CN115923731B - 一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置 - Google Patents

一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置，其中方法包括：S1，获取起竖控制曲线；S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S3；S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，返回执行S2，否则执行S4；S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur；S6，根据电动缸伸出速度进行起竖控制。本发明将起竖和回平控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。

Description

一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置
技术领域
本发明涉及起竖控制技术领域，尤其涉及一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置。
背景技术
全电化特种车辆起竖控制过程较为复杂，控制方法难以统一，软件复用难度较大，不利于软件的维护和三化。
发明内容
本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的全电化特种车辆起竖控制方法及装置。
为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：
本发明的一个方面提供了一种全电化特种车辆起竖控制方法，包括：S1，获取起竖控制曲线，其中，起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S3；S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则执行S4；S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；若为加速段，通过如下方式计算电动缸伸出速度：若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，dcur为当前行程值，ki为斜率；若为自动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率；S6，根据电动缸伸出速度进行起竖控制。
其中，判断当前是否需要转入下一阶段包括：将横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；若di为行程值，则将当前行程值dcur与横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段。
其中，判断当前处于哪一速度控制阶段包括：若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段。
其中，计算电动缸伸出速度vcur时，方法还包括：若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
其中，方法还包括：S7，获取回平控制曲线，其中，回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；S8，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S9；S9，判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则执行S10；S10，判断当前处于哪一速度控制阶段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段；S11，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度：若为匀速段，则vcur＝vi-1；
否则，通过如下方式计算电动缸伸出速度：S12，根据电动缸伸出速度进行回平控制。
其中，计算电动缸伸出速度时，方法还包括：若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
本发明另一方面提供了一种全电化特种车辆起竖控制装置，包括：获取模块，用于获取起竖控制曲线，其中，起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；第一判断模块，用于判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知第二判断模块；第二判断模块，用于判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则通知第三判断模块；第三判断模块，用于判断当前处于哪一速度控制阶段；计算模块，用于根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；若为加速段，通过如下方式计算电动缸伸出速度：若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，dcur为当前行程值，ki为斜率；若为自动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率；控制模块，用于根据电动缸伸出速度进行起竖控制。
其中，第二判断模块通过如下方式判断当前是否需要转入下一阶段：将横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；若di为行程值，则将当前行程值dcur与横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段。
其中，第三判断模块通过如下方式判断当前处于哪一速度控制阶段：若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段。
其中，计算模块计算电动缸伸出速度vcur时，还用于若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
其中，获取模块，还用于获取回平控制曲线，其中，回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；第一判断模块，还用于判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知第二判断模块；第二判断模块，还用于判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则通知第三判断模块；第三判断模块，还用于判断当前处于哪一速度控制阶段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段；计算模块，还用于根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度：若为匀速段，则vcur＝vi-1；否则，通过如下方式计算电动缸伸出速度：控制模块，还用于根据电动缸伸出速度进行回平控制。
其中，计算模块计算电动缸伸出速度时，还用于若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
由此可见，通过本发明提供的全电化特种车辆起竖控制方法及装置，将起竖和回平控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制方法的流程图，参见图1，本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制方法，包括：
S1，获取起竖控制曲线，其中，起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1。
具体地，预先制定起竖控制曲线和回平控制曲线，曲线横轴为起竖电动缸行程或起竖缸俯仰角，曲线纵轴为电动缸转速，电动缸伸出速度为正数，电动缸收回速度为负数，曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，依据上述坐标点将曲线跨分为不同阶段。
其中，曲线总阶段数用itol表示，当前所处阶段为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1。
若当前控制过程为控制电动缸起竖，起竖控制曲线的起点和加速拐点的横坐标为相对起始点的行程，减速拐点和停止点为绝对行程(手动起竖曲线)或俯仰角度(自动起竖曲线)。
在本发明中，起竖进入控制过程前，将起竖控制曲线的起点和加速拐点的横坐标值分别加上初始行程P0，作为最终起竖控制曲线。
进入起竖控制过程后，在每一控制周期，进行如下步骤：
S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S3。
具体地，判断当前是否处于控制阶段，若当前阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸速度为零，即vcur＝0，否则继续下一步。
S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则执行S4。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，判断当前是否需要转入下一阶段包括：将横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；若di为行程值，则将当前行程值dcur与横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段。
具体地，判断当前是否需要转入下一阶段。由于曲线中行程值一般大于100，俯仰角度值一般小于100，因此将横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值。若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段，i加1，否则继续下一步。若di为行程值，则将当前行程值dcur与di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段，i加1，否则继续下一步。
