CN115922435A - 动作控制方法、装置、计算机及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种动作控制方法、装置、计算机及可读存储介质，涉及机床技术领域，应用于具有动作执行组件的机床中，所述方法包括：获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态；若当前的作业状态为非加工状态，则判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；若是，则利用动作执行组件将刀柄上的可移动件由初始位置处在轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；若机床当前的作业状态切换至加工状态，则控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。本发明提供的上述动作控制方法根据机床当前的作业状态进行超声波加工控制，通用性好。

Description

动作控制方法、装置、计算机及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机床技术领域，具体涉及一种具有超声波加工功能机床的动作控制方法、装置、计算机及可读存储介质。

背景技术

相较传统普通机床主轴而言，超声波主轴利用振动切削可实现刀具与工件切屑的断续接触，相应地，可减小切削热量。

现有的超声波主轴多是在主轴内设置相应的超声波模块，虽然此种设计能够满足超声波加工需求，但是给超声波主轴的设计增加了难度，同时也增加了装配复杂度，设计、装配及维修相对复杂。当然，现有超声波加工技术中，部分提供了外挂式超声波功能件，但结构相对固定，不能依据当前的作业状态如换刀等调整相应的结构，对主轴附近的空间环境要求相对严苛且固定的要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种动作控制方法、装置、计算机及可读存储介质，能够根据当前的作业状态控制相应的动作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种动作控制方法，应用于具有动作执行组件的机床中，所述方法包括：

获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态；

若当前的作业状态为非加工状态，则判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；

若是，则控制动作执行组件将可移动件由初始位置处沿刀柄轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽；；

若机床当前的作业状态切换至加工状态，则控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

在所述动作控制方法的一实施方式中，所述判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄包括：

通过识别刀柄上的图形码判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

通过识别刀柄的特征形状判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

通过获取刀柄的特征电信号判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄。

在所述动作控制方法的一实施方式中，所述方法还包括：

若机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态，则控制所述动作执行组件将所述可移动件由所述预设位置处轴向移至初始位置处并分离。

在所述动作控制方法的一实施方式中，所述动作执行组件安装在所述机床的主轴上；所述方法还包括：

若机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态，则控制所述动作执行组件在与所述可移动件分离后，恢复至初始动作状态，所述初始动作状态包括所述动作执行组件的所有部分在刀柄轴向上的标高投影点均位于所述卡刀槽靠近主轴的一侧。

在所述动作控制方法的一实施方式中，在初始动作状态下，所述动作执行组件的所有部分在主轴轴向上的标高投影点均位于所述主轴上。

在所述动作控制方法的一实施方式中，在判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄之前，所述方法还包括：

若接收到换刀信号，则通过预设方式判断换刀是否完成，所述预设方式包括通过侦测换刀臂的换刀完成动作；和/或，侦测主轴拉刀机构的拉刀完成动作。

在所述动作控制方法的一实施方式中，所述动作执行组件包括安装件及翻转件，所述安装件固定在主轴的上；所述翻转件相对所述安装件可翻转连接，所述翻转件通过翻转运动将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处；或，

所述动作执行组件包括安装件及二级伸缩件，所述安装件固定在主轴上；所述二级伸缩件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件与所述安装件连接，所述第一伸缩件具有可相对所述安装件伸缩的活动端；所述第二伸缩件设置在所述活动端上，所述第二伸缩件具有可相对所述活动端伸缩的作用末端，所述第一伸缩件的伸缩方向与所述第二伸缩件的伸缩方向具有夹角，所述作用末端用于作用于所述可移动件上，通过所述第一伸缩件与所述第二伸缩件的二级伸缩配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处；或，

所述动作执行组件包括安装件及多自由度机械臂，所述安装件固定在主轴箱上；所述多自由度机械臂作用于所述可移动件上，通过多自由度机械臂的多自由度运动配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处。

第二方面，本发明还提供一种动作控制装置，应用于具有动作执行组件的机床中，所述装置包括：

获取模块，用于获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态；

判断模块，用于在当前的作业状态为非加工状态时，判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；

动作执行模块，用于在当前的刀柄为预设类型刀柄时，控制动作执行组件将可移动件由初始位置处沿刀柄轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽；

加工控制模块，用于在机床当前的作业状态切换至加工状态时，控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

第三方面，本发明提供一种计算机，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上所述动作控制方法的步骤。

