CN115938109A

CN115938109A - 交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备

Info

Publication number: CN115938109A
Application number: CN202211427894.3A
Authority: CN
Inventors: 饶鼎; 李俊; 赵宇; 李妞妞; 张悦; 刘军
Original assignee: Beijing Transmicrowave Technology Co ltd; Jiaxing Jusu Electronic Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Transmicrowave Technology Co ltd; Jiaxing Jusu Electronic Technology Co ltd
Priority date: 2022-11-15
Filing date: 2022-11-15
Publication date: 2023-04-07

Abstract

本发明提供一种交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备，其中，所述方法包括：根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，量测目标数据包括位置和速度，判断轨迹的运动方向，根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配，对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对轨迹更新后获得实时位置和速度，判断更新后的轨迹的运动方向，当更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。本发明能够在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。

Description

交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备

技术领域

本发明涉及雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备。

背景技术

随着我国汽车数量的增加，城市交通拥堵已成为一种常见现象。采用智能交通系统(IntelligentTransportation System，简称ITS)可以环节城市交通压力。还有一种新型方式可以缓解城市交通压力——智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)。ITS结合了传感器测量、信号处理、数据通讯传输与信息管理等技术来实现对整个地面交通系统进行管理的目标。它建立起一种通过对交通信息实时、准确地测量，从而对车辆行驶进行智能指挥的交通运输管理系统。

交通雷达在ITS中起着十分重要的作用。它作为ITS的信息来源，主要负责采集实时交通信息数据，为ITS的决策提供重要判断依据。交通雷达系统能够对道路上的交通信息进行全天候的检测，对车辆进行分类并统计出道路上的车流量、平均车速、道路占有率等信息。目前交通雷达多为调频连续波体制，工作在毫米波频段，由于毫米波雷达对于横向运动的目标检测不敏感，造成跟踪难度增加，容易出现轨迹断裂，无法实现全程检测与跟踪，导致交通雷达应用在城市十字路口复杂环境时效果很差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种交通雷达检测车辆横穿的方法、装置、存储介质和设备，在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。

第一方面，本发明实施例提供一种交通雷达检测车辆横穿的方法，所述方法包括：

根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，所述量测目标数据包括位置和速度；

判断所述轨迹的运动方向；

根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配；

对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，更新所述轨迹获得实时位置和速度；

判断更新后的轨迹的运动方向；

当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。

优选的，判断所述轨迹的运动方向包括：

判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离；

若是，则当所述轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且所述轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动；

若否，则当所述轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动。

优选的，当所述轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度不小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为纵向运动。

优选的，根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配包括：

当所述轨迹的运动方向为横向运动时，则所述目标匹配波门横向阈值为车辆长度，目标匹配波门纵向阈值为车辆宽度；

当所述轨迹的运动方向为来去向运动时，则所述目标匹配波门横向阈值为车辆宽度，目标匹配波门纵向阈值为车辆长度。

优选的，当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息包括：

判断更新后的轨迹的横向坐标与匹配成功的量测目标的横向坐标的差值是否超过修正阈值；

若是，则根据轨迹与量测目标的相对位置，对更新后的实时速度乘以修正因子进行加速或减速修正速度。

优选的，判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离之前，所述方法还包括判断所述轨迹是否是新建轨迹。

优选的，如所述轨迹不是新建轨迹，则判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离；

如所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，并且所述轨迹的纵向坐标小于预设停止线到雷达的纵向距离，则当所述轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且所述轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动。

第二方面，本发明实施例提供一种交通雷达检测车辆横穿的装置，所述装置包括：

轨迹建立模块，用于根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，所述量测目标数据包括位置和速度；

第一运动方向判断模块，用于判断所述轨迹的运动方向；

目标匹配模块，用于根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配；

轨迹更新模块，用于对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，更新所述轨迹获得实时位置和速度；

第二运动方向判断模块，用于判断更新后的轨迹的运动方向；

轨迹输出模块，用于当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。

第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述第一方面中任一项所述的方法

本发明提供的技术方案，通过判断轨迹的运动方向，根据不同的运动方向设置不同的目标匹配波门，根据相应的目标匹配波门进行轨迹匹配，对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对轨迹进行更新后获得实时位置和速度，之后对卡尔曼滤波估计更新后的轨迹再次判断运动方向，当判断更新后的轨迹为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。由此在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。

