JP6171079B1 - 不整合検出システム、複合現実システム、プログラム及び不整合検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
色情報cは、RGBやHSV等のフォーマットで表現される。例えばHSVのフォーマットで表現される場合、色情報は、色相、彩度、及び明度を有する。
10 複合現実(MR)システム
11 記憶手段
17 ユーザ環境取得手段
18 描画手段
21 光源
22 建物
23 影
24 キャラクタ(仮想オブジェクト)
25、26 台
27 壁
31、41 現実世界(実空間)
32、42 仮想世界(仮想空間)
33、43 複合現実世界(複合現実環境)
34 光源
35 建物
36 壁
37 仮想オブジェクト
50 ネットワーク
100 サーバ
101、201 処理部
102、202 表示部
103 入力部
104、204 記憶部
105、205 通信部
110、210 バス
200 表示装置
202a 右目用透過型ディスプレイ
202b 左目用透過型ディスプレイ
203 撮影部
203a 右目用カメラ
203b 左目用カメラ
206 センサ
300 画像取得装置
Claims (8)
- ユーザに対して仮想オブジェクトを表示するための透過型の表示部及び実空間を撮影する撮影部を有する携帯可能な表示装置を備え、所定の実空間内において仮想オブジェクトを前記表示部に描画することで前記表示部を通して実空間に対して仮想オブジェクトを重畳してユーザに視認させる複合現実システムにおける不整合検出システムであって、
前記複合現実システムは、
予め取得された前記所定の実空間内にある実オブジェクトの点群データであって、それぞれが3次元位置情報を有する点群データを含む3次元空間データを記憶する3次元空間データ記憶手段と、
前記表示装置が備えるセンサから取得されたデータ及び前記3次元空間データに基づいて前記表示装置の位置及び前記表示部を通してユーザが視認する視界領域を含むユーザ環境を決定するユーザ環境決定手段と、
前記ユーザ環境に基づいて前記表示部に仮想オブジェクトを描画する描画手段と、を備えるものであり、
前記撮影された実空間画像から生成された前記表示部を通してユーザが視認する実空間画像に前記描画手段により描画される仮想オブジェクトを重畳表示することで得られる合成画像から、実オブジェクト及び仮想オブジェクトの点群データである第1の点群データを生成する第1の点群データ生成手段と、
前記ユーザ環境決定手段により決定された前記視界領域における前記3次元空間データ記憶手段により記憶された点群データ及び前記描画手段により描画される仮想オブジェクトの点群データを用いて第2の点群データを生成する第2の点群データ生成手段と、
前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの比較結果に基づいて不整合を検出する不整合検出手段と、
を備える、不整合検出システム。 - 前記撮影部は、実空間をステレオ画像として取得するものであり、
第1の点群データ生成手段は、前記ステレオ画像として取得された2つの実空間画像からそれぞれ生成された前記表示部を通してユーザが視認する各実空間画像に前記描画手段により描画される仮想オブジェクトをそれぞれ重畳表示することで得られる各合成画像から、前記第1の点群データを生成する、請求項1に記載の不整合検出システム。 - 前記第1の点群データ生成手段は、前記撮影された実空間画像を、前記表示部と前記撮像部の位置関係に基づいて射影変換することにより前記表示部を通してユーザが視認する実空間画像を生成する、請求項1又は2に記載の不整合検出システム。
- 前記不整合検出手段は、前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの差が所定量を超えた場合に不整合を検出する、請求項1から3のいずれか1項に記載の不整合検出システム。
- 前記不整合検出手段は、前記ユーザ環境に基づいて描画される仮想オブジェクトを含む所定の3次元空間領域において前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの差が所定量を超えた場合に不整合を検出する、請求項1から3のいずれか1項に記載の不整合検出システム。
- サーバと、ユーザに対して仮想オブジェクトを表示するための透過型の表示部及び実空間を撮影する撮影部を有する携帯可能な表示装置とを備え、所定の実空間内において仮想オブジェクトを前記表示部に描画することで前記表示部を通して実空間に対して仮想オブジェクトを重畳してユーザに視認させる複合現実システムであって、
