CN115930953A - 一种室内外地图切换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内外地图切换方法及系统，该方法在驶入室内停车场的地图切换包括：在驶入通道上设置起始线和结束线，设置车辆速度方向，预设车辆入场状态；确定起始线和结束线间的分段数；识别车辆入场状态；根据车辆入场状态切换室外导航和室内导航；在驶出室内停车场的地图切换为：在驶出通道上设置标示线，若车辆的车尾驶离标示线，云平台通知用户终端，切换室外导航。本发明能克服现有技术中，依赖蓝牙或Wi‑Fi信号进行切换时，信号不稳定导致的定位延时和定位误差缺陷，能根据车型对车辆状态进行更准确的识别，从而更精确的进行室外导航和室内导航切换。还能解决辆误触发入口道闸和出口道闸的情况。

Description

一种室内外地图切换方法及系统

技术领域

本发明涉及一种地图切换方法及系统，尤其涉及一种室内外地图切换方法及系统。

背景技术

导航软件用于引导人们到达目的地，其使用越来越普及。目前最常用的是在手机或车载中控系统中下载对应的地图软件如百度地图、高德地图等，接入这些地图软件，就可以使用其中的导航功能。此类地图软件能及时对地面的地图进行收录和更新，并通过GPS信号对车辆进行定位，从而能对地面的车辆有效进行导航。但这类导航软件仅能规划路线至一个具体的建筑物，或至该建筑物的停车场。但是针对停车场内部的道路则没有路线引导。

但随着城市建设的发展，出现了越来越多的大型或超大型建筑，这些建筑物内部停车场极大，大多存在多层结构，且单层结构面积大、单层结构复杂等情况，故也需要有导航做指引，所以室内停车场也出现了导航的需求。但目前GPS导航不适用于室内导航，而目前的室内导航多采用定制的室内导航软件、小程序等来实现室内私有区域的导航，这种室内导航一般采用蓝牙、Wi-Fi等方式进行室内导航。

对于司机而言，当车辆从室外进入室内，或需从室内外出时，则需要进行室内外地图的切换。目前对于室内外地图的切换，通常采用以下两种方式：一、电子围栏的方式；在室外地图的目标区域画一个围栏区作为过渡区域，当检测到车辆的GPS坐标在围栏区，则触发进入室内地图。二、实时判断通信模式是否发生变化；比如手机或车载中控系统突然检测到室内地图相关的蓝牙信号，则进行地图切换。

但上述两种方法，均存在一定的问题，例如，围栏区的设置是否合理。一般围栏区域设置在停车场入口或车口前的一段区域，当车辆经过围栏区，但并非进入室内停车场，而仅在该区域转弯、掉头、或误入后的倒退操作，切换成室内地图则显然不合理。同理，当车辆在停车场入口进行转弯、掉头等操作时，也能检测到蓝牙信号，直接切换成室内地图，也不合理。而且由于信号的切换基于围栏区或蓝牙信号，存在定位的延时和误差，切换并不精准。

车辆还有大小型号的区别，大型车体型高、车身长，小型车体型矮小、车身短，都采用同样的标准进行切换，也存在不精确的问题。所以目前需要一种地图切换的方法，能更准确的对车辆的行为进行判断，从而更精确的对室内外导航进行切换。

另外，对于车辆进入室内停车场的入口道闸，车辆的运行方式为，在离入口道闸10多米的距离就开始减速，准备进入入口道闸，且当车辆距离道闸3~4米处时，触发道闸抬杆，车辆加速通过道闸。所以车辆一般从准备进入时减速，在距离道闸10米左右几乎是保存匀速或稍微加速的速度靠近道闸，并在触发开闸稍加速进入。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种解决上述问题，能准确的对车辆的行为进行判断，从而更精确的对室内外导航进行切换的，一种室内外地图切换方法及系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种室内外地图切换方法，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸和出口道闸，且入口道闸和出口道闸在车辆靠近其3~4米处触发抬杆，所述入口道闸前方设有一道驶入通道，出口道闸后方设有一段驶出通道，驶入室内停车场的地图切换包括以下步骤；

