CN115906523A - 用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置，该方法包括：对所有的待估参数进行预处理；对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的第一索引号和/或第二索引号提取待估参数的改进量；基于改进量改进待估参数。对于新增的待估参数可直接在已有的待估参数之后按照一定的顺序进行创建相应的第二索引号，根据创建的第一索引号和/或第二索引号提取相应的待估参数的改进量；这样可简化计算过程，降低运算量，使得所有待估参数的改进更为便捷，实现更为容易。
Description
技术领域
本发明涉及轨道计算的技术领域，特别涉及一种用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置、存储介质和电子设备。
背景技术
轨道计算是指利用航天器的跟踪测量数据对航天器的初始轨道进行迭代改进的过程。早期的轨道计算软件主要完成航天器位置、速度状态参数的解算，也称为轨道改进。随着跟踪测量手段的增加以及测量精度的提升，轨道计算的能力也大为改善，除了对位置、速度状态参数改进外，还可以对航天器相关的动力学参数、测量相关的运动学待估参数进行改进。另一方面，星间链路之类的星间相对测量技术的应用，要求定轨软件具备对多个探测状态参数同时解算的能力。因此，轨道计算会涉及大量待估参数的解算与优化。
目前，轨道计算处理待估参数时，一般需要整体规划，对每一类待估参数进行整体排序，给出各类待估参数的先后顺序，然后分别进行处理，各自建立索引号。因此，对于新增的待估参数，需要整体重新规划待估参数的索引号，易造成计算过程复杂。
发明内容
(一)发明目的
本发明的目的是提供一种用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置、存储介质和电子设备。
(二)技术方案
本发明的第一方面提供了一种用于轨道计算的待估参数优化方法，包括：
对所有的待估参数进行预处理；对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号提取待估参数的改进量；基于所述改进量改进待估参数。
进一步地，所述基于所述改进量改进待估参数，包括：根据所述第一索引号和/或第二索引号从待估参数向量中按位获取相应的所述改进量；基于所述改进量与所述待估参数的初始状态值，得到改进后的所述待估参数。
进一步地，所述对所有的待估参数进行预处理，包括：遍历所有参与定轨计算的航天器，对每组航天器的待估参数进行逐个预处理；创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初始状态值。
进一步地，所述待估参数包括动力学待估参数和运动学待估参数；所述对预处理后的待估参数进行创建第一索引号，包括：对预处理后的动力学待估参数进行创建第一解算索引号；对预处理后的运动学待估参数进行创建第二解算索引号；其中，创建第二解算索引号在创建第一解算索引号之后。
进一步地，根据创建的所述第一解算索引号提取动力学待估参数的改进量；根据创建的所述第二解算索引号提取运动学待估参数的改进量。
进一步地，所述对预处理后的待估参数进行创建索第一引号，还包括：对预处理后的动力学待估参数进行创建积分索引号。
进一步地，基于所述积分索引号获取动力学待估参数的初始状态偏导数值；基于所述初始状态偏导数值和动力学待估参数的观测误差值，得到动力学待估参数的改进量。
本发明的第二方面提供了一种用于轨道计算的待估参数优化装置，包括：
预处理模块，其用于对所有的待估参数进行预处理；
第一创建模块，其用于对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；
第二创建模块，其用于获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；
提取模块，其用于当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号提取待估参数的改进量；
改进模块，其用于基于所述改进量改进待估参数。
本发明的第三方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明的第四方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
(三)有益效果
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
本发明实施例中，通过对所有的待估参数进行预处理，使得所有的待估参数具有统一属性，对预处理后的所有待估参数无需按照各自类别进行创建第一索引号，对于新增的待估参数可直接在已有的待估参数之后按照一定的顺序进行创建相应的第二索引号，可将第二索引号直接设置在已有的所有第一索引号之后，无需对该类别的待估参数进行整体重新排序；当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的第一索引号和/或第二索引号提取相应的待估参数的改进量；将改进量与待估参数的初始状态值进行相加求和，可得到改进后的待估参数；这样可简化计算过程，降低运算量，使得所有待估参数的改进更为便捷，实现更为容易。
