CN115937388A - 一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取待渲染的目标对象的对象标识，基于对象标识判断目标对象是否处于第一缓存池中，若是，则重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则基于对象标识判断目标对象是否处于第二缓存池中，若是，则将目标对象转移至第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则将目标对象添加至第一缓存池中，并对目标对象进行渲染。若第一缓存池或第二缓存池中已经存在目标对象，说明该目标对象已经存在被渲染的模型，则无需再从总库中调用目标对象的数据，以及调用底层图形接口，减少drawcall次数，可直接重复利用已经渲染的目标对象的模型，提高渲染效率。

Description

一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及渲染技术，尤其涉及一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高精地图将现实世界的空间地物要素进行抽象，通过语义化的方式进行逻辑表达，其是绝对精度和相对精度均在厘米级(10厘米至20厘米)的高分辨率、高丰度要素的导航地图，包含了最底层的静态高精度地图以及其他动态信息。

在渲染地图中的对象的过程中，需要先将对象的数据存储到缓存中，然后调用底层图形接口(称之为drawcall)进行渲染，在不需要展示对象时，将对象的数据从缓存中删除。但是，在地图渲染过程中，经常会出现需要对同一对象多次渲染的情况，例如，同向的车辆加速或减速多次进入主车视野的情况，则需要反复多次将该对象的数据存储到缓存中，而缓存是需要一定的时间的，这无疑降低了渲染效率。

发明内容

本发明提供一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质，以减少drawcall次数，提高渲染效率。

第一方面，本发明提供了一种地图渲染方法，包括：

获取待渲染的目标对象的对象标识；

基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第一缓存池中；

若是，则重复利用已经渲染的目标对象的模型；

若否，则基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第二缓存池中；

若是，则将所述目标对象转移至所述第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型；

若否，则将所述目标对象添加至所述第一缓存池中，并对所述目标对象进行渲染。

可选的，获取待渲染的目标对象的对象标识，包括：

在目标对象进入车辆当前位置预设范围内时，获取传感器采集目标对象的传感数据；

对所述目标对象的传感数据进行处理，确定所述目标对象的类型；

从类型与对象标识的映射关系表中查找目标对象的类型对应的对象标识。

可选的，对所述目标对象进行渲染，包括：

将所述目标对象的显示信息打包为一组顶点数据；

采用顶点渲染方式对所述目标对象进行渲染。

可选的，所述第一缓存池中的对象按照进入第一缓存池的时间顺序依次存放，在将所述目标对象添加至所述第一缓存池中之后，还包括：

确定所述第一缓存池剩余的缓存空间；

在所述第一缓存池剩余的缓存空间小于预设值时，将所述第一缓存池中最先进入所述第一缓存池的对象转移至所述第二缓存池中。

可选的，地图渲染方法还包括：

确定所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象；

渲染所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象，并展示在显示设备上。

可选的，地图渲染方法还包括：

确定所述第二缓存池中对象的存储时长；

在所述对象在所述第二缓存池中对象的存储时长大于预设时长时，将所述对象从所述第二缓存池删除，并停止渲染所述对象。

可选的，渲染所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象，包括：

基于所有对象的对象标识对所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象进行分类，将相同材质的对象分为同一类；

对同一类材质的对象进行渲染。

第二方面，本发明还提供了一种地图渲染装置，包括：

对象获取模块，用于获取待渲染的目标对象的对象标识；

第一判断模块，用于基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第一缓存池中；

第一复用模块，用于在所述目标对象处于第一缓存池中时，重复利用已经渲染的目标对象的模型；

第二判断模块，用于在所述目标对象不处于第一缓存池中时，基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第二缓存池中；

第二复用模块，用于在所述目标对象处于第二缓存池中，将所述目标对象转移至所述第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型；

渲染模块，用于在所述目标对象不处于第二缓存池中，将所述目标对象添加至所述第一缓存池中，并对所述目标对象进行渲染。

第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的地图渲染方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的地图渲染方法。

