CN113379884B - 地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器；接收服务器发送的真实对象的特征信息，其中，特征信息是基于实时点云数据生成的；基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。上述方法可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

Description

地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。

背景技术

现有的对地图中的虚拟对象的方法，通常是根据预设好的渲染参数来渲染虚拟对象。由于这些渲染参数是固定不变的，这就会导致虚拟对象被渲染后的视觉效果，与该虚拟对象对应真实对象的实时视觉效果存在较大的差异。

发明内容

本公开提供了一种地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种地图渲染方法，包括：

获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器；

接收服务器发送的真实对象的特征信息，其中，特征信息是基于实时点云数据生成的；

基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

根据本公开的第二方面，提供了一种地图渲染方法，包括：

接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据；

基于实时点云数据生成真实对象的特征信息；

将真实对象的特征信息发送到终端设备，以便终端设备基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

根据本公开的第三方面，提供了一种地图渲染装置，包括：

点云数据发送模块，用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器；

特征信息接收模块，用于接收服务器发送的真实对象的特征信息，其中，特征信息是基于实时点云数据生成的；

对象渲染模块，用于基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

根据本公开的第四方面，提供了一种地图渲染装置，包括：

点云数据接收模块，用于接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据；

特征信息生成模块，用于基于实时点云数据生成真实对象的特征信息；

特征信息发送模块，用于将真实对象的特征信息发送到终端设备，以便终端设备基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的第一方面提供的地图渲染方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的第二方面提供的地图渲染方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开的第一方面提供的地图渲染方法。

根据本公开的第八方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的第一方面提供的地图渲染方法。

根据本公开的第九方面，提供了一种车辆，包括本公开的第五方面提供的电子设备。

根据本公开的第十方面，提供了一种车辆，包括本公开的第五方面提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

在本公开的技术方案中，可以在真实对象的实时点云数据中获取与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，基于该特征信息对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开实施例提供的地图渲染系统的示意性架构图；

图2示出了本公开实施例提供的第一种地图渲染方法的流程示意图；

图3示出了本公开实施例提供的一种获取实时点云数据的方法的流程示意图；

图4示出了本公开实施例提供的第二种地图渲染方法的流程示意图；

图5示出了本公开实施例提供的第三种地图渲染方法的流程示意图；

图6示出了本公开实施例提供的第四种地图渲染方法的流程示意图；

图7示出了本公开实施例提供的一种地图渲染装置的结构示意图；

图8示出了本公开实施例提供的另一种地图渲染装置的结构示意图；

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的地图渲染方法的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开实施例提供的地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

本公开实施例提供了一种地图渲染系统，该地图渲染系统可以用于实施本公开实施例的地图渲染方法，图1示出了本公开实施例提供的地图渲染系统的示意性架构图，如图1所示，地图渲染系统包括终端设备和服务器，终端设备和服务器之间可以进行通信。终端设备可以获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器；服务器可以基于实时点云数据生成真实对象的特征信息，并将特征信息返回给终端设备；终端设备基于特征信息和预设的光照模式，对虚拟对象进行光照渲染。

本公开实施例提供的地图渲染方法，可以利用服务器在真实对象的实时点云数据中获取与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，由终端设备基于该特征信息对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

图2示出了本公开实施例提供的第一种地图渲染方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是终端设备，如图2所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S210：获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器。

地图中待渲染的虚拟对象可以是当前所展示的地图区域中的至少一个对象，例如，虚拟对象可以是该地图区域中的道路模型或建筑物模型等。每个虚拟对象可以对应于现实世界中的一个真实对象，例如，道路模型a对应于现实世界中的道路A，建筑物模型b对应于现实世界中的建筑物B。

一般来说，地图当前所展示的地图区域与终端设备的实时地理位置相关，若终端设备位于某一个真实对象附近时，则地图当前所展示的区域是包含了与该真实对象对应的虚拟对象的地图区域。因此，终端设备可以通过获取当前地理位置对应的当前真实环境的点云数据，来获取待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，在得到真实对象的实时点云数据之后，可以将真实对象的实时点云数据发送到服务器。