附图说明
图1是根据本发明第一实施方式的一种用于轨道计算的待估参数优化方法流程图；
图2是根据本发明第二实施方式的创建动力学待估参数的积分索引号的排序示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的创建动力学待估参数的解算索引号的排序示意图；
图4是根据本发明第四实施方式的创建的运动学待估参数的解算索引号的结构示意图；
图5是根据本发明第五实施方式的用于轨道计算的待估参数优化装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
对于轨道计算软件，每个待估参数的解算会涉及到3类索引：①积分索引，涉及航天器动力学参数，用于标识航天器动力学参数在星历积分中的排序索引，每个航天器的星历积分单独排序；②状态索引，涉及航天器动力学参数，用于记录各动力学参数在航天器状态参数积分后的排序索引号；③解算索引，涉及所有的待估参数，用于标识所有的待估参数的排序索引。
下面对待估参数进行详细说明：
轨道计算本质是利用一个时间段观测数据，结合航天器动力学模型，对航天器初始位置、速度、动力学参数以及运动参数改进的过程。
轨道计算中需要解算的参数可分为：①动力学参数，是指与航天器运动相关的力模型参数，直接影响航天器的运动规律，比如大气阻尼系数、太阳光压系数、RTN经验力，以及周期项经验力等等。②运动学待估参数，是指与测量相关的模型参数，直接影响航天器测量数据，比如测量数据的系统误差，频率系统误差，对流层天顶延迟，以及站址坐标等等。
轨道计算需要的先验信息包括初始时刻的位置、速度，初始的动力学参数，这里表示为
t0表示初轨历元，
分别表示初始位置、初始速度，
表示初始动力学参数，根据初始轨道和初始动力学参数，可以积分计算任意时刻的位置状态量、速度状态量，表示为
在进行星历积分时，需要记录每一个动力学参数的意义，索引位，用于后续的数据处理，对于高精度的轨道计算，涉及的动力学参数种类非常多，每一类动力学参数又可以根据时间段设置为多组，所以对于积分索引的建立与用于后续的数据处理非常重要。一般的做法是将每一类动力学参数设置最大参数个数，并固定解算位置，其后果是一旦引入新的动力学参数，轨道计算需要整体上对参数进行重新规划，另一方面，由于预先设置的最大动力学参数个数，当需要解算的参数个数过多超限时，则需要对整个轨道计算的索引重新整理。
测量数据的观测模型为
式中
表示运动学待估参数。对于高精度的轨道计算，需要解算的参数非常多，上述的动力学参数与运动参数均可能出现很多组。因此，运动学待估参数同样面临排序处理的问题。
由此可见，在构建大的法方程涉及一系列动力学待估参数与运动待估参数的排序索引，对于新增的待估参数，需要整体重新规划待估参数的索引号，易造成计算过程复杂，运算量大。
针对这些问题，本发明的第一方面提供了一种用于轨道计算的待估参数优化方法，如图1所示，具体地包括以下步骤：
步骤S100,对所有待估参数进行预处理；
步骤S200,对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；
步骤S300,获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；
步骤S400,当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号提取待估参数的改进量；
步骤S500,基于所述改进量改进待估参数。
本发明实施例中，通过对所有的待估参数进行预处理，使得所有的待估参数具有统一属性，对预处理后的所有待估参数无需按照各自类别进行创建第一索引号，对于新增的待估参数可直接在已有的待估参数之后按照一定的顺序进行创建相应的第二索引号，可将第二索引号直接设置在已有的所有第一索引号之后，无需对该类别的待估参数进行整体重新排序；当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的第一索引号和/或第二索引号提取相应的待估参数的改进量；将改进量与待估参数的初始状态值进行相加求和，可得到改进后的待估参数；这样可简化计算过程，降低运算量，使得所有待估参数的改进更为便捷，实现更为容易。
一些实施例中，步骤S500所述基于所述改进量改进待估参数，包括：
步骤S510,根据所述第一索引号和/或第二索引号从待估参数向量中按位获取相应的所述改进量；
步骤S520,基于所述改进量与所述待估参数的初始状态值，得到改进后的所述待估参数。
一些实施例中，步骤S100所述对所有的待估参数进行预处理，包括：
步骤S110，遍历所有参与定轨计算的航天器，对每组航天器的待估参数进行逐个预处理；
步骤S120，创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初始状态值。
一些实施例中，所述待估参数包括动力学待估参数和运动学待估参数；步骤S200所述对预处理后的待估参数进行创建第一索引号，包括：
