CN115924566A - 一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法，属于港口技术领域，包括：接收由岸桥发送的用于指示岸桥移动方向和距离的移动信息；根据移动信息以及岸桥的原始位置，确定岸桥的当前位置；根据岸桥的当前位置，确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；向水平运输车辆发出行车指令，向岸桥发出信号指令；接收水平运输车辆发送的反馈信息，反馈信息包括水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；当检测到接收信号与指示信号相匹配时，向水平运输车辆发出停车指令，以使水平运输车辆停在装卸位置。本发明能够在岸桥进行大面积换贝时，引导水平运输车辆精准的找到装卸位置，从而提高效率。

Description

一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法

技术领域

本发明涉及港口技术领域，特别涉及一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法。

背景技术

集装箱在船舶装载运输过程中，其位置信息是由6位字符代码组成，称为贝位。贝位的6位字符信息分别为排号、列号以及层号组成。前两位字符为排(行)号，它由阿拉伯数字编号组成，一般是从船首向船尾按自然数顺序排列；中间两位为列号，它由两位阿拉伯数字编号，以中纵剖面为基准，向右舷用奇数、向左舷用偶数顺序排列；后两位编号为层号，它以编号形式表示，舱内以最下一层为基准，自下而上顺序。

船舶在进行集装箱装卸的过程中，为了保持船舶整体平稳，通常是以对称的方式对船舶上的集装箱进行装卸操作。例如卸箱作业时，船艏和船艉、左舷和右舷轮流进行卸箱，从而避免船体倾斜，当岸桥在船艏与船艉之间活动时，即称为换贝。相应的，岸桥进行换贝后，集装箱运输车辆(水平运输车辆)的停车位置也需要进行调整。

现有技术中，首先通过人工确定岸桥换贝操作后的位置，再指示水平运输车辆前往岸桥所在的位置，然而由于地面上并没有停车标识，导致水平运输车辆难以准确地停在与岸桥对应的装卸位置上，通常需要经过多次调整才能够进行装卸操作，导致装卸效率较低。

发明内容

针对现有技术存在的岸桥大面积换贝时水平运输车辆难以精准找到装卸位置的问题，本发明的目的在于提供一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法，所述方法包括以下步骤：

S1、接收由岸桥发送的用于指示所述岸桥移动方向和距离的移动信息；

S2、根据所述移动信息以及所述岸桥的原始位置，确定所述岸桥的当前位置；

S3、根据所述岸桥的当前位置，确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；

S4、向所述水平运输车辆发出行车指令，向所述岸桥发出信号指令，所述水平运输车辆执行所述行车指令后驶向所述装卸位置，所述岸桥执行所述信号指令后通过搭载的信号发射装置向所述装卸位置发出指示信号；

S5、接收所述水平运输车辆发送的反馈信息，所述反馈信息包括所述水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；

S6、当检测到所述接收信号与所述指示信号相匹配时，向所述水平运输车辆发出停车指令，以使所述水平运输车辆停在所述装卸位置。

优选的，所述信号发射装置发出的指示信号包括减速信号和停车信号，所述减速信号用于指示所述水平运输车辆进行减速，所述停车信号用于指示所述水平运输车辆减速至停车。

优选的，各所述岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号间具有唯一对应关系，在步骤S6中，通过所述唯一对应关系检测所述接收信号与所述指示信号是否相匹配。

优选的，所述指示信号为激光信号，各所述岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号的频率间具有唯一对应关系。

优选的，在步骤S1之前，还包括：

S0、根据换贝方案生成移动指令，并将所述移动指令发送至岸桥，所述岸桥执行所述移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置。

优选的，在步骤S6之后，还包括：

S7、向所述岸桥发送装卸指令，所述岸桥执行所述装卸指令后对所述目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

第二方面，本发明还提供一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的装置，包括：

接收模块，用于接收由岸桥发送的用于指示所述岸桥移动方向和距离的移动信息，以及用于接收所述水平运输车辆发送的反馈信息，所述反馈信息包括所述水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；

定位模块，用于根据所述移动信息以及所述岸桥的原始位置确定所述岸桥的当前位置，以及用于根据所述岸桥的当前位置确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；

指令模块，用于生成行车指令和信号指令，所述水平运输车辆执行所述行车指令后驶向所述装卸位置，所述岸桥执行所述信号指令后通过搭载的信号发射装置向所述装卸位置发出指示信号；所述指令模块还用于生成停车指令，以使所述水平运输车辆停在所述装卸位置；