例如，终端设备可以布置在车辆中，作为汽车上的车载设备。当车辆行驶在道路A中行驶时，可以确定终端设备位于现实世界中的道路A中，地图当前所展示的地图区域包含道路模型a。终端设备可以通过获取当前地理位置对应的当前真实环境的点云数据，来获取道路A的实时点云数据，在得到道路A的实时点云数据之后，可以将道路A的实时点云数据发送到服务器。

可选的，如图1所示，本公开实施例提供的地图渲染系统还可以包括点云数据采集设备，终端设备与点云数据采集设之间可以进行通信，其中，点云数据采集设备可以包括摄像装置和雷达装置等。终端设备可以通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集，从实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。本公开实施例预先对点云数据采集设备所采集的原始的点云数据进行筛选，得到所期望的真实对象的点云数据，减少了向服务器所需要发送的数据量，一方面可以减少数据传输所需要耗费的时间，另一方面可以分担服务器的工作压力。

S220：接收服务器发送的真实对象的特征信息。

服务器在接收到真实对象的实时点云数据之后，可以基于实时点云数据生成真实对象的特征信息，之后将特征信息发送至终端设备，使得终端设备接收到该真实对象的特征信息。

S230：基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

可以理解，特征信息中包含了用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数。可以预设设置光照模式，在对虚拟对象进行渲染时，可以基于特征信息所包含的参数、预设的光照模式所对应的光照算法，对虚拟对象进行光照渲染。这里，预设的光照模式可以包括环境光的光照模式、平行光的光照模式和点光源的光照模式等。

在本公开实施例中，特征信息包括真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。其中，表面材质参数可以包括金属度、粗糙度和反光度等。因此，终端设备可以在预设的光照模式下，基于颜色类型渲染虚拟对象的颜色，基于至少一项表面材质参数渲染虚拟对象的光照效果。

本公开实施例提供的地图渲染方法，可以基于与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

图3示出了本公开实施例提供的一种获取实时点云数据的方法的流程示意图，如图3所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S2101：确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息。

在本公开实施例中，真实对象的地理位置信息，可以以现实世界中的经纬度来表示，用于描述真实对象在现实世界中空间位置。以真实对象是道路为例，道路的地理位置信息可以包括道路标线中多个点的经纬度。这里，真实对象的地理位置信息可与预先存储在地图的数据库中。

S2102：基于真实对象的地理位置信息、当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从实时点云数据集中提取出真实对象的实时点云数据。

点云数据(Point Cloud Data)是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。在本公开实施例中，实时点云数据集包括当前真实环境中的多个位置的坐标信息。

如前文所述，地图当前所展示的地图区域与终端设备的实时地理位置相关，若终端设备位于某一个真实对象附近时，则地图当前所展示的区域是包含了与该真实对象对应的虚拟对象的地图区域。因此，终端设备所获取到的当前真实环境的实时点云数据集中，包含有带渲染的虚拟对象对应的真实对象的实时点云数据。基于真实对象的地理位置信息，可以从当前真实环境中的多个位置的坐标信息中，确定出与真实对象相关的坐标信息；基于与真实对象相关的坐标信息，能够准确地从实时点云数据集中提取出真实对象的实时点云数据。

图4示出了本公开实施例提供的第二种地图渲染方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是服务器，如图4所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S410：接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

S420：基于实时点云数据生成真实对象的特征信息。

可以理解，实时点云数据可以包含用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数，服务器可以从实时点云数据确定出这部分参数作为特征信息。

在本公实施例中，实时点云数据包括颜色信息和强度信息。服务器可以从实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息；基于颜色信息和强度信息，生成真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

在本公实施例中，在基于实时点云数据生成真实对象的特征信息之前，服务器可以对实时点云数据进行离散化。

S430：将真实对象的特征信息发送到终端设备。

服务器在得到真实对象的特征信息之后，可以将真实对象的特征信息发送到终端设备，终端设备可基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

本公开实施例提供地图渲染方法，可以在真实对象的实时点云数据中获取与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，以便基于该特征信息对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