（1）在驶入通道上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线和一结束线，设车辆驶入方向为速度的正向，并预设车辆入场的三个状态：正常驶入、滞留和错误驶入；

（2）确定起始线和结束线间的分段数N；

当起始线处检测到有车辆的车头驶入，云平台获取该车辆的高度，并根据高度将车辆分为中型车和非中型车；

中型车高度为h，h=1.4~1.6米，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

将起始线和结束线间的驶入通道均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

（3）识别车辆入场状态；

当起始线处检测到有车辆的车头驶入，依次获取该车辆行驶到每个分段上的平均速度，其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，并依次计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i-1个分段的速度差为V_i-V_i-1；

若连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线，判断当前车辆状态为正常驶入；

若车辆在任一分段上停留3~5s，则判定车辆为滞留；

若车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，则判断车辆为错误驶入，P=2~4；

（4）根据车辆入场状态切换室外导航和室内导航；

当车辆状态为正常驶入，通知用户终端，切换室内导航；

当车辆状态为滞留，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

当车辆状态为错误驶入，检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

驶出室内停车场的地图切换为：在驶出通道上离出口道闸3~5米处，设置一标示线，若车辆的车尾驶离标示线，云平台通知用户终端，切换室外导航。

作为优选：所述结束线离入口道闸1~2米，起始线和结束线的长度为5~8米。

作为优选：入口道闸和出口道闸触发抬杆为：入口道闸和出口道闸处均设有摄像头，当车辆靠近入口道闸或出口道闸时，触发摄像头拍摄图像，并将图像发送至云平台，提取图像中的车牌号，并控制入口道闸或出口道闸抬杆。

一种室内外地图切换系统，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸和出口道闸，且入口道闸和出口道闸在车辆靠近其3~4米处，触发抬杆，所述入口道闸前方设有一道驶入通道，出口道闸后方设有一段驶出通道；

所述驶入通道上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线和一结束线；

所述起始线处设有车辆高度测量单元，用于获取车头驶入起始线的车辆的高度，起始线和结束线间设有速度采集装置，用于采集起始线和结束线间车辆的速度，所述驶出通道上离出口道闸3~5米处，设置一标示线；

起始线处、结束线和标示线处，分别设有探测车辆驶入或驶出的探测装置；

云平台内设有分段单元、车辆入场状态识别单元、车辆入场状态处理单元和驶出室内停车场处理单元；

所述分段单元包括车型区分单元、分段数计算单元、分段数确定单元；

车型区分单元：用于根据车辆的高度将其分为中型车或非中型车，所述中型车高度为h，h=1.4~1.6米，其余高度为非中型车；

分段数计算单元：用于根据车辆为中型车或非中型车，确定起始线和结束线间的分段数，其中，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

分段数确定单元：用于将起始线和结束线间的驶入通道均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

所述车辆入场状态识别单元包括分段速度计算单元、速度差计算单元、正常驶入识别单元、滞留识别单元、错误驶入处理单元；

分段速度计算单元：用于根据速度采集装置采集到的速度和分段单元得到的分段数，计算车辆行驶到每个分段上的平均速度；其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，

速度差计算单元：用于根据分段的平均速度，计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i个分段的速度差为V_i-V_i-1；；

正常驶入识别单元：用于在连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线，判断当前车辆状态为正常驶入；

滞留识别单元：用于当车辆在任一分段上停留3~5s，判定车辆为滞留；

错误驶入识别单元：用于车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，判断车辆错误驶入，P=2~4；

所述车辆入场状态处理单元包括正常驶入处理单元、滞留处理单元、错误驶入处理单元；

正常驶入处理单元：用于当车辆状态为正常驶入时，通知用户终端，切换室内导航；

滞留处理单元：用于当车辆状态为滞留时，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

错误驶入处理单元：用于当车辆状态为错误驶入时，检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

所述驶出室内停车场处理单元：用于在探测到车辆的车尾驶离标示线时，云平台通知用户终端，切换室外导航。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明不依赖蓝牙或Wi-Fi信号进行室内室外信号切换，克服了这些信号在室内室外衔接处信号不稳定的缺陷，也可以有效避免这些信号存在定位的延时和误差的缺陷。