步骤S220，对预处理后的动力学待估参数进行创建第一解算索引号；
步骤S230，对预处理后的运动学待估参数进行创建第二解算索引号；其中，创建第二解算索引号在创建第一解算索引号之后。
一些实施例中，步骤S400当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述索引号提取待估参数的改进量，包括；
步骤S410，根据创建的所述第一解算索引号提取动力学待估参数的改进量；
步骤S420，根据创建的所述第二解算索引号提取运动学待估参数的改进量。
一些实施例中，步骤S200所述对预处理后的待估参数进行创建第一索引号，还包括：
步骤S210，对预处理后的动力学待估参数进行创建积分索引号。
一些实施例中，基于所述积分索引号获取动力学待估参数的初始状态偏导数值；基于所述初始状态偏导数值和动力学待估参数的观测误差值，得到动力学待估参数的改进量。
示例性实施例中，一次完整的轨道计算需要解算的参数包括
由航天器的观测值对待估参数计算偏导数值如下：
具体地，待估参数解算方法为，由观测方差
在初始状态
处做泰勒展开，上标*表示初始状态的先验值。
标识h为实际观测值对初始状态量的偏导数如下：
h＝[ha,hp,hc]
由于每一组观测误差值同时受动力学待估参数与运动学待估参数的影响，因此，每一组观测误差值都可以表示为:
式中，o为待估参数的实际观测值；c为待估参数的理论观测值，ha表示实际观测值对位置、速度的初始状态量的偏导数，hp表示实际观测值对动力学参数的初始状态量的偏导数，hc表示实际观测值对运动学参数的初始状态量的偏导数，
表示动力学待估参数，c表示运动学待估参数；
对于所有L组观测，可以组成如下方差
令，
则有，
根据最小二乘估计原理，初始位置速度的改进量为：
则改进后的航天器初始位置、改进后的航天器速度、改进后的动力学参数
改进后的运动学待估参数
如下所示：
下面结合附图对本发明实施例提供的用于轨道计算的待估参数优化方法进行详细阐述其实现过程。
(1)构建统一待估参数对象。
如表1所示，待估参数对象包括以下基本属性：1.待估参数描述，为字符串，用于描述该待估参数。2.待估参数类型，通过整型变量表示，用于区分动力学参数与运动学待估参数。3.参数作用范围，通过浮点数数值表示，用于表示该待估参数的作用时间区间。4.待估参数标识，用整型变量表示，用于表征该参数的是否使用，是否参与解算。5.待估参数个数，通过整型变量表示，用于记录该待估参数需要解算的参数个数。6.待估参数初始状态值，浮点型数组，用于记录该待估参数的初始状态。7.动力学待估参数积分排序索引号。8.待估参数在状态参数记录的排序索引号。9.待估参数在所有解算参数的排序索引号。
表1待估参数的基本属性
(2)创建并设置航天器动力学待估参数对象。
遍历所有的参与定轨计算的航天器，对每组航天器的动力学待估参数逐个处理。对于参与解算的待估参数，创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初始状态值。
以待估参数——太阳光压系数为例，设置如下：
a)待估参数描述：航天器XX的太阳光压系数对象。
b)待估参数类型：101-表示光压系数(该类型可采用内部约定的编号)。
c)参数作用范围：开始、结束时间。
d)待估参数标识：1-表示解算。
e)待估参数个数：1，光压系数仅有1个参数。
f)待估参数初值：外部输入，一般为1.4。
(3)创建并设置航天器运动学待估参数对象。
遍历所有的参与定轨计算的航天器，对每组航天器的运动学待估参数逐个处理。对于参与解算的待估参数，创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初值。
以待估参数——天线相位中心为例，设置如下：
a)估参数描述：航天器XX的XX天线相位中心对象。
b)待估参数类型：201-表示天线相位中心(该类型可采用内部约定的编号)。
c)参数作用范围：开始、结束时间。
d)待估参数标识：1-表示解算。
e)待估参数个数：3，天线相位中心包括x,y,z共计3个坐标分量。
f)待估参数初始状态值：外部输入，可设为由航天器地面测试阶段测量得到。
(4)创建并设置与测量相关的运动学待估参数对象
遍历所有的参与定轨计算的与测量相关的运动学待估参数，对每组待估参数逐个处理。对于参与解算的待估参数，创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初值。
以待估参数——测距数据系统差为例，设置如下：
a)待估参数描述：航天器XX的测距类型数据系统差解算对象。
b)待估参数类型：301-表示天线相位中心(该类型可采用内部约定的编号)。
c)参数作用范围：开始、结束时间。
d)待估参数标识：1-表示解算。
e)待估参数个数：3，天线相位中心包括x,y,z3个坐标分量。
f)待估参数初值：外部输入，可设为由航天器地面测试阶段测量得到。
(5)创建航天器动力学待估参数的积分索引号与解算索引号
轨道计算中，轨道积分参数包括位置、速度、状态转移矩阵与动力学参数偏导数。因此，轨道积分只需要考虑航天器动力学参数部分的待估参数，无需考虑航天器运动学待估参数，以及与测量相关的运动学待估参数。