图5示出了本公开实施例提供的第三种地图渲染方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是服务器，如图5所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S510：接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

S520：对实时点云数据进行离散化。

可以理解，实时点云数据的数据量较大，直接使用原始的实时点云数据可能会对数据的下发过程和虚拟对象的渲染过程造成较高的消耗，因此可以对实时点云数据进行离散化。本公开实施例中所使用的数据离散化的方式可以根据需要而定，例如，可以采用蒙特卡洛的随机离散化的方式，对对实时点云数据进行离散化。

S530：从实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息。

在本公开实施例中，实时点云数据包括颜色信息和强度信息。其中，颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息(RGB)赋予点云中对应的点。强度信息的获取可以是激光扫描仪(或其他设备)接收装置采集到的回波强度，此强度信息与真实环境中各真实对象的表面材质参数、仪器的发射能量和激光波长等因素相关。

S540：基于颜色信息和强度信息，生成真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

在该步骤中，可以基于颜色信息确定出虚拟对象将要被渲染成的颜色的类型，基于强度信息可以确定出至少一项表面材质参数，至少一项表面材质参数与虚拟对象将要被渲染出的光照效果相关。这里，表面材质参数可以包括金属度、粗糙度和反光度等。

S550：将真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数发送到终端设备。

服务器在得到颜色类型和至少一项表面材质参数之后，可以将颜色类型和至少一项表面材质参数发送到终端设备。终端设备在预设的光照模式下，基于颜色类型渲染虚拟对象的颜色，基于至少一项表面材质参数渲染虚拟对象的光照效果。

图6示出了本公开实施例提供的第四种地图渲染方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是终端设备和服务器，如图6所示，该方法主要可以包括以下步骤：

S601：终端设备通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集。

S602：终端设备从实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

S603：终端设备将实时点云数据发送到服务器。

S604：服务器接收实时点云数据，并对实时点云数据进行离散化。

S605：服务器从实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息。

S606：服务器基于颜色信息和强度信息，生成真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

S607：服务器将真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数发送到终端设备。

S608：终端设备接收真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

S609：终端设备基于预设的光照模、颜色类型、以及至少一项表面材质参数，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

基于与上述的地图渲染方法相同的原理，图7示出了本公开实施例提供的一种地图渲染装置的结构示意图。如图7所示，地图渲染装置700包括点云数据发送模块710、特征信息接收模块720和对象渲染模块730。

点云数据发送模块710用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据并将实时点云数据发送到服务器；

特征信息接收模块720用于接收服务器发送的真实对象的特征信息，其中，特征信息是基于实时点云数据生成的；

对象渲染模块730用于基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

本公开实施例提供的地图渲染装置，可以基于与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

在本公开实施例中，点云数据发送模块710在用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：

通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集；

从实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

在本公开实施例中，实时点云数据集包括当前真实环境中的多个位置的坐标信息；

点云数据发送模块710在用于从实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：

确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息；

基于真实对象的地理位置信息、当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从实时点云数据集中提取出真实对象的实时点云数据。

在本公开实施例中，特征信息包括真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

在本公开实施例中，表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。

可以理解的是，本公开实施例中的地图渲染装置的上述各模块具有实现上述的地图渲染方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述地图渲染装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的地图渲染方法的对应描述，在此不再赘述。

基于与上述的地图渲染方法相同的原理，图8示出了本公开实施例提供的另一种地图渲染装置的结构示意图。如图8所示，地图渲染装置800包括点云数据接收模块810、特征信息生成模块820和特征信息发送模块830。

点云数据接收模块810用于接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

特征信息生成模块820用于基于实时点云数据生成真实对象的特征信息。

特征信息发送模块830用于将真实对象的特征信息发送到终端设备，以便终端设备基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。

本公开实施例提供地图渲染装置，可以在真实对象的实时点云数据中获取与真实对象的实时视觉效果相匹配的特征信息，以便基于该特征信息对与真实对象对应的地图中的虚拟对象进行渲染，可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。