附图说明

图1是本发明一个实施例提供的交通雷达检测车辆横穿的方法的流程图；

图2是本发明一个实施例中判断轨迹的运动方向的流程图；

图3时本发明一个实施例中输出轨迹信息的流程图；

图4是本发明另一个实施例提供的交通雷达检测车辆横穿的装置的结构图示意图；

图5是本发明的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种交通雷达检测车辆横穿的方法的流程图，所述方法包括以下步骤：

步骤101、根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，所述量测目标数据包括位置和速度。

在本实施例中，可以通过交通雷达采集运动物体的实时交通信息数据，所述运动物体可以是车辆等运动物体，所述实时交通信息数据可以包括运动物体的速度、位置、加速度等。

当交通雷达采集到当前帧的量测目标数据时，根据采集到的运动物体的位置和速度数据建立新轨迹，并根据当前帧的位置、速度、加速度及帧间采集时间预测运动物体在下一帧中的位置和速度等数据。

步骤102、判断所述轨迹的运动方向。

在本发明实施例中，根据运动物体不同的运动方向分配不同的目标匹配波门，从而能够更精准的对不同的运动方向的物体进行检测，因此，判断物体运动方向有助于提高横穿物体检测的准确性。

在一种实施方式中，如图2所示，图2是本发明实施例中判断轨迹的运动方向的实现方法的流程图，参见图2，判断轨迹的运动方向可通过以下步骤来实现：

步骤121、判断轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，若是，则执行步骤122，若否，则执行步骤123。

步骤122、判断轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值，如是，则判断轨迹的运动方向为横向运动，如否，则判断轨迹的运动方向为未知方向运动。

步骤123、判断轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值，若是，则判断轨迹的运动方向为横向运动，若否，则判断轨迹的运动方向为纵向运动。

在本实施例中，定义轨迹在直角坐标系下的横向运动速度为Vx，纵向运动速度为Vy，横向运动加速度为Ax，纵向运动加速度为Ay，轨迹横向坐标与纵向坐标为posX和posY，轨迹起始位置的横向坐标，纵向坐标为startX和startY。定义路口停止线到雷达的纵向距离为stopLine，横穿轨迹的横向运动速度阈值为crossThreshVx，纵向运动速度阈值为crossThreshVy，横向运动加速度阈值为crossThreshAx，纵向运动加速度阈值为crossThreshAy，横向速度权重因子为factorVx，纵向速度权重因子为factorVy。

则判定运动物体的轨迹运动方向时，若startY<stopLine并且Vx>crossThreshVx，Vy<crossThreshVy或者Ax>crossThreshAx并且Ay>crossThreshAy，则判定轨迹为横向运动轨迹。由于横向运动的物体一般在路口停止线内，停止线之外可能存在变道、掉头等车辆，因此，对于起始位置在停止线之外的轨迹判定应该要严格，横向加速度阈值与纵向加速度阈值需要分别乘以速度权重因子factorVx，factorVy，以提高轨迹运动方向检测的准确性。

在一些优选实施例中，在步骤121之前，所述方法还可包括：

步骤121a、判断所述轨迹是否是新建轨迹。

具体地，可以根据当前帧采集的运动物体的位置和速度以及上一帧采集的运动物体的位置和速度判断轨迹是否是新建轨迹，如果是新建轨迹，则执行步骤121，如果不是新建轨迹，则执行步骤123。

步骤122a、判断轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，若是，则执行步骤124，若否，则执行步骤123。

步骤124、判断轨迹的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，若是，则执行步骤122，若否，则执行步骤123。

在本实施例中，对于不是新建轨迹的运动物体的轨迹判定应该要严格，横向加速度阈值与纵向加速度阈值需要分别乘以速度权重因子factorVx，factorVy，以提高轨迹运动方向检测的准确性。且对于起始位置的纵向坐标小于预设停止线到雷达的纵向距离的车辆，需要进一步判断轨迹的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离。由此能够提高轨迹运动方向检测的准确性。