(5.1)航天器动力学待估参数的积分索引号创建步骤如下：
标记积分索引号为Kint，首先设置初始积分索引号为
可设为(0，1，2，3……n-1,n,n+1)整数。
a)首先建立位置、速度的积分索引号，固定以1-6位表示位置x,y,z分量,速度vx,vy,vz分量的积分索引号；
b)如果需要创建状态转移矩阵参数的积分索引号，则设置
为状态转移矩阵参数的积分索引号，此时
设为0；
c)动力学参数包括大气阻尼系数
共1×6个状态偏导数参数值；太阳光压系数
共1×6个状态偏导数参数；RTN经验力系数
共3×6个状态参数；周期性经验力系数
共6×6个状态参数；若存在其他动力学参数，根据动力参数特性设置状态参数个数为x。遍历待解算的动力学参数，根据每个动力学参数涉及的状态个数x,设置
为该动力学参数的积分索引号。
创建动力学待估参数积分索引号的排序如图2所示，首先排列位置、速度和状态转移矩阵，然后排列其他动力学待估参数(包括大气阻尼系数，太阳光压系数，RTN经验力，周期项经验力等)，创建其他动力学待估参数的排序无需区分先后顺序。因此，根据上述积分索引号的创建步骤可将新增加的动力学待估参数进行创建积分索引号。
(5.2)航天器动力学待估参数的解算索引号创建步骤如下：
标记解算索引号为Kslv，首先设置初始解算索引号为
可设为(0，1，2，3……n-1,n,n+1)的整数。
(a)如果位置、速度需要解算，设置位置的解算索引号为
速度的解算索引号
此时
设为0。
(b)如果解算大气阻尼系数，根据需要解算的大气阻尼系数的组数g,设置解算索引号为
每1组大气阻尼系数占据1位；设置
(c)如果解算太阳光压系数，根据需要解算的太阳光压系数的组数g,设置解算索引号为
每1组太阳光压系数占据1位；设置
(d)如果解算RTN经验力，根据需要解算的RTN经验力的组数g,设置解算索引号为
其中，每1组RTN经验力占据3位；设置
(e)如果解算周期项经验力，根据需要解算的周期项经验力的组数g,设置解算索引号为
其中，每1组周期项经验力占据9位；设置
(f)对于其他的待估动力学参数，根据每组参数的个数p，以及组数g，设置解算索引号为
其中每1组待估参数占据p位；设置
动力学待估参数解算索引号的排序如图3所示，首先排列位置、速度，然后排列其他动力学待估参数(包括大气阻尼系数，太阳光压系数，RTN经验力，周期项经验力等)，其他动力学待估参数的解算索引号的创建无需考虑先后顺序。因此，根据上述解算索引号的创建步骤可将新增加的动力学待估参数进行创建解算索引号。
(6)创建航天器运动学待估参数的解算索引号
创建运动学待估参数的解算索引号的排序设置在动力学参数之后。
(a)如果需要解算测量系统误差，需要解算的组数为g,则设置位置速度的解算索引号为
每组系统误差参数占据1位。
(b)如果需要解算频率系统误差，需要解算的组数为g,则设置位置速度的解算索引号为
每组频率系统误差参数占据1位。
(c)如果需要解算对流层天顶延迟，需要解算的组数为g,则设置位置速度的解算索引号为
每组对流层天顶延迟参数占据1位。
(d)如果需要解算站址坐标，需要解算的组数为g,则设置位置速度的解算索引号为
每组站址坐标参数占据3位。
(e)如果需要解算其他暂时未确定的运动学待估参数，需要解算的组数为g,每组参数的个数为p,则设置位置速度的解算索引号为
每组站址坐标参数占据p位。
需要说明的是，如图4所示，上述运动学待估参数的解算索引号创建无需考虑先后顺序。
(7)当轨道计算每次迭代改进后，根据建立的解算索引号提取解算结果(改进量)，并改进待估参数。
轨道计算中需要的计算的参数包括初始位置、初始速度
动力学参数
运动学参数
其中初始位置、初始速度共占6位，动力学参数和运动学参数个数不确定。定轨计算中，位置、速度、动力学参数以及运动学参数的待估参数构成一个大的待估参数向量，其中第1-6位为位置、速度，其他待估参数(动力学待估参数、运动学待估参数)在上述步骤中都建立了相应的解算索引号，根据解算索引号从待估参数向量中按位获取
参数，分别将上述
与初始状态值相加，得到
即为改进后的待估参数。
积分索引号主要针对动力学参数进行创建的。简单来说，卫星进行星历积分，获取卫星的位置、速度，即利用初始时刻的位置、速度，结合卫星受到的动力学模型，可以计算任意时刻卫星的位置、速度，这里所用的参数就是动力学参数。所以，星历积分只与动力学参数相关。
解算索引号是针对所有的解算参数(或者称为待估参数)进行创建的，待估参数包括动力学待估参数与运动学待估参数。所谓参数解算，就是要建立观测量与解算参数的偏导数关系，运动学待估参数的偏导数关系与卫星的运动无关，比如测量系统误差，偏导数就是1，这个不需要与积分索引号建立联系。但是动力学待估参数的偏导数非常复杂，需要在星历积分的同时一起解算。
计算参数中的动力学待估参数与运动学待估参数的联系为，动力学待估参数的偏导数的取值，来自星历积分的计算索引号，比如大气阻尼系数Cd，其解算索引号为kslv,偏导数为
其取值根据大气阻尼系数的积分索引号，从星历积分结果中的积分索引号Kint获取偏导数值。