本发明能对车辆的状态进行更精确的识别。本发明在驶入通道上沿车辆驶入方向设置起始线和结束线，并根据车型，智能的在起始线和结束线间计算分段数，车越小，分段数越少，单段距离越长；车越大，分段数越多，单段距离越短。对于不同的车辆，采用不同长度的分段，从而在对车辆正常驶入状态的判定中，更有针对性，能更精确的对车辆的状态进行识别，进行室外导航和室内导航切换。

本发明还能解决辆误触发入口道闸和出口道闸的情况，避免因车辆太靠近道闸时，对道闸触发后，导致停车场录入车辆信息，无法正常驶入、驶出的情况发生。

附图说明

图1为本发明室内停车场的示意图；

图2为驶入通道上设置起始线、结束线和分段的示意图；

图3为本发明方法的流程图；

图4为本发明系统的功能框图。

图中：1、驶入通道；2、驶出通道；3、起始线；4、结束线；5、标示线；6、入口道闸；7、出口道闸。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1：参见图1到图4，一种室内外地图切换方法，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸6和出口道闸7，且入口道闸6和出口道闸7在车辆靠近其3~4米处触发抬杆，所述入口道闸6前方设有一道驶入通道1，出口道闸7后方设有一段驶出通道2，驶入室内停车场的地图切换包括以下步骤；

（1）在驶入通道1上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线3和一结束线4，设车辆驶入方向为速度的正向，并预设车辆入场的三个状态：正常驶入、滞留和错误驶入；

（2）确定起始线3和结束线4间的分段数N；

当起始线3处检测到有车辆的车头驶入，云平台获取该车辆的高度，并根据高度将车辆分为中型车和非中型车；

中型车高度为h，h=1.4~1.6米，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

将起始线3和结束线4间的驶入通道1均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

（3）识别车辆入场状态；

当起始线3处检测到有车辆的车头驶入，依次获取该车辆行驶到每个分段上的平均速度，其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，并依次计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i-1个分段的速度差为V_i-V_i-1；

若连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线4，判断当前车辆状态为正常驶入；

若车辆在任一分段上停留3~5s，则判定车辆为滞留；

若车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，则判断车辆为错误驶入，P=2~4；

（4）根据车辆入场状态切换室外导航和室内导航；

当车辆状态为正常驶入，通知用户终端，切换室内导航；

当车辆状态为滞留，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸6抬杆，若触发，通知入口道闸6取消该车辆的入场信息；

当车辆状态为错误驶入，检测该车辆是否已触发入口道闸6抬杆，若触发，通知入口道闸6取消该车辆的入场信息；

驶出室内停车场的地图切换为：在驶出通道2上离出口道闸7的3~5米处，设置一标示线5，若车辆的车尾驶离标示线5，云平台通知用户终端，切换室外导航。

一种室内外地图切换系统，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸6和出口道闸7，且入口道闸6和出口道闸7在车辆靠近其3~4米处，触发抬杆，所述入口道闸6前方设有一道驶入通道1，出口道闸7后方设有一段驶出通道2，所述驶入通道1上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线3和一结束线4；

所述起始线3处设有车辆高度测量单元，用于获取车头驶入起始线3的车辆的高度，起始线3和结束线4间设有速度采集装置，用于采集起始线3和结束线4间车辆的速度，所述驶出通道2上离出口道闸7的3~5米处，设置一标示线5；

起始线3处、结束线4和标示线5处，分别设有探测车辆驶入或驶出的探测装置；

云平台内设有分段单元、车辆入场状态识别单元、车辆入场状态处理单元和驶出室内停车场处理单元；

所述分段单元包括车型区分单元、分段数计算单元、分段数确定单元；

车型区分单元：用于根据车辆的高度将其分为中型车或非中型车，所述中型车高度为h，h=1.4~1.6米，其余高度为非中型车；

分段数计算单元：用于根据车辆为中型车或非中型车，确定起始线3和结束线4间的分段数，其中，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

分段数确定单元：用于将起始线3和结束线4间的驶入通道1均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