步骤103、根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配。

在本实施例中，对于目标匹配算法，匹波门大小的选择十分关键，波门过大使得匹配域内出现较多无关的点迹，波门太小又会漏掉关键点迹。轨迹的运动方向可能包括横向运动轨迹、纵向运动轨迹，交通雷达对于不同的运动轨迹的检测效果不同，因此，为了提交检测的准确性，避免漏检、误检测等情况的发生，需要针对不同运动方向的车辆设置不同的目标匹配波门。

具体地，当所述轨迹的运动方向为横向运动时，则所述目标匹配波门横向阈值为车辆长度，目标匹配波门纵向阈值为车辆宽度；当所述轨迹的运动方向为来去向运动时，则所述目标匹配波门横向阈值为车辆宽度，目标匹配波门纵向阈值为车辆长度。

在设置好目标匹配波门后，分别对横向运动的车辆和纵向运动的车辆使用对应的目标匹配波门进行目标匹配。

步骤104、对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对所述轨迹更新后获得实时位置和速度。

在本步骤中，对步骤13中匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波轨迹，之后实时更新车辆的位置和速度。

步骤105、判断更新后的轨迹的运动方向。

在本步骤中，由于轨迹位置坐标与速度经过卡尔曼滤波后更接近真实值，因此，重复执行判断轨迹的运动方向的步骤，能够更准确的判断车辆的运动方向。不过在重复执行判断轨迹的运动方向的步骤中，使用的位置和速度是经过卡尔曼滤波估计后的实时更新获得的位置和速度，利用实时更新后的位置和速度数据重新判断轨迹的运动方向。

判断轨迹运动方向的步骤可参照步骤12进行理解，此处不再赘述。

步骤106、当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。

在本实施例中，当更新后的轨迹的运动方向为纵向轨迹时，可以直接输出轨迹信息，当更新后的轨迹仍然判断为横向轨迹时，则需要对横穿轨迹进行修正后输出轨迹信息。

请参照图3，图3是本发明实施例中输出轨迹信息的流程图，所述对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息可通过以下步骤来实现：

步骤161、判断更新后的轨迹的横向坐标与匹配成功的量测目标的横向坐标的差值是否超过修正阈值，若是，则执行步骤162，否若，则执行步骤164。

步骤162，判断更新后的轨迹的横向速度是否大于第一预设横向速度阈值，若是，则对更新后的轨迹的横向速度除以速度修正因子后输出轨迹，若否，则执行步骤163。

步骤163、判断更新后的轨迹的横向速度是否小于第一预设横向速度阈值的负数且大于第二预设横向速度阈值的负数，若是，则对更新后的轨迹的横向速度乘以速度修正因子后输出轨迹，若否，输出轨迹。

步骤164、判断更新后的轨迹的横向坐标与匹配成功的量测目标的横向坐标的差值是否小于修正阈值的负数，若是，则执行步骤165，若否，则输出轨迹。

步骤165、判断更新后的轨迹的横向坐标是否大于第一预设横向速度阈值且小于第二预设横向速度阈值，若是，则对更新后的轨迹的横向速度乘以速度修正因子后输出轨迹，若否，则执行步骤166。

步骤166、判断更新后的轨迹的横向速度是否小于第一预设横向速度阈值的负数，若是，则对更新后的轨迹的横向速度除以速度修正因子后输出轨迹，若否，则输出轨迹。

在本实施例中，对于量测目标数据，定义其位置横向坐标为measPosx，轨迹横向移动距离阈值为latMoveDist，横向速度修正因子为modifyVx，对横向运动轨迹的速度进行修正，若轨迹横向位置坐标posX与匹配成功量测目标的横向坐标measPosx的差值超过阈值latMoveDist，则根据轨迹与量测目标的相对位置，对该轨迹乘以修正因子modifyVx进行加速或减速修正速度。

由此，通过判断轨迹的运动方向，根据不同的运动方向设置不同的目标匹配波门，根据相应的目标匹配波门进行轨迹匹配，对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对轨迹进行更新后获得实时位置和速度，之后对卡尔曼滤波估计更新后的轨迹再次判断运动方向，当判断更新后的轨迹为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。由此在交通雷达检测跟踪过程中能够对复杂环境下的横穿车辆进行准确和稳定的跟踪，能够提升交通雷达在复杂环境下的车辆检测跟踪的应用效果。