S4，判断当前处于哪一速度控制阶段。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，判断当前处于哪一速度控制阶段包括：若当前阶段速度值大于上一速度值，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段速度值小于上一速度值，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段。
具体地，判断当前处于哪一速度控制阶段，若当前阶段速度值大于上一速度值，即vi＞vi-1，则为加速段。若当前阶段速度值小于上一速度值，即vi＜vi-1，则为减速段。否则，为匀速段。
S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：
若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；
若为加速段，通过如下方式计算电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
其中，dcur为当前行程值，ki为斜率(相当于趋势、速率)；
若为自动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(Acur-di-1)×ki；
其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率。
具体地，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度，若为匀速段，则vcur＝vi-1。若为加速段，计算过程如下：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
若为减速段，若为手动起竖过程，减速段与上述公式相同，若为自动起竖过程，则减速段为俯仰角控制，计算方法如下：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(Acur-di-1)×ki。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算电动缸伸出速度vcur时，本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制方法还包括：若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
具体地，上述步骤中，若当前不为匀速段，为增加可靠性，消除速度抖动值，将当前周期计算所得速度vcur与上一周期保存的计算所得速度vpre比较：
若为加速段：
若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；
若为减速段：
若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
S6，根据电动缸伸出速度进行起竖控制。
由此可见，通过本发明提供的全电化特种车辆起竖控制方法，将起竖控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。
若当前控制过程为控制电动缸回平，由于电动缸伸出速度为负数，与起竖控制速度计算方法稍有不同，回平曲线的起点和加速拐点为相对起始点的行程，减速拐点和停止点为绝对行程。
S7，获取回平控制曲线，其中，回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1。
具体地，进入控制过程前，将会回平控制曲线的起点和加速拐点的横坐标值分别加上初始行程P0，作为最终回平控制曲线。
进入回平控制过程后，在每一控制周期，计算步骤如下：
S8，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S9。
具体地，判断当前是否处于控制阶段，若当前阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸速度为零，即vcur＝0，否则继续下一步。
S9，判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则执行S10。
具体地，判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，即i加1，否则继续下一步。
S10，判断当前处于哪一速度控制阶段；
若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；
若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；
否则，为匀速段。
具体地，判断当前处于哪一速度控制阶段，若当前阶段速度值小于于上一速度值，即vi＞vi-1，则为加速段。若当前阶段速度值大于上一速度值，即vi＜vi-1，则为减速段。否则，为匀速段。
S11，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度：
若为匀速段，则vcur＝vi-1；
否则，通过如下方式计算电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki。
具体地，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度，若为匀速段，则vcur＝vi-1。否则，计算过程如下：
作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算电动缸伸出速度时，还包括：若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
具体地，在上述步骤中，若当前不为匀速段，为增加可靠性，消除速度抖动值，将当前周期计算所得速度vcur与上一周期保存的计算所得速度vpre比较：
若为加速段：
若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；
若为减速段：
若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
S12，根据电动缸伸出速度进行回平控制。
由此可见，通过本发明提供的全电化特种车辆起竖控制方法，将回平控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。
图2示出了本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制装置的结构示意图，该全电化特种车辆起竖控制装置应用上述方法，以下仅对全电化特种车辆起竖控制装置的结构进行简单说明，其他未尽事宜，请参照上述全电化特种车辆起竖控制方法中的相关描述，参见图2，本发明实施例提供的全电化特种车辆起竖控制装置，包括：
获取模块，用于获取起竖控制曲线，其中，起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
第一判断模块，用于判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知第二判断模块；
第二判断模块，用于判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则通知第三判断模块；
第三判断模块，用于判断当前处于哪一速度控制阶段；
计算模块，用于根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；若为加速段，通过如下方式计算电动缸伸出速度：若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，dcur为当前行程值，ki为斜率；若为自动起竖过程，则通过如下方式计算电动缸伸出速度：其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率；
控制模块，用于根据电动缸伸出速度进行起竖控制。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，第二判断模块通过如下方式判断当前是否需要转入下一阶段：
将横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；
若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；
若di为行程值，则将当前行程值dcur与横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，第三判断模块通过如下方式判断当前处于哪一速度控制阶段：
若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；
若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；
否则，为匀速段。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块计算电动缸伸出速度vcur时，还用于若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，
获取模块，还用于获取回平控制曲线，其中，回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
第一判断模块，还用于判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知第二判断模块；
第二判断模块，还用于判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则通知第三判断模块；
第三判断模块，还用于判断当前处于哪一速度控制阶段；若当前阶段下一电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段下一电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段；
计算模块，还用于根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度：若为匀速段，则vcur＝vi-1；否则，通过如下方式计算电动缸伸出速度：