第四方面，本发明还一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述动作控制方法的步骤。

本发明的工作原理：

本发明提供的动作控制方法中，仅机床当前的作业状态为非加工状态时，才进行相关动作，即先判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄，在满足预设类型刀柄时，再行控制动作执行组件进行相应动作，以支持实现超声波加工，不会干扰机床的正常作业。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明能够根据机床当前的作业状态进行超声波加工控制，通用性好，可广泛适用于各类机床。

附图说明

图1是本发明提供的动作控制方法在一实施方式下的流程图；

图2是本发明提供的安装有一实施结构动作执行组件的主轴在一状态下的结构示意图；

图3是本发明提供的安装有一实施结构动作执行组件的主轴在另一状态下的结构示意图；

图4是本发明提供的刀柄的剖面结构示意图；

图5是本发明提供的安装有另一实施结构动作执行组件的主轴在一状态下的结构示意图；

图6是本发明提供的安装有另一实施结构动作执行组件的主轴在另一状态下的结构示意图；

图7是本发明提供的动作控制装置的功能模块示意图。

附图标记说明：

主轴101；刀柄102；连接柄部1021；第一盘体1022；第二盘体1023；卡刀槽1024；换能器1025；变幅杆1026；拉钉1027；动作执行组件103；

主轴201：刀柄202；动作执行组件203；

动作控制装置1；获取模块11；判断模块12；动作执行模块13；加工控制模块14。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件时，其可以是直接设置在另一个元件上或者也可以存在居中元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，其可以是直接连接到另一个元件或者也可以存在居中元件。当元件被称为“安装于”另一个元件时，其可以是直接安装在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。

此外，还需要理解的是，实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、中间……)仅用于解释在某一特定姿态(如图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应的随之改变；“第一”、“第二”等术语，是为了区分不同的结构不见。这些术语仅为了便于描述本发明的简化描述，不能理解为对本发明的限制。

本发明提供的动作控制方法主要应用于具备超声波加工功能的机床中，该具备超声波加工功能的机床包括安装在主轴上的动作执行组件以及支持超声波加工功能的刀柄，其中，所述刀柄可包括可移动件和固定件，所述可移动件可相对所述固定件在刀柄的轴向上移动，在所述刀柄的轴向上设置有两个相对关键的位置：初始位置及预设位置，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度，最好不与刀柄接触。所述动作执行组件则用于将可移动件从所述刀柄的初始位置作用至预设位置处。

基于实际应用场景，本发明中的所述刀柄优选采用无键槽超声波刀柄，相应地，所述主轴上不包含相应的连接键。

参见图1，展示了本发明提供的动作控制方法的控制流程，所述动作控制方法通过对相应单元/部件的控制，实现主轴的超声波加工功能。

如图1所示，所述动作控制方法可包括如下步骤：

S101：获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态。

本步骤中，所述加工状态为当前机床处于对工件的加工作业状态，该状态可基于当前的主轴芯轴是否转动进行判断。其中，所述加工作业状态可包括铣削钻等状态。所述非加工状态可包括加工准备作业状态、空闲状态、换刀状态及其他等。

S102：在当前的作业状态为非加工状态时，判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄。

本步骤中，所述预设类型刀柄可包括具有可移动件及固定件的刀柄，或者，无键槽超声波刀柄。

更进一步地，所述判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄包括如下实现方式：

(1)、通过识别刀柄上的图形码判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

(2)、通过识别刀柄的特征形状判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

(3)、通过获取刀柄的特征电信号判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄。

在上述实现方式的更具体实现手段中：

对应(1)，可在刀柄上预贴表征该刀柄信息的二维码作为图形码以供识别判断，此时可通过单独设置或设置在动作执行组件上的二维码识别器对二维码进行识别，在识别出刀柄为预设类型刀柄时，进行后续步骤，否则不动作。

对应(2)，可在刀柄上设置如孔标识、缺口标识或者其他形状结构及其结合作为特征形状以供识别判断，此时摄像头进行拍摄图像及提取图像中的特征形状进行识别，在识别出刀柄为预设类型刀柄时，进行后续步骤，否则不动作。

对应(3)、可通过在动作执行组件与可移动件的一端口连接时生成的特征电信号以供判断。

在判断出当前的刀柄为预设类型刀柄后，执行步骤S103。而在判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄之前，还可包括如下步骤：

若接收到换刀信号，则通过预设方式判断换刀是否完成，所述预设方式包括通过侦测换刀臂的换刀完成动作，如监听所述换刀动作信号；和/或，侦测主轴拉刀机构的拉刀完成动作。

S103：控制动作执行组件将可移动件由初始位置处沿刀柄轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽。