在本公开实施例中，实时点云数据包括颜色信息和强度信息；特征信息生成模块820在用于基于实时点云数据生成真实对象的特征信息时，具体用于：从实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息；基于颜色信息和强度信息，生成真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

在本公开实施例中，特征信息生成模块820还用于：对实时点云数据进行离散化。

在本公开实施例中，表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。

可以理解的是，本公开实施例中的地图渲染装置的上述各模块具有实现上述的地图渲染方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述地图渲染装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的地图渲染方法的对应描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图，可以理解，电子设备可以用来实施本公开的实施例提供的地图渲染方法。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，电子设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储电子设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

电子设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许电子设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图渲染方法。例如，在一些实施例中，地图渲染方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM902和/或通信单元909而被载入和/或安装到电子设备900上。当计算机程序加载到RAM903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的提供的地图渲染方法的一个或多个步骤，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图渲染方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

本公开实施例还提供了一种车辆，车辆包括一种电子设备，该电子设备可以执行上述实施例中的终端设备所执行的地图渲染方法。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种地图渲染方法，包括：

获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将所述实时点云数据发送到服务器；

接收所述服务器发送的所述真实对象的特征信息，其中，所述特征信息是基于所述实时点云数据生成的；

基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染；所述特征信息中包含用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数；

所述基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染包括：

预设设置光照模式，在对虚拟对象进行渲染时，基于所述特征信息所包含的参数、预设的光照模式所对应的光照算法，对虚拟对象进行光照渲染。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，包括：

通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集；

从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述实时点云数据集包括所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息；

所述从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，包括：

确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息；

基于所述真实对象的地理位置信息、所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从所述实时点云数据集中提取出所述真实对象的实时点云数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述特征信息包括所述真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。

6.一种地图渲染方法，包括：

接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据；

基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息；

将所述真实对象的特征信息发送到所述终端设备，以便所述终端设备基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染；所述特征信息中包含用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数；

所述终端设备基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染包括：

预设设置光照模式，在对虚拟对象进行渲染时，基于所述特征信息所包含的参数、预设的光照模式所对应的光照算法，对虚拟对象进行光照渲染。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述实时点云数据包括颜色信息和强度信息；所述基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息，包括：

从所述实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息；

基于所述颜色信息和所述强度信息，生成所述真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

8.根据权利要求6或7所述的方法，在所述基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息之前，还包括：对所述实时点云数据进行离散化。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。

10.一种地图渲染装置，包括：

点云数据发送模块，用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将所述实时点云数据发送到服务器；

特征信息接收模块，用于接收所述服务器发送的所述真实对象的特征信息，其中，所述特征信息是基于所述实时点云数据生成的；

对象渲染模块，用于基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染；所述特征信息中包含用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数；

所述对象渲染模块基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染包括：

预设设置光照模式，在对虚拟对象进行渲染时，基于所述特征信息所包含的参数、预设的光照模式所对应的光照算法，对虚拟对象进行光照渲染。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述点云数据发送模块在用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：

通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集；

从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述实时点云数据集包括所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息；

所述点云数据发送模块在用于从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：

确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息；

基于所述真实对象的地理位置信息、所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从所述实时点云数据集中提取出所述真实对象的实时点云数据。

13.一种地图渲染装置，包括：

点云数据接收模块，用于接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据；

特征信息生成模块，用于基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息；

特征信息发送模块，用于将所述真实对象的特征信息发送到所述终端设备，以便所述终端设备基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染；所述特征信息中包含用于对虚拟对象进行光照渲染的至少部分参数；

所述终端设备基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染包括：

预设设置光照模式，在对虚拟对象进行渲染时，基于所述特征信息所包含的参数、预设的光照模式所对应的光照算法，对虚拟对象进行光照渲染。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述实时点云数据包括颜色信息和强度信息；所述特征信息生成模块在用于基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息时，具体用于：

从所述实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息；

基于所述颜色信息和所述强度信息，生成所述真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。

15.根据权利要求13或14所述的装置，特征信息生成模块还用于：对所述实时点云数据进行离散化。

16.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-9中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5或6-9中任一项所述的方法。

19.一种车辆，包括如权利要求16所述的电子设备。