发送模块，用于向所述水平运输车辆发出行车指令、用于向所述岸桥发出信号指令、用于向所述水平运输车辆发出停车指令；

检测模块，用于检测所述接收信号与所述指示信号是否相匹配。

优选的，所述指令模块还用于根据换贝方案生成移动指令；所述发送模块还用于将所述移动指令发送至岸桥，所述岸桥执行所述移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置；所述发送模块还用于向所述岸桥发送装卸指令，所述岸桥执行所述装卸指令后对所述目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如上所述的方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的方法。

采用上述技术方案，本发明的有益效果在于：本发明通过检测岸桥的移动方向和移动距离，从而确定岸桥的实时位置，进而确定出对应的装卸位置；另在岸桥上布置信号发射装置、在水平运输车辆上布置信号接收装置，从而通过指示信号使水平运输车辆高效率且准确地停在装卸位置上。

附图说明

图1为本发明实施例一的方法流程图；

图2为本发明实施例二的结构示意图；

图3为本发明实施例三的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法，该方法运行在终端或服务器中，如图1所示，方法包括以下步骤：

S1、接收由岸桥发送的用于指示岸桥移动方向和距离的移动信息。

其中，岸桥的底部安装有滚轮，码头地面上安装有轨道，岸桥通过自身携带的动力驱动滚轮运动，从而使岸桥能够相对于船舶进行换贝。本实施例中，岸桥上安装有编码器，通过编码器确定滚轮的正反转情况和运动圈数，进而确定出岸桥移动方向和距离，并以移动信息的形式发给终端或服务器。

S2、根据移动信息以及岸桥的原始位置，确定岸桥的当前位置。

通常，岸桥的原始位置会事先测量获得，并录入在终端或服务器中，将岸桥换贝操作中的移动信息在原始位置的基础上累加，即可得到岸桥的当前位置。

S3、根据岸桥的当前位置，确定用于水平运输车辆停车的装卸位置。

可以理解的是，在岸桥的当前位置确定后，该岸桥在进行装卸作业时对应的装卸位置也是确定的。即，装卸位置随着岸桥的移动而发生变化，并且装卸位置与岸桥之间的相对位置不变。

S4、向水平运输车辆发出行车指令，向岸桥发出信号指令，水平运输车辆执行行车指令后驶向装卸位置，岸桥执行信号指令后通过搭载的信号发射装置向装卸位置发出指示信号。

水平运输车辆具有自动驾驶功能，其在判别好方向后，能够在地面磁条的引导下自行前往已经确定出来的装卸位置。然而实际操作中，由于地面上并没有与装卸位置相对应的停车标识，导致水平运输车辆难以准确地停在与岸桥对应的装卸位置上，通常需要经过多次调整才能够进行装卸操作，导致装卸效率较低。

因此本实施例中，在岸桥上安装信号发射装置，该信号发射装置发出的指示信号固定地指向该岸桥对应的装卸位置，从而为水平运输车辆提供指示。例如，信号发射装置为激光器，则指示信号为激光信号(激光束)。

S5、接收水平运输车辆发送的反馈信息，反馈信息包括水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号。

水平运输车辆上搭载有信号接收装置，例如激光接收器，其可接收岸桥上的激光器发出的激光束，并产生接收信号，以反馈信息的形式发送给终端或服务器。

S6、当检测到接收信号与指示信号相匹配时，向水平运输车辆发出停车指令，以使水平运输车辆停在装卸位置。

其中，岸桥通常有多个，当每个岸桥都有激光器在发射激光信号时，水平运输车辆需要确定其需要停在哪个岸桥的装卸位置处。因此本实施例中，使各岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号间具有唯一对应关系，从而通过该唯一对应关系检测水平运输车辆接收到的接收信号与岸桥发出的指示信号是否相匹配。例如，使各岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号的频率间具有唯一对应关系，即，各岸桥搭载的激光器发出的激光的频率各不相同；或者在其他优选实施例中，配置各岸桥搭载的激光器发出的激光的频率相同，但是激光的脉冲形态不同，从而各岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号的脉冲形态间具有唯一对应关系。

本实施例中，配置各岸桥所搭载的信号发射装置有两个，两个信号发射装置分别用于发出减速信号和停车信号。其中，减速信号用于指示水平运输车辆进行减速，停车信号用于指示水平运输车辆减速至停车。减速信号位于停车信号的前方(朝向水平运输车辆的方向)，通常，减速信号和停车信号具有频率或脉冲形态上的不同，信号发射装置可根据信号指令发出减速信号或停车信号，从而使水平运输车辆先接收到减速信号，再接收到停车信号。如此设置，使得水平运输车辆在停在装卸位置之前，会经历减速过程，使水平运输车辆低速进入装卸位置，进而提高水平运输车辆的停车精度。

本实施例中，在步骤S1之前，还包括步骤S0，如：

S0、根据换贝方案生成移动指令，并将移动指令发送至岸桥，岸桥执行移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置。