本步骤中，所述动作执行组件可具有三种较为典型的结构形式，并通过相应的动作执行完成将可移动件从初始位置处在轴向移至预设位置处，或者从预设位置处移至初始位置处。三种较为典型的结构形式包括：

(1)、所述动作执行组件可包括安装件及翻转件，所述安装件固定在主轴的上；所述翻转件相对所述安装件可翻转连接，所述翻转件通过翻转运动将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处。

更具体地，所述安装件可具有一环架，该环架套设于主轴特别是电主轴的前端盖侧壁上形成固定。所述翻转件可具有多个翻转臂，多个翻转臂均匀分布在所述环架的周向上。所述翻转臂包括与环架连接的翻转固定端，及用于与可移动件接触及连接的作用端，该作用端即带动可移动件在刀柄轴向在初始位置处与预设位置处之间移动。在所述作用端将可移动件移至所述预设位置处时，作用端与可移动件插接固定，并通过插接配合部位进行电能传输。

(2)、所述动作执行组件包括安装件及二级伸缩件，所述安装件固定在主轴上；所述二级伸缩件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件与所述安装件连接，所述第一伸缩件具有可相对所述安装件伸缩的活动端；所述第二伸缩件设置在所述活动端上，所述第二伸缩件具有可相对所述活动端伸缩的作用末端，所述第一伸缩件的伸缩方向与所述第二伸缩件的伸缩方向具有夹角，所述作用末端用于作用于所述可移动件上，通过所述第一伸缩件与所述第二伸缩件的二级伸缩配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处。

更具体地，所述安装件同样可具有一环架，该环架可用于套设于主轴上固定，所述第一伸缩件均匀分布在环架外周侧，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件的伸缩方向呈夹角90°，其中，第一伸缩件在垂直方向上伸缩设置，第二伸缩件在水平方向上伸缩设置。在所述第二伸缩件的作用末端上还设有插接件，相应地，在刀柄的可移动件上设有插接配合的插接配合件。通过第一伸缩件与第二伸缩件的伸缩配合，使得第二伸缩件作用末端上的插接件与所述插接配合件对准，后第一伸缩件回缩以抬升第二伸缩件，使得插接件与插接配合件插接配合，并带动可移动件由初始位置抬升至预设位置处。此处，所述垂直方向与主轴轴线方向一致，所述水平方向与主轴轴线方向垂直。所述第一伸缩件和所述第二伸缩件中的一者或两者可为圆柱形杆体、扁平状杆体等。

(3)、所述动作执行组件包括安装件及多自由度机械臂，所述安装件固定在主轴箱上；所述多自由度机械臂作用于所述可移动件上，通过多自由度机械臂的多自由度运动配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处。

可以理解的是，所述翻转件、所述二级伸缩件及所述多自由度机械臂均被定义为动作执行件。而在动作执行组件将可移动件移至预设位置处时，动作执行组件可通过二者接触位置处的端口电连接形成的发射线圈与动作执行组件中导线的电连接，而动作执行组件中的导线还与超声波发生器电连接。所述动作执行件和所述可移动件上相互适配的端口可设置在二者的插接配合处。此处，该插接配合可为具有防水防尘功能的公母插接件形成插接配合，所述导线为可伸缩导线。

优选地，在所述可移动件在预设位置处时，该可移动件不与刀柄接触。

S104：若机床当前的作业状态切换至加工状态，则控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

本步骤中，在将可移动件由初始位置移至预设位置处后，即可进入超声加工作业状态，在超声加工作业状态下，刀柄及其上的固定件在主轴的芯轴带动下转动，而可移动件则相对不转动。

本发明通过获取机床当前的作业状态，在当前的作业状态为非加工状态时，对当前的刀柄进行类型判断。在当前的刀柄为预设类型刀柄时，利用动作执行组件将刀柄上的可移动件移至预设位置处，使得可移动件中的发射线圈与固定件中的接收线圈满足感应电能传输条件，最后即控制超声波发生器向发射线圈输送电能，即可支持机床超声波加工作业的实现。

在所述机床处于加工状态下，主轴的芯轴带动刀柄转动，使得固定件伴随刀柄本体相对可移动件相对转动。此时，超声波发生器生成电流经动作执行组件使可移动件中的发射线圈通电，而相对可移动件转动的固定件中的接收线圈感应生成相应的电流，而感应生成的电流可直接驱动超声波换能器，并在变幅杆作用下带动刀柄振动，由此形成对工件的超声波加工。由于可移动件减少或不与刀柄本体接触，因而可避免在加工过程中对刀柄转动造成不必要的影响，同时还可降低将动作执行组件安装在主轴上的安装要求。此外，在非加工状态下，可移动件回至初始位置，不影响机床的换刀等作业。

