令用于使得移动通信车开往目标地点，并与没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车进行通信连接。

7.根据权利要求6所述一种无人驾驶矿车的远程通信系统，其特征在于，所述短距离通信模块包括：

作业中心确定单元，用于根据无人驾驶矿车的作业范围确定每个无人驾驶矿车的作业中心；

可选无人驾驶矿车单元，用于依次确定每个第一标记的无人驾驶矿车所对应的可选无人驾驶矿车，所述可选无人驾驶矿车属于被第二标记的无人驾驶矿车，且可选无人驾驶矿车的作业中心与对应的第一标记的无人驾驶矿车的作业中心之间的距离小于设定长度值；

最大距离计算单元，用于确定第一标记的无人驾驶矿车与每个可选无人驾驶矿车之间的最大距离，得到若干个最大距离；

短距离通信驾驶矿车单元，用于将其中最小的最大距离与短距离通信设定值进行比较，当最小的最大距离小于短距离通信设定值时，确定最小的最大距离所对应的可选无人驾驶矿车为短距离通信驾驶矿车；否则，第一标记的无人驾驶矿车没有对应的短距离通信驾驶矿车。

8.根据权利要求7所述一种无人驾驶矿车的远程通信系统，其特征在于，所述最大距离计算单元包括：

第一最长距离子单元，用于确定第一标记的无人驾驶矿车距离自身作业中心的第一最长距离；

第二最长距离子单元，用于确定可选无人驾驶矿车距离自身作业中心的第二最长距离；

最大距离计算子单元，用于计算得到最大距离，最大距离=第一最长距离+第二最长距离+第一标记的无人驾驶矿车的作业中心与可选无人驾驶矿车的作业中心之间的距离。

9.根据权利要求6所述一种无人驾驶矿车的远程通信系统，其特征在于，所述移动通信模块包括：

第三类矿车标注单元，用于将没有进行短距离通信的第一标记的无人驾驶矿车标注为第三类矿车；

第三类中心确定单元，用于确定所有第三类矿车的作业中心；

作业中心分类单元，用于对第三类矿车的作业中心进行分类，得到若干个作业中心组，每个作业中心组中任意两个第三类矿车的作业中心之间的距离小于设定距离值；

调取指令生成单元，用于根据作业中心组确定移动通信车的数量以及每个移动通信车的目标地点，生成调取指令，所述移动通信车的数量与作业中心组的数量相同，目标地点为每个作业中心组中由第三类矿车的作业中心形成多边形的中心点。

Images