基于同一发明构思，本发明的第二方面提供了一种用于轨道计算的待估参数优化装置，如图5所示，包括：预处理模块510，其用于对所有的待估参数进行预处理；第一创建模块520，其用于对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；第二创建模块530，其用于获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；提取模块540，其用于当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号分别提取相应待估参数的改进量；改进模块550，其用于基于所述改进量改进待估参数。
其中，本发明实施例对于预处理模块510、第一创建模块520、第二创建模块530、提取模块540和改进模块550的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能作用对其进行任意设置，在此不再赘述；另外，本发明实施例中上述各模块所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与本发明实施例中步骤S100-步骤S500的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本发明的第三方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明的第四方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如下如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，简称ROM)或随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)等。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例系统中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
Claims (10)
1.一种用于轨道计算的待估参数优化方法，其特征在于，包括：
对所有待估参数进行预处理；
对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；
获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；
当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号分别提取相应待估参数的改进量；
基于所述改进量改进待估参数。
2.根据权利要求1所述的待估参数优化方法，其特征在于，所述基于所述改进量改进待估参数，包括：
根据所述第一索引号和/或第二索引号从待估参数向量中按位获取相应的所述改进量；
基于所述改进量与所述待估参数的初始状态值，得到改进后的所述待估参数。
3.根据权利要求1所述的待估参数优化方法，其特征在于，所述对所有的待估参数进行预处理，包括：
遍历所有参与定轨计算的航天器，对每组航天器的待估参数进行逐个预处理；
创建待估参数对象，并设置待估参数描述，待估参数类型，参数作用范围，待估参数标识，待估参数个数，待估参数初始状态值。
4.根据权利要求1所述的待估参数优化方法，其特征在于，所述待估参数包括动力学待估参数和运动学待估参数；所述对预处理后的待估参数进行创建第一索引号，包括：
对预处理后的动力学待估参数进行创建第一解算索引号；
对预处理后的运动学待估参数进行创建第二解算索引号；其中，
创建第二解算索引号在创建第一解算索引号之后。
5.根据权利要求4所述的待估参数优化方法，其特征在于，
根据创建的所述第一解算索引号提取动力学待估参数的改进量；
根据创建的所述第二解算索引号提取运动学待估参数的改进量。
6.根据权利要求4所述的待估参数优化方法，其特征在于，所述对预处理后的待估参数进行创建索引号，还包括：
对预处理后的动力学待估参数进行创建积分索引号。
7.根据权利要求6所述的待估参数优化方法，其特征在于，
基于所述积分索引号获取动力学待估参数的初始状态偏导数值；
基于所述初始状态偏导数值和动力学待估参数的观测误差值，得到动力学待估参数的改进量。
8.一种用于轨道计算的待估参数优化装置，其特征在于，包括：
预处理模块，其用于对所有的待估参数进行预处理；
第一创建模块，其用于对预处理后的待估参数进行创建第一索引号；
第二创建模块，其用于获取新增加的待估参数，对新增加的待估参数进行创建第二索引号；其中，第二索引号设置在已有的所有第一索引号之后；
提取模块，其用于当轨道计算每次迭代改进后，根据创建的所述第一索引号和/或第二索引号分别提取相应待估参数的改进量；
改进模块，其用于基于所述改进量改进待估参数。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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