其中，换贝方案预先存储在终端或服务器中，终端或服务器根据岸桥当前操作的贝位以及换贝方案，即可确定下一个贝位，从而控制岸桥前往下一个贝位，即目标贝位。

本实施例中，在步骤S6之后，还包括步骤S7，如：

S7、向岸桥发送装卸指令，岸桥执行装卸指令后对目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

实施例二

一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的装置，如图2所示，包括：

接收模块，用于接收由岸桥发送的用于指示岸桥移动方向和距离的移动信息，以及用于接收水平运输车辆发送的反馈信息，反馈信息包括水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；

定位模块，用于根据移动信息以及岸桥的原始位置确定岸桥的当前位置，以及用于根据岸桥的当前位置确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；

指令模块，用于生成行车指令和信号指令，水平运输车辆执行行车指令后驶向装卸位置，岸桥执行信号指令后通过搭载的信号发射装置向装卸位置发出指示信号；指令模块还用于生成停车指令，以使水平运输车辆停在装卸位置；

发送模块，用于向水平运输车辆发出行车指令、用于向岸桥发出信号指令、用于向水平运输车辆发出停车指令；

检测模块，用于检测接收信号与指示信号是否相匹配。

其中，指令模块还用于根据换贝方案生成移动指令，发送模块还用于将移动指令发送至岸桥，岸桥执行移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置；指令模块还用于生成装卸指令，发送模块还用于向岸桥发送装卸指令，岸桥执行装卸指令后对目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

实施例三

一种电子设备，如图3所示，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与该存储器耦合的处理器；其中，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行上述实施例公开的方法步骤。

实施例四

一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例公开的方法步骤。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S1、接收由岸桥发送的用于指示所述岸桥移动方向和距离的移动信息；

S2、根据所述移动信息以及所述岸桥的原始位置，确定所述岸桥的当前位置；

S3、根据所述岸桥的当前位置，确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；

S4、向所述水平运输车辆发出行车指令，向所述岸桥发出信号指令，所述水平运输车辆执行所述行车指令后驶向所述装卸位置，所述岸桥执行所述信号指令后通过搭载的信号发射装置向所述装卸位置发出指示信号；

S5、接收所述水平运输车辆发送的反馈信息，所述反馈信息包括所述水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；

S6、当检测到所述接收信号与所述指示信号相匹配时，向所述水平运输车辆发出停车指令，以使所述水平运输车辆停在所述装卸位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述信号发射装置发出的指示信号包括减速信号和停车信号，所述减速信号用于指示所述水平运输车辆进行减速，所述停车信号用于指示所述水平运输车辆减速至停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：各所述岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号间具有唯一对应关系，在步骤S6中，通过所述唯一对应关系检测所述接收信号与所述指示信号是否相匹配。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述指示信号为激光信号，各所述岸桥与其上搭载的信号发射装置发出的指示信号的频率间具有唯一对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤S1之前，还包括：

S0、根据换贝方案生成移动指令，并将所述移动指令发送至岸桥，所述岸桥执行所述移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：在步骤S6之后，还包括：

S7、向所述岸桥发送装卸指令，所述岸桥执行所述装卸指令后对所述目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

7.一种智能港口水平运输车辆应对岸桥大面积换贝的装置，其特征在于：包括：

接收模块，用于接收由岸桥发送的用于指示所述岸桥移动方向和距离的移动信息，以及用于接收所述水平运输车辆发送的反馈信息，所述反馈信息包括所述水平运输车辆上搭载的信号接收装置所接收到的接收信号；

定位模块，用于根据所述移动信息以及所述岸桥的原始位置确定所述岸桥的当前位置，以及用于根据所述岸桥的当前位置确定用于水平运输车辆停车的装卸位置；

指令模块，用于生成行车指令和信号指令，所述水平运输车辆执行所述行车指令后驶向所述装卸位置，所述岸桥执行所述信号指令后通过搭载的信号发射装置向所述装卸位置发出指示信号；所述指令模块还用于生成停车指令，以使所述水平运输车辆停在所述装卸位置；

发送模块，用于向所述水平运输车辆发出行车指令、用于向所述岸桥发出信号指令、用于向所述水平运输车辆发出停车指令；

检测模块，用于检测所述接收信号与所述指示信号是否相匹配。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：所述指令模块还用于根据换贝方案生成移动指令；所述发送模块还用于将所述移动指令发送至岸桥，所述岸桥执行所述移动指令后移动至适于对目标贝位进行操作的位置；所述发送模块还用于向所述岸桥发送装卸指令，所述岸桥执行所述装卸指令后对所述目标贝位上的集装箱进行装卸操作。

9.一种电子设备，其特征在于：包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的可执行程序代码，执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

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