本发明提供的地图渲染方法，包括：获取待渲染的目标对象的对象标识，基于对象标识判断目标对象是否处于第一缓存池中，若是，则重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则基于对象标识判断目标对象是否处于第二缓存池中，若是，则将目标对象转移至第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则将目标对象添加至第一缓存池中，并对目标对象进行渲染。若第一缓存池或第二缓存池中已经存在目标对象，说明该目标对象已经存在被渲染的模型，则无需再从总库中调用目标对象的数据，以及调用底层图形接口，减少drawcall次数，可直接重复利用已经渲染的目标对象的模型，提高渲染效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图渲染方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种地图渲染装置的结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种地图渲染方法的流程图，本实施例可适用于同一对象或同一类型的对象多次出现在车辆视野范围内，对该对象进行渲染的情况，该方法可以由本发明实施例提供的地图渲染装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于电子设备中，如图1所示，地图渲染方法具体包括如下步骤：

S101、获取待渲染的目标对象的对象标识。

在本发明实施例中，渲染的对象可以时路面的交通对象，包括机动车、非机动车和行人，本发明实施例在此不做限定。目标对象可以是刚进入渲染范围或视野范围内的交通对象。目标对象的对象标识可以是对目标对象进行识别后确定的目标对象的类型，示例性的，对象标识可以包括小车、大巴、货车、非机动车、行人等，本发明实施例在此不做限定。

示例性的，在本发明的一些实施例中，在目标对象进入车辆当前位置预设范围内时，获取传感器采集目标对象的传感数据，对目标对象的传感数据进行处理，确定目标对象的类型，从类型与对象标识的映射关系表中查找目标对象的类型对应的对象标识。具体的，在目标对象进入渲染范围时，传感器对目标对象的信息进行采集，处理器获取传感器采集目标对象的传感数据，并对传感数据进行处理，识别出目标对象的类型。示例性的，在本发明的一些实施例中，传感器可以是图像传感器，用于采集目标对象的图像，处理器对图像进行处理，识别出目标对象的类型，具体的，图像处理可以包括图像校正、裁剪、特征提取、分类等。在本发明的另一些实施例中，传感器可以是激光雷达，用于采集目标对象的激光点云数据，处理器对激光点云数据进行处理，识别出目标对象的类型，具体的，激光点云数据处理可以包括点云筛选、聚类等。在确定目标对象的类型之后，从类型与对象标识的映射关系表中查找目标对象的类型对应的对象标识。

S102、基于对象标识判断目标对象是否处于第一缓存池中。

示例性的，在本发明实施例中，设置两个缓存池，分别为第一缓存池和第二缓存池，用于存储渲染的对象的数据。其中，第一缓存池中存放的对象进入渲染范围的时间比第二缓存池中存放的对象进入渲染范围的时间晚。同时，随着车辆的移动，新的进入渲染范围内的对象添加到第一缓存池中，第一缓存池中原来的对象被转移到第二缓存池中，第二缓存池中原来的对象被删除，不再进行渲染显示。第一缓存池和第二缓存池中的对象均被渲染出来，并展示在显示设备上。

在本发明实施例中，在获取待渲染的目标对象的对象标识之后，以对象标识为索引从第一缓存池中查找目标对象，判断目标对象是否处于第一缓存池中，若目标对象已经存在第一缓存池中，则无需再从总库中调用目标对象的数据，并调用底层图形接口，可直接执行步骤S107，重复利用已经渲染的目标对象的模型。若目标对象不在第一缓存池中，则执行步骤S103，判断目标对象是否处于第二缓存池中。

S103、基于对象标识判断目标对象是否处于第二缓存池中。

示例性的，若目标对象不在第一缓存池中，则以对象标识为索引从第二缓存池中查找目标对象，判断目标对象是否处于第二缓存池中，若目标对象处于第二缓存池中，则无需再从总库中调用目标对象的数据，以及调用底层图形接口，可执行步骤S104、将目标对象转移至第一缓存池中，并执行步骤S107，重复利用已经渲染的目标对象的模型。若目标对象不在第二缓存池中，则执行步骤S105，将目标对象添加至第一缓存池中。