所述车辆入场状态识别单元包括分段速度计算单元、速度差计算单元、正常驶入识别单元、滞留识别单元、错误驶入处理单元；

分段速度计算单元：用于根据速度采集装置采集到的速度和分段单元得到的分段数，计算车辆行驶到每个分段上的平均速度；其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，

速度差计算单元：用于根据分段的平均速度，计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i个分段的速度差为V_i-V_i-1；；

正常驶入识别单元：用于在连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线4，判断当前车辆状态为正常驶入；

滞留识别单元：用于当车辆在任一分段上停留3~5s，判定车辆为滞留；

错误驶入识别单元：用于车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，判断车辆错误驶入，P=2~4；

所述车辆入场状态处理单元包括正常驶入处理单元、滞留处理单元、错误驶入处理单元；

正常驶入处理单元：用于当车辆状态为正常驶入时，通知用户终端，切换室内导航；

滞留处理单元：用于当车辆状态为滞留时，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸6抬杆，若触发，通知入口道闸6取消该车辆的入场信息；

错误驶入处理单元：用于当车辆状态为错误驶入时，检测该车辆是否已触发入口道闸6抬杆，若触发，通知入口道闸6取消该车辆的入场信息；

所述驶出室内停车场处理单元：用于在探测到车辆的车尾驶离标示线5时，云平台通知用户终端，切换室外导航。

本实施例中，在确定起始线3和结束线4间的分段数N时，中型车分段数m为4~6段，非中型车高分段数M采用公式计算，车越小，分段数越少，单段距离越长；车越大，分段数越多，单段距离越短。这是因为，我们在长期的停车场管理工作中发现，由于小车更轻更灵活，在进出停车场时，更容易在短距离内发生多次加速、减速操作，而对于大车，由于其自身更重、惯性越大，反而其行进的趋势更稳定，不会发生过多的变化。所以小车需要更长的观察距离去计算单段内的平均速度，而对于大车，只需要较短的距离判断，就能识别其状态。我们对不同的车辆，采用不同长度的分段，使车辆状态的判定更有针对性。

例如，对大车而言，当m=4、h=1.5米、非中型车高度H=2米时，根据公式可以得到，，若起始线3和结束线4的长度为8米，则每段约为1.3米。

对小车而言，当m=4、h=1.5米、非中型车高度H=1米时，根据公式可以得到，，若起始线3和结束线4的长度为8米，则每段约为2.67米。

本发明中，在驶入室内停车场的时候，设置起始线3、结束线4、车辆入场状态，并结合车辆的大小、车辆的速度方向，对车辆状态进行准确识别，从而根据更准确的状态识别结果触发车辆地图的切换。

实施例2：参见图1到图4，所述结束线4离入口道闸6有1~2米，起始线3和结束线4的长度为5~8米。入口道闸6和出口道闸7触发抬杆为：入口道闸6和出口道闸7处均设有摄像头，当车辆靠近入口道闸6或出口道闸7时，触发摄像头拍摄图像，并将图像发送至云平台，提取图像中的车牌号，并控制入口道闸6或出口道闸7抬杆。其余与实施例1相同。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种室内外地图切换方法，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸和出口道闸，且入口道闸和出口道闸在车辆靠近其3~4米处触发抬杆，所述入口道闸前方设有一道驶入通道，出口道闸后方设有一段驶出通道，其特征在于：驶入室内停车场的地图切换包括以下步骤；

（1）在驶入通道上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线和一结束线，设车辆驶入方向为速度的正向，并预设车辆入场的三个状态：正常驶入、滞留和错误驶入；

（2）确定起始线和结束线间的分段数N；

当起始线处检测到有车辆的车头驶入，云平台获取该车辆的高度，并根据高度将车辆分为中型车和非中型车；

中型车高度为h，h=1.4~1.6米，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

将起始线和结束线间的驶入通道均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

（3）识别车辆入场状态；

当起始线处检测到有车辆的车头驶入，依次获取该车辆行驶到每个分段上的平均速度，其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，并依次计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i-1个分段的速度差为V_i-V_i-1；