予め取得された前記所定の実空間内にある実オブジェクトの点群データであって、それぞれが3次元位置情報を有する点群データを含む3次元空間データを記憶する3次元空間データ記憶手段と、
前記表示装置が備えるセンサから取得されたデータ及び前記3次元空間データに基づいて前記表示装置の位置及び前記表示部を通してユーザが視認する視界領域を含むユーザ環境を決定するユーザ環境決定手段と、
前記ユーザ環境に基づいて前記表示部に仮想オブジェクトを描画する描画手段と、
前記撮影された実空間画像から生成された前記表示部を通してユーザが視認する実空間画像に前記描画手段により描画される仮想オブジェクトを重畳表示することで得られる合成画像から、実オブジェクト及び仮想オブジェクトの点群データである第1の点群データを生成する第1の点群データ生成手段と、
前記ユーザ環境決定手段により決定された前記視界領域における前記3次元空間データ記憶手段により記憶された点群データ及び前記描画手段により描画される仮想オブジェクトの点群データを用いて第2の点群データを生成する第2の点群データ生成手段と、
前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの比較結果に基づいて不整合を検出する不整合検出手段と、
の各手段を前記サーバ又は前記表示装置が備える、複合現実システム。 - ユーザに対して仮想オブジェクトを表示するための透過型の表示部及び実空間を撮影する撮影部を有する携帯可能な表示装置を備え、所定の実空間内において仮想オブジェクトを前記表示部に描画することで前記表示部を通して実空間に対して仮想オブジェクトを重畳してユーザに視認させる複合現実システムにおいて不整合を検出するためのプログラムであって、
前記複合現実システムは、
予め取得された前記所定の実空間内にある実オブジェクトの点群データであって、それぞれが3次元位置情報を有する点群データを含む3次元空間データを記憶する3次元空間データ記憶手段と、
前記表示装置が備えるセンサから取得されたデータ及び前記3次元空間データに基づいて前記表示装置の位置及び前記表示部を通してユーザが視認する視界領域を含むユーザ環境を決定するユーザ環境決定手段と、
前記ユーザ環境に基づいて前記表示部に仮想オブジェクトを描画する描画手段と、を備えるものであり、
前記プログラムは、前記表示装置に、
前記撮影された実空間画像から生成された前記表示部を通してユーザが視認する実空間画像に前記描画手段により描画される仮想オブジェクトを重畳表示することで得られる合成画像から、実オブジェクト及び仮想オブジェクトの点群データである第1の点群データを生成するステップと、
前記ユーザ環境決定手段により決定された前記視界領域における前記3次元空間データ記憶手段により記憶された点群データ及び前記描画手段により描画される仮想オブジェクトの点群データを用いて第2の点群データを生成するステップと、
前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの比較結果に基づいて不整合を検出するステップと、
を実行させる、プログラム。 - ユーザに対して仮想オブジェクトを表示するための透過型の表示部及び実空間を撮影する撮影部を有する携帯可能な表示装置を備え、所定の実空間内において仮想オブジェクトを前記表示部に描画することで前記表示部を通して実空間に対して仮想オブジェクトを重畳してユーザに視認させる複合現実システムにおける不整合検出方法であって、
前記複合現実システムは、
予め取得された前記所定の実空間内にある実オブジェクトの点群データであって、それぞれが3次元位置情報を有する点群データを含む3次元空間データを記憶する3次元空間データ記憶手段と、
前記表示装置が備えるセンサから取得されたデータ及び前記3次元空間データに基づいて前記表示装置の位置及び前記表示部を通してユーザが視認する視界領域を含むユーザ環境を決定するユーザ環境決定手段と、
前記ユーザ環境に基づいて前記表示部に仮想オブジェクトを描画する描画手段と、を備えるものであり、
前記撮影された実空間画像から生成された前記表示部を通してユーザが視認する実空間画像に前記描画手段により描画される仮想オブジェクトを重畳表示することで得られる合成画像から、実オブジェクト及び仮想オブジェクトの点群データである第1の点群データを生成するステップと、
前記ユーザ環境決定手段により決定された前記視界領域における前記3次元空間データ記憶手段により記憶された点群データ及び前記描画手段により描画される仮想オブジェクトの点群データを用いて第2の点群データを生成するステップと、
前記第1の点群データ及び前記第2の点群データの比較結果に基づいて不整合を検出するステップと、
を有する方法。
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