S104、将目标对象转移至第一缓存池中。

若目标对象之前已经存在于第二缓存池中，说明目标对象之前被渲染过，现在又重新进入渲染范围内，则将目标对象从第二缓存池中转移到第一缓存池中，并执行步骤S107，重复利用已经渲染的目标对象的模型。

S105、将目标对象添加至第一缓存池中。

若第一缓存池和第二缓存池中均不存在目标对象，则需要从总库调用目标对象的数据，并将目标对象的数据添加至第一缓存池中，然后执行步骤S106，对目标对象进行渲染。

S106、对目标对象进行渲染。

在将将目标对象添加至第一缓存池中之后，调用底层图形接口，对目标对象进行渲染。

S107、重复利用已经渲染的目标对象的模型。

现有技术在渲染多个对象过程中，目标对象每次出现在渲染范围内，处理器均需要调用底层图形接口(称之为drawcall)，而每一次的调用处理器都需要做很多工作，那么处理器必然不堪重负，处理器的处理效率跟不上图形处理器的渲染效率，最终导致渲染过程需要花费大量计算资源和时间，渲染成本较高，且渲染效率低下。

在本发明实施例中，若第一缓存池或第二缓存池中已经存在目标对象，说明该目标对象已经存在被渲染的模型，则无需再从总库中调用目标对象的数据，以及调用底层图形接口，减少drawcall次数，可直接重复利用已经渲染的目标对象的模型，提高渲染效率。

本发明实施例提供的地图渲染方法，包括：获取待渲染的目标对象的对象标识，基于对象标识判断目标对象是否处于第一缓存池中，若是，则重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则基于对象标识判断目标对象是否处于第二缓存池中，若是，则将目标对象转移至第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型，若否，则将目标对象添加至第一缓存池中，并对目标对象进行渲染。若第一缓存池或第二缓存池中已经存在目标对象，说明该目标对象已经存在被渲染的模型，则无需再从总库中调用目标对象的数据，以及调用底层图形接口，减少drawcall次数，可直接重复利用已经渲染的目标对象的模型，提高渲染效率。

在本发明的一些实施例中，采用顶点渲染方式对目标对象和第一缓存池、第二缓存池中的对象进行渲染。示例性的，将目标对象的显示信息打包为一组顶点数据，采用顶点渲染方式对目标对象进行渲染。具体的，渲染过程包括顶点着色阶段、形状装配阶段、几何着色阶段、光栅化阶段、片段着色阶段、测试与混合阶段，具体的，顶点着色阶段输入是顶点数据(Vertex Data)数据，比如以数组的形式传递3个3D坐标用来表示一个三角形。顶点数据是一系列顶点的集合。顶点着色主要的目的是把3D坐标转为另一种3D坐标，同时顶点着色可以对顶点属性进行一些基本处理，这个阶段中会将图元中的顶点信息进行视角转换、添加光照信息、增加纹理等操作。形状装配阶段将顶点着色输出的所有顶点作为输入，并将所有的点装配成指定图元的形状。图元(Primitive)用于表示如何渲染顶点数据，如：点、线、三角形。几何着色阶段把图元形式的一系列顶点的集合作为输入，它可以通过产生新顶点构造出新的(或是其它的)图元来生成其他形状，简单来说就是基于通过三角形、线段和点构建更复杂的几何图形。光栅化阶段会把图元映射为最终屏幕上相应的像素，生成片段，以便后续显示在屏幕上。片段(Fragment)是渲染一个像素所需要的所有数据。片段着色阶段首先会对输入的片段进行裁切(Clipping)。裁切会丢弃超出视图以外的所有像素，用来提升执行效率。然后给每一个像素Pixel赋予正确的颜色。颜色的来源就是之前得到的顶点、纹理、光照等信息。由于需要处理纹理、光照等复杂信息，所以这通常是整个系统的性能瓶颈。测试与混合阶段会检测片段的对应的深度值(z坐标)，判断这个像素位于其它物体的前面还是后面，决定是否应该丢弃。此外，该阶段还会检查alpha值(alpha值定义了一个物体的透明度)，从而对物体进行混合。因此，即使在片段着色中计算出来了一个像素输出的颜色，在渲染多个三角形的时候最后的像素颜色也可能完全不同。