控制模块，还用于根据电动缸伸出速度进行回平控制。
作为本发明实施例的一个可选实施方式，计算模块计算电动缸伸出速度时，还用于若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
由此可见，通过本发明提供的全电化特种车辆起竖控制装置，将起竖控制曲线中点到点的速度变化都规划为一个加速、匀速、减速、停止的过程，记录下曲线起点、拐点、停止点对应的坐标值，将曲线跨分为不同阶段，根据不同的阶段计算电动缸伸出速度值，适用于多个全电化特种车辆车控软件，有助于车控软件的快速研发。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种全电化特种车辆起竖控制方法，其特征在于，包括：
S1，获取起竖控制曲线，其中，所述起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
S2，判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S3；
S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则执行S4；
S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；
S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：
若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；
若为加速段，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
其中，dcur为当前行程值，ki为斜率；
若为自动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：
其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率；
S6，根据所述电动缸伸出速度进行起竖控制；
其中：
所述判断当前是否需要转入下一阶段包括：
将所述横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；
若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与所述横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；
若di为行程值，则将当前行程值dcur与所述横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段；
所述判断当前处于哪一速度控制阶段包括：
若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；
若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；
否则，为匀速段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算电动缸伸出速度vcur时，还包括：
若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；
若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；
若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
S7，获取回平控制曲线，其中，所述回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
S8，判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则执行S9；
S9，判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则执行S10；
S10，判断当前处于哪一速度控制阶段；
若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；
若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；
否则，为匀速段；
S11，根据当前控制阶段，计算所述电动缸伸出速度：
若为匀速段，则vcur＝vi-1；
否则，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：
ki＝(vi-vi-1)/(di-di-1)
vcur＝vi-1+(dcur-di-1)×ki；
S12，根据所述电动缸伸出速度进行回平控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述电动缸伸出速度时，还包括：
若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：
若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；
若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
5.一种全电化特种车辆起竖控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取起竖控制曲线，其中，所述起竖控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
第一判断模块，用于判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知第二判断模块；
所述第二判断模块，用于判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则通知第三判断模块；
所述第三判断模块，用于判断当前处于哪一速度控制阶段；
计算模块，用于根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度vcur，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度vcur＝vi-1；若为加速段，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：其中，dcur为当前行程值，ki为斜率；若为自动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：其中，Acur为当前俯仰角度值，ki为斜率；
控制模块，用于根据所述电动缸伸出速度进行起竖控制；
其中：
所述第二判断模块通过如下方式判断当前是否需要转入下一阶段：
将所述横坐标di与100作比较，若di＜100，则认为di为俯仰角度值，若di＞100，则认为di为行程值；
若di为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值Acur与所述横坐标di作比较，若Acur＞di，则转入下一阶段；
若di为行程值，则将当前行程值dcur与所述横坐标di作比较，若dcur＞di，则转入下一阶段；
所述第三判断模块通过如下方式判断当前处于哪一速度控制阶段：
若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；
若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；
否则，为匀速段。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块计算电动缸伸出速度vcur时，还用于若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较；若为加速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于获取回平控制曲线，其中，所述回平控制曲线中总阶段数用itol表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为di-1，纵坐标为vi，终点横坐标为di，纵坐标为vi-1；
所述第一判断模块，还用于判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数itol，则输出电动缸伸出速度vcur＝0，否则通知所述第二判断模块；
所述第二判断模块，还用于判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即dcur＞di，则转入下一阶段，i加1；否则通知所述第三判断模块；
所述第三判断模块，还用于判断当前处于哪一速度控制阶段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即vi＞vi-1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即vi＜vi-1，则为减速段；否则，为匀速段；
所述计算模块，还用于根据当前控制阶段，计算所述电动缸伸出速度：若为匀速段，则vcur＝vi-1；否则，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：
所述控制模块，还用于根据所述电动缸伸出速度进行回平控制。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块计算所述电动缸伸出速度时，还用于若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度vcur与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度vpre比较：若为加速段：若vcur＜vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre；若为减速段：若vcur＞vpre,则vfal＝vcur,否则，vfal＝vpre。
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