请参照图4，图4是本发明实施例提供的一种交通雷达检测车辆横穿的装置的结构图，所述装置包括：

轨迹建立模块21，用于根据当前帧的量测目标数据建立轨迹并预测下一帧的量测目标数据，所述量测目标数据包括位置和速度；

第一运动方向判断模块22，用于判断所述轨迹的运动方向；

目标匹配模块23，用于根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配；

轨迹更新模块24，用于对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，更新所述轨迹获得实时位置和速度；

第二运动方向判断模块25，用于判断更新后的轨迹的运动方向；

轨迹输出模块26，用于当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息。

优选的，第一运动方向判断模块22可包括第一判断单元221，第二判断单元222，第三判断单元223，其中，

第一判断单元221用于判断轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，若是，则使用第二判断单元222进行进一步判断，否若则使用第三判断但愿223进行进一步判断。

其中，第二判断单元22用于判断轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值，如是，则判断轨迹的运动方向为横向运动，如否，则判断轨迹的运动方向为未知方向运动。

第三判断单元223用于判断轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值，若是，则判断轨迹的运动方向为横向运动，若否，则判断轨迹的运动方向为纵向运动。

在一些优选实施例中，第一运动方向判断模块22还可包括第四判断单元224和第五判断单元225。

第四判断单元224用于判断轨迹是否是新建轨迹。

当第四判断但愿224判断建立的轨迹时新建轨迹时，则使用第一判断单元221判断轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离。如果第一判断单元221判断轨迹的起始位置的纵向坐标小于预设停止线到雷达的纵向距离，则使用第五判断单元225判断轨迹的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离，若是，则使用第二判断单元222进行进一步判断，如否则使用第三判断单元223进行进一步判断。

优选的，当所述轨迹的运动方向为横向运动时，则所述目标匹配模块23对应的目标匹配波门横向阈值为车辆长度，目标匹配波门纵向阈值为车辆宽度；当所述轨迹的运动方向为来去向运动时，则所述目标匹配模块23所述目标匹配波门横向阈值为车辆宽度，目标匹配波门纵向阈值为车辆长度。

需要说明的是，本发明实施例中的交通雷达检测车辆横穿的装置与上述实施例中的交通雷达检测车辆横穿的方法属于相同的发明构思，未在本装置中详述的技术细节可参见前面对方法的相关描述，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行前面所述的方法。

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如空闲检测方法。

在一些实施例中，空闲检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的空闲检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行空闲检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种交通雷达检测车辆横穿的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断所述轨迹的运动方向；

对匹配成功的轨迹进行卡尔曼滤波估计，对所述轨迹更新后获得实时位置和速度；

判断更新后的轨迹的运动方向；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述轨迹的运动方向包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述轨迹的横向速度大于横向速度阈值与横向速度权重因子的乘积且纵向速度小于纵向运动速度阈值与纵向速度权重因子的乘积，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为纵向运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据轨迹的运动方向设置对应目标匹配波门，根据对应的目标匹配波门进行轨迹匹配包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述更新后的轨迹的运行方向为横向轨迹时，对更新后的实时速度进行修正后输出轨迹信息包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离之前，所述方法还包括判断所述轨迹是否是新建轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

如所述轨迹不是新建轨迹，则判断所述轨迹的起始位置的纵向坐标是否小于预设停止线到雷达的纵向距离；

如所述轨迹的起始位置的纵向坐标小于预设停止线到雷达的纵向距离，并且所述轨迹的纵向坐标小于预设停止线到雷达的纵向距离，则当所述轨迹的横向速度大于横向运动速度阈值且所述轨迹的纵向速度小于纵向运动速度阈值，或者当所述轨迹的横向运动加速度大于横向运动加速度阈值且所述轨迹的纵向运动加速度不大于纵向运动加速度阈值时，判断所述轨迹的运动方向为横向运动。

8.一种交通雷达检测车辆横穿的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一运动方向判断模块，用于判断所述轨迹的运动方向；

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7中任一项所述的方法。