在本发明的一些实施例中，第一缓存池中的对象按照进入第一缓存池的时间顺序依次存放，在将目标对象添加至第一缓存池中之后，还包括：

1、确定第一缓存池剩余的缓存空间。

示例性的，计算第一缓存池的总空间与已存储的占用空间的差值，得到第一缓存池剩余的缓存空间。

2、在第一缓存池剩余的缓存空间小于预设值时，将第一缓存池中最先进入第一缓存池的对象转移至第二缓存池中。

在第一缓存池剩余的缓存空间小于预设值时，将第一缓存池中最先进入第一缓存池的对象转移至第二缓存池中，缓解第一缓存池的缓存压力，同时，可以为新的进入渲染范围内的对象腾出缓存空间。

在本发明的一些实施例中，确定第一缓存池和第二缓存池中的所有对象，渲染第一缓存池和第二缓存池中的所有对象，并展示在显示设备上。即只要是第一缓存池和第二缓存池中的对象，都渲染出来，并展示在显示设备上。具体的，渲染过程在前述实施例中已有详细记载，本发明实施例在此不再赘述。显示设备可以是车机的显示屏或车机连接的外部智能设备，例如，智能手机、平板电脑等，本发明实施例在此不做限定。

在本发明的一些实施例中，在渲染第一缓存池和第二缓存池的过程中，基于所有对象的对象标识对第一缓存池和第二缓存池中的所有对象进行分类，将相同材质的对象分为同一类，然后，将相同材质的对象作为一个整体，同时进行渲染，实现批处理，减少drawcall次数，进而提高渲染效率，同时降低处理器的负担，节省计算资源，降低渲染成本。示例性的，在本发明实施例中，对于不同类材质的对象，可以采用同步或异步渲染的方式进行渲染，本发明实施例在此不做限定。

在本发明的一些实施例中，为了缓解第二缓存池的缓存压力，可以定期对第二缓存池进行清理。示例性的，确定第二缓存池中各对象的存储时长，在某一对象在第二缓存池中对象的存储时长大于预设时长(例如3秒)时，将该对象从第二缓存池删除，并停止渲染对象，在显示设备上不再显示。

本发明实施例还提供了一种地图渲染装置，图2为本发明实施例提供的一种地图渲染装置的结构示意图，如图2所示，地图渲染装置包括：

对象获取模块201，用于获取待渲染的目标对象的对象标识；

第一判断模块202，用于基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第一缓存池中；

第一复用模块203，用于在所述目标对象处于第一缓存池中时，重复利用已经渲染的目标对象的模型；

第二判断模块204，用于在所述目标对象不处于第一缓存池中时，基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第二缓存池中；

第二复用模块205，用于在所述目标对象处于第二缓存池中，将所述目标对象转移至所述第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型；