若连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线，判断当前车辆状态为正常驶入；

若车辆在任一分段上停留3~5s，则判定车辆为滞留；

若车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，则判断车辆为错误驶入，P=2~4；

（4）根据车辆入场状态切换室外导航和室内导航；

当车辆状态为正常驶入，通知用户终端，切换室内导航；

当车辆状态为滞留，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

当车辆状态为错误驶入，检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

驶出室内停车场的地图切换为：在驶出通道上离出口道闸3~5米处，设置一标示线，若车辆的车尾驶离标示线，云平台通知用户终端，切换室外导航。

2.根据权利要求1所述的一种室内外地图切换方法，其特征在于：所述结束线离入口道闸1~2米，起始线和结束线的长度为5~8米。

3.根据权利要求1所述的一种室内外地图切换方法，其特征在于：入口道闸和出口道闸触发抬杆为：入口道闸和出口道闸处均设有摄像头，当车辆靠近入口道闸或出口道闸时，触发摄像头拍摄图像，并将图像发送至云平台，提取图像中的车牌号，并控制入口道闸或出口道闸抬杆。

4.一种室内外地图切换系统，用于车辆在进入或驶离室内停车场时，由云平台通知用户终端对室外导航和室内导航进行切换，所述室内停车场包括分别用于获取车辆入场信息和出场信息的入口道闸和出口道闸，且入口道闸和出口道闸在车辆靠近其3~4米处，触发抬杆，所述入口道闸前方设有一道驶入通道，出口道闸后方设有一段驶出通道，其特征在于：

所述驶入通道上，沿车辆驶入方向依次设置一起始线和一结束线；

所述起始线处设有车辆高度测量单元，用于获取车头驶入起始线的车辆的高度，起始线和结束线间设有速度采集装置，用于采集起始线和结束线间车辆的速度，所述驶出通道上离出口道闸3~5米处，设置一标示线；

起始线处、结束线和标示线处，分别设有探测车辆驶入或驶出的探测装置；

云平台内设有分段单元、车辆入场状态识别单元、车辆入场状态处理单元和驶出室内停车场处理单元；

所述分段单元包括车型区分单元、分段数计算单元、分段数确定单元；

车型区分单元：用于根据车辆的高度将其分为中型车或非中型车，所述中型车高度为h，h=1.4~1.6米，其余高度为非中型车；

分段数计算单元：用于根据车辆为中型车或非中型车，确定起始线和结束线间的分段数，其中，中型车分段数m为4~6段，非中型车高度为H，非中型车分段数M采用下式得到；

式中，Ceiling为向上取整，且M最小值为3；

分段数确定单元：用于将起始线和结束线间的驶入通道均分为N个分段，并沿车辆驶入方向依次标记为第1个到第N个分段，其中，当车辆为中型车时，N=m，当车辆为非中型车时，N=M；

所述车辆入场状态识别单元包括分段速度计算单元、速度差计算单元、正常驶入识别单元、滞留识别单元、错误驶入处理单元；

分段速度计算单元：用于根据速度采集装置采集到的速度和分段单元得到的分段数，计算车辆行驶到每个分段上的平均速度；其中第i个分段的平均速度为V_i，i=1~N，

速度差计算单元：用于根据分段的平均速度，计算相邻2个分段的速度差，其中第i个分段和第i个分段的速度差为V_i-V_i-1；；

正常驶入识别单元：用于在连续3个速度差大于等于0、或车辆的车尾驶过结束线，判断当前车辆状态为正常驶入；

滞留识别单元：用于当车辆在任一分段上停留3~5s，判定车辆为滞留；

错误驶入识别单元：用于车辆在连续P个分段上，出现速度为负值，判断车辆错误驶入，P=2~4；

所述车辆入场状态处理单元包括正常驶入处理单元、滞留处理单元、错误驶入处理单元；

正常驶入处理单元：用于当车辆状态为正常驶入时，通知用户终端，切换室内导航；

滞留处理单元：用于当车辆状态为滞留时，通知用户终端，由室外导航图规划离场路线，并检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

错误驶入处理单元：用于当车辆状态为错误驶入时，检测该车辆是否已触发入口道闸抬杆，若触发，通知入口道闸取消该车辆的入场信息；

所述驶出室内停车场处理单元：用于在探测到车辆的车尾驶离标示线时，云平台通知用户终端，切换室外导航。

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