本实施方式中，在机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态，控制所述动作执行组件将所述可移动件由所述预设位置处轴向移至初始位置处并分离。

为了防止动作执行组件可能影响在非加工状态下，机床进行的换刀动作，本实施方式还提供如下步骤：

在机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态时，控制所述动作执行组件在与所述可移动件分离后，恢复至初始动作状态，所述初始动作状态包括所述动作执行组件的所有部分在刀柄轴向上的标高投影点均位于所述卡刀槽靠近主轴的一侧，也即所述动作执行组件在与可移动件分离后，执行另一动作使得所述动作执行组件的所有部分均不超出于主轴的芯轴端面或前端盖盖面，以避免所述动作执行组件在机床的非加工状态下影响其他机床机构如换刀机构等的作业。

当然，所述动作执行组件在初始动作状态下，所述动作执行组件的所有部分在主轴轴向上的标高投影点即均位于所述主轴上，也即所述动作执行组件在其的初始状态下即避免影响机床机构如换刀机构等的作业。

本实施方式中，为使所述动作执行件上的插接件能够快速准确地与可移动件上的插接配合件对准，动作执行组件的环架还可包括内环架和外环架，其中，内环架固定，而外环架可由一电机驱动相对内环架旋转，以支持调整动作执行件的位置进行对准作业。与此同时，在所述外环架上还可设有一对准传感器，相应的，在所述可移动件上设有对准标记，当对准传感器感应到所述对准标记即可判定当前处于对准状态。当然，还可通过一摄像头，相应地，在可移动件上设置一特征结构，以供图像识别，该特征结构优选设置在可移动件的周面(刀柄本体轴向垂直)上。

参见图2和图3，为本发明提供的主轴及安装动作执行组件在一实施方式下的结构示意图，本实施方式结构对应前述的(1)结构形式。本实施方式中，刀柄102固定在主轴101上，而动作执行组件103安装在主轴101的前端部。

如图2所示，此时的动作执行组件103处于初始动作状态，以减少对主轴101前端部一侧空间的占用。当然，动作执行组件103还在此动作状态下与主轴101的前端盖大致齐平，同样可在一定程度上减少对主轴101前端部一侧的水平空间的占用。与此同时，刀柄102上的可移动件(图未示出)位于初始位置处，可移动件可与刀柄102本体卡接固定设置。

如图3所示，动作执行组件103由初始动作状态翻转至与可移动件接触并使其移至预设位置处。此时，可移动件与刀柄102本体不接触。

参见图4，为本发明以提供的刀柄及刀具在一实施方式下的结构示意图，该刀柄的可移动件对应前述的(1)结构形式。刀柄102包括用于与主轴的芯轴连接的连接柄部1021，所述固定件为第一盘体1022，所述可移动件为第二盘体1023，第一盘体1022中设有接收线圈，第二盘体1023中设有发射线圈。在第一盘体1022和第二盘体1023之间设置有卡刀槽1024，该卡刀槽1024用于供换刀臂卡持，以支持进行换刀。在刀柄102中还设有换能器1025及变幅杆1026，换能器1025在接收到接收线圈的电流后，将电信号转换机械振动，该机械振动可通过所述变幅杆1026作用传递给刀具。此处，所述换能器1025可为压电陶瓷换能器。此外，此外，所述刀柄102还可具有拉钉1027结构，相应地，在主轴101中还可设有拉刀机构(图未示出)。

参见图5和图6，为本发明提供的主轴及安装动作执行组件在另一实施下的结构示意图，本实施方式结构对应前述的(2)结构形式。本实施方式中，刀柄202固定在主轴201上，而动作执行组件203安装在主轴201的前端部。

如图5所示，此时的动作执行组件203处于初始动作状态，以减少对主轴201前端部一侧空间的占用。与此同时，刀柄202上的可移动件(图未示出)位于初始位置处，可移动件可与刀柄202本体卡接固定设置。

如图6所示，动作执行组件203由初始动作状态通过二级伸缩配合，使第二伸缩件(图未示出)与可移动工件接触并使其移至预设位置处。此时，可移动件与刀柄202本体不接触。