渲染模块206，用于在所述目标对象不处于第二缓存池中，将所述目标对象添加至所述第一缓存池中，并对所述目标对象进行渲染。

在本发明的一些实施例中，对象获取模块201包括：

传感数据获取子模块，用于在目标对象进入车辆当前位置预设范围内时，获取传感器采集目标对象的传感数据；

类型确定子模块，用于对所述目标对象的传感数据进行处理，确定所述目标对象的类型；

标识确定子模块，用于从类型与对象标识的映射关系表中查找目标对象的类型对应的对象标识。

在本发明的一些实施例中，渲染模块206包括：

顶点数据打包子模块，用于将所述目标对象的显示信息打包为一组顶点数据；

渲染子模块，用于采用顶点渲染方式对所述目标对象进行渲染。

在本发明的一些实施例中，地图渲染装置还包括：

剩余空间确定模块，用于所述第一缓存池中的对象按照进入第一缓存池的时间顺序依次存放，在将所述目标对象添加至所述第一缓存池中之后，确定所述第一缓存池剩余的缓存空间；

对象转移模块，用于在所述第一缓存池剩余的缓存空间小于预设值时，将所述第一缓存池中最先进入所述第一缓存池的对象转移至所述第二缓存池中。

在本发明的一些实施例中，地图渲染装置还包括：

对象确定模块，用于确定所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象；

对象渲染模块，用于渲染所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象，并展示在显示设备上。

在本发明的一些实施例中，地图渲染装置还包括：

存储时长确定模块，用于确定所述第二缓存池中对象的存储时长；

对象删除模块，用于在所述对象在所述第二缓存池中对象的存储时长大于预设时长时，将所述对象从所述第二缓存池删除，并停止渲染所述对象。

在本发明的一些实施例中，对象渲染模块包括：

分类子模块，用于基于所有对象的对象标识对所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象进行分类，将相同材质的对象分为同一类；

分类渲染子模块，用于对同一类材质的对象进行渲染。

上述地图渲染装置可执行本申请任意实施例所提供的地图渲染方法，具备执行地图渲染方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供了一种电子设备，图3为本发明的实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图渲染方法。

在一些实施例中，地图渲染方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的地图渲染方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图渲染方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如本申请任意实施例所提供的地图渲染方法。

计算机程序产品在实现的过程中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地图渲染方法，其特征在于，包括：

获取待渲染的目标对象的对象标识；

基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第一缓存池中；

若是，则重复利用已经渲染的目标对象的模型；

若否，则基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第二缓存池中；

若是，则将所述目标对象转移至所述第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型；

若否，则将所述目标对象添加至所述第一缓存池中，并对所述目标对象进行渲染。

2.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，获取待渲染的目标对象的对象标识，包括：

在目标对象进入车辆当前位置预设范围内时，获取传感器采集目标对象的传感数据；

对所述目标对象的传感数据进行处理，确定所述目标对象的类型；

从类型与对象标识的映射关系表中查找目标对象的类型对应的对象标识。

3.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，对所述目标对象进行渲染，包括：

将所述目标对象的显示信息打包为一组顶点数据；

采用顶点渲染方式对所述目标对象进行渲染。

4.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，所述第一缓存池中的对象按照进入第一缓存池的时间顺序依次存放，在将所述目标对象添加至所述第一缓存池中之后，还包括：

确定所述第一缓存池剩余的缓存空间；

在所述第一缓存池剩余的缓存空间小于预设值时，将所述第一缓存池中最先进入所述第一缓存池的对象转移至所述第二缓存池中。

5.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象；

渲染所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象，并展示在显示设备上。

6.根据权利要求5所述的地图渲染方法，其特征在于，还包括：

确定所述第二缓存池中对象的存储时长；

在所述对象在所述第二缓存池中对象的存储时长大于预设时长时，将所述对象从所述第二缓存池删除，并停止渲染所述对象。

7.根据权利要求5所述的地图渲染方法，其特征在于，渲染所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象，包括：

基于所有对象的对象标识对所述第一缓存池和所述第二缓存池中的所有对象进行分类，将相同材质的对象分为同一类；

对同一类材质的对象进行渲染。

8.一种地图渲染装置，其特征在于，包括：

对象获取模块，用于获取待渲染的目标对象的对象标识；

第一判断模块，用于基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第一缓存池中；

第一复用模块，用于在所述目标对象处于第一缓存池中时，重复利用已经渲染的目标对象的模型；

第二判断模块，用于在所述目标对象不处于第一缓存池中时，基于所述对象标识判断所述目标对象是否处于第二缓存池中；

第二复用模块，用于在所述目标对象处于第二缓存池中，将所述目标对象转移至所述第一缓存池中，并重复利用已经渲染的目标对象的模型；

渲染模块，用于在所述目标对象不处于第二缓存池中，将所述目标对象添加至所述第一缓存池中，并对所述目标对象进行渲染。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的地图渲染方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的地图渲染方法。

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