关于前述的(3)结构形式，由于多自由度机械臂的安装位置、安装方式及机械动作等相对灵活，在此便不再展开叙述。

参见图7，为本发明提供的动作控制装置的功能模块图，所述动作控制装置应用于具有动作执行组件的机床中，并可执行前述动作控制方法中的步骤以实现相应功能。如图7所示，所述动作控制装置1可包括如下功能模块：

获取模块11，可用于获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态。

判断模块12，可用于在当前的作业状态为非加工状态时，判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄。

动作执行模块13，可用于在当前的刀柄为预设类型刀柄时，利用动作执行组件将刀柄上的可移动件由初始位置处在轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，不与所述刀柄接触；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽。

加工控制模块14，可用于在机床当前的作业状态切换至加工状态时，控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

此外，本发明还提供一种计算机，该计算机包括有处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。其中，处理器执行计算机程序时实现上述各个动作控制方法的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104等。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。上述的一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

上述的处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

上述的存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

计算机集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于该理解，本发明实现上述动作控制方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述动作控制方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述功能模块单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种动作控制方法，应用于具有动作执行组件的机床中，其特征在于，所述方法包括：

获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态；

若当前的作业状态为非加工状态，则判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；

若是，则控制动作执行组件将可移动件由初始位置处沿刀柄轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽；

若机床当前的作业状态切换至加工状态，则控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

2.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄包括：

通过识别刀柄上的图形码判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

通过识别刀柄的特征形状判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；和/或

通过获取刀柄的特征电信号判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄。

3.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态，则控制所述动作执行组件将所述可移动件由所述预设位置处轴向移至初始位置处并分离。

4.如权利要求3所述的动作控制方法，其特征在于，所述动作执行组件安装在所述机床的主轴上；所述方法还包括：

若机床当前的作业状态由加工状态切换至非加工状态，则控制所述动作执行组件在与所述可移动件分离后，恢复至初始动作状态，所述初始动作状态包括所述动作执行组件的所有部分在刀柄轴向上的标高投影点均位于所述卡刀槽靠近主轴的一侧。

5.如权利要求4所述的动作控制方法，其特征在于，在初始动作状态下，所述动作执行组件的所有部分在主轴轴向上的标高投影点均位于所述主轴上。

6.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，在判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄之前，所述方法还包括：

若接收到换刀信号，则通过预设方式判断换刀是否完成，所述预设方式包括通过侦测换刀臂的换刀完成动作；和/或，侦测主轴拉刀机构的拉刀完成动作。

7.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述动作执行组件包括安装件及翻转件，所述安装件固定在主轴的上；所述翻转件相对所述安装件可翻转连接，所述翻转件通过翻转运动将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处；或，

所述动作执行组件包括安装件及二级伸缩件，所述安装件固定在主轴上；所述二级伸缩件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件与所述安装件连接，所述第一伸缩件具有可相对所述安装件伸缩的活动端；所述第二伸缩件设置在所述活动端上，所述第二伸缩件具有可相对所述活动端伸缩的作用末端，所述第一伸缩件的伸缩方向与所述第二伸缩件的伸缩方向具有夹角，所述作用末端用于作用于所述可移动件上，通过所述第一伸缩件与所述第二伸缩件的二级伸缩配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处；或，

所述动作执行组件包括安装件及多自由度机械臂，所述安装件固定在主轴箱上；所述多自由度机械臂作用于所述可移动件上，通过多自由度机械臂的多自由度运动配合将刀柄上的可移动件由所述初始位置处在轴向移至所述预设位置处。

8.一种动作控制装置，应用于具有动作执行组件的机床中，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机床当前的作业状态，所述作业状态至少包括加工状态、非加工状态；

判断模块，用于在当前的作业状态为非加工状态时，判断当前的刀柄是否为预设类型刀柄；

动作执行模块，用于在当前的刀柄为预设类型刀柄时，控制动作执行组件将可移动件由初始位置处沿刀柄轴向移至预设位置处，使得所述可移动件和刀柄上的固定件之间的距离满足预设距离；其中，所述可移动件在初始位置处时，卡接固定于所述刀柄上；所述可移动件在预设位置处时，解除与刀柄的卡接以使得刀柄相对于可移动件具有转动自由度；所述可移动件中嵌设有发射线圈，所述固定件中嵌设有接收线圈；所述初始位置处与所述固定件之间设有卡刀槽；

加工控制模块，用于在机床当前的作业状态切换至加工状态时，控制超声波发生器通过所述动作执行组件向所述发射线圈输送电能。

9.一种计算机，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述动作控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述动作控制方法的步骤。

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