CN106125101A - 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置 - Google Patents

基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106125101A
CN106125101A CN201610681848.4A CN201610681848A CN106125101A CN 106125101 A CN106125101 A CN 106125101A CN 201610681848 A CN201610681848 A CN 201610681848A CN 106125101 A CN106125101 A CN 106125101A
Authority
CN
China
Prior art keywords
customer location
araim
mapping relations
big dipper
emt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610681848.4A
Other languages
English (en)
Inventor
王志鹏
朱衍波
葛奕杉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201610681848.4A priority Critical patent/CN106125101A/zh
Publication of CN106125101A publication Critical patent/CN106125101A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置。该方法包括：接收待评估的参数，根据评估人员设定的待评估的参数，获取与该待评估的参数对应的评估模式，不同的待评估的参数对应的评估模式可以不同，在该评估模式下，计算与该待评估的参数对应的评估数组，并根据该评估数组，判断该基于北斗的ARAIM是否可用。本发明实施例通过根据不同的待评估的参数，设定不同的评估模式，并在各评估模式下计算与该待评估的参数对应的评估数组，并判断该基于北斗的ARAIM是否可用，实现了集中对多个不同的待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性进行评估，并分析各待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性的影响，评估更加全面，减少安全隐患。

Description

基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置。
背景技术
先进的接收机自主完好性监测(Advanced Receiver Autonomous IntegrityMonitoring，ARAIM)是在接收机自主完好性监测(Receiver Autonomous IntegrityMonitoring，RAIM)基础上发展而来。根据接收机接收到的卫星测量数据以及地面完好性支持信息(Integrity Support Message，ISM)，ARAIM能够有效地检测故障和识别故障卫星，保持定位精度。
在飞机起飞前，应先对ARAIM的可用性进行预测和评估，如果评估结果表明ARAIM不满足已知某飞行阶段所需导航性能的完好性要求，认为ARAIM在该阶段不可用，则放弃使用卫星导航而使用陆基导航设备。
影响ARAIM可用性的参数有很多，但是目前基于北斗ARAIM可用性评估方法，仅能针对单一评估参数对ARAIM可用性进行评估，从而造成了可用性评估的单一性，从而使得对基于北斗的ARAIM可用性的评估不够全面，存在一定的安全隐患问题。
发明内容
本发明实施例提供一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置，以解决现有的基于北斗的ARAIM可用性评估方法的单一性，从而造成对基于北斗的ARAIM可用性的评估不够全面，存在一定的安全隐患的问题。
本发明实施例的一个方面是提供一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，包括：接收待评估的参数；
获取与所述待评估的参数对应的评估模式；
在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述待评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
本发明实施例的另一个方面是提供一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置，包括：
接收模块，用于接收待评估的参数；
获取模块，用于获取与所述待评估的参数对应的评估模式；
处理模块，用于在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置，通过接收待评估的参数，根据评估人员设定的待评估的参数，获取与所述待评估的参数对应的评估模式，不同的待评估的参数对应的评估模式可以不同，在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，从而实现了可以集中针对多个不同的待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性进行评估，即实现了评估的多样性和综合性，进而可以获知各待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性的影响，使得对基于北斗的ARAIM可用性的评估更加全面，减少安全隐患。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图；
图2为本发明实施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图；
图3为本发明实施例三提供的HPL随用户位置变化图；
图4为本发明实施例三提供的VPL随用户位置变化图；
图5为本发明实施例三提供的EMT随用户位置变化图；
图6为本发明实施例三提供的精度σacc随用户位置变化图；
图7为本发明实施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；
图8为本发明实施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图；
图9为本发明实施例五提供的HPL随时间变化实值图像；
图10为本发明实施例五提供的VPL随时间变化实值图像；
图11为本发明实施例五提供的EMT随时间变化实值图像；
图12为本发明实施例五提供的精度σacc随时间变化实值图像；
图13为本发明实施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性随时间变化实值图像；
图14为本发明实施例六提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置的结构图。
具体实施方式
目前卫星导航系统主要包括：美国的全球定位系统(Global Position System,GPS)系统，俄罗斯的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，正在建设中的欧洲的伽利略系统(Galileo)和中国的北斗系统(BeiDou System,BDS)。其中，GPS标称星座由24颗卫星组成，Galileo标称星座由27颗卫星组成。北斗系统设计为由35颗卫星组成，由27颗中地球轨道(MEO)卫星，5颗地球同步轨道(GEO)卫星以及3颗倾斜地区同步轨道(IGSO)卫星组成，其中5颗地球同步轨道(GEO)卫星以及3颗倾斜地区同步轨道(IGSO)卫星设计为亚太地区增强作用，27颗中地球轨道(MEO)卫星可为全球各地区提供导航信号。本专利中以BDS表示27颗中地球轨道(MEO)卫星组成的星座，BDS-35表示全部北斗星座，以区分北斗系统不同轨道卫星。本发明实施例提供基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法和装置，对基于北斗的ARAIM可用性进行全面的评估，其中所有关于ARAIM可用性的相关描述均是指基于北斗的ARAIM可用性。
图1为本发明实施例一提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图。本发明实施例针对现有的基于北斗的ARAIM可用性评估方法只针对单一评估参数对基于北斗的ARAIM可用性进行评估，评估不够全面的问题，提供了基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，该方法具体步骤如下：
步骤S101、接收待评估的参数。
可选地，在本实施例中，该待评估的参数可以为如下一种：星座数目及种类、卫星导航频率、卫星轨道、用户测距精度、经纬度和卫星几何分布等。
步骤S102、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，预先可以配置待评估参数和评估模式的映射关系，以保证在获取待评估的参数之后，可以通过该映射关系，获取与之对应的评估模式。
另外，该评估模式中可以包括多个基于北斗的ARAIM基本参数。
其中，可选地，该基于北斗的ARAIM基本参数至少涉及如下几类：星座、卫星导航频率、评估范围、用户测距精度、评估标准、计算时间间隔、星历周期。
具体地，(1)星座包括以下几种参数：GPS、Galileo、BDS、BDS-35。评估模式中可以将星座设定为上述星座中的两个或3个构成的组合星座。其中，组合星座中一般不同时包括BDS和BDS-35。(2)卫星导航频率：对于GPS，L1/L5(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)；对于BDS，B1/B2(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)，Galileo：(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)。(3)评估范围可以为全球、某一地区(如中国地区、北美地区)或者某一指定经纬度坐标的用户点。(4)用户测距精度是对卫星段的控制造成的用户测距误差的估计，用户测距精度间接影响着用户的定位精度。用户测距精度通常可设定为1m、2m、3m或4m。(5)评估标准包括LPV-250、LPV-200和APV-II。每个评估标准均包括技术人员预配置的评估基于北斗的ARAIM是否可用的标准参数，包括：水平告警门限HAL、垂直告警门限VAL、有效监控阈值告警门限EMTth以及精度标准差最大值。其中，LPV-250：水平告警门限HAL为40m、垂直告警门限VAL为50m、有效监控阈值告警门限EMTth为15m、精度标准差最大值为1.87；LPV-200：水平告警门限HAL为40m、垂直告警门限VAL为35m、有效监控阈值告警门限EMTth为15m、精度标准差最大值为1.87；APV-II：水平告警门限HAL为40m、垂直告警门限VAL为20m、有效监控阈值为告警门限15m、精度标准差最大值为1.87。(6)计算时间间隔通常可以设定为300秒。(7)星历周期通常可以设定为24小时。
步骤S103、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
在本实施例中，该评估数组为对应于各评估标准中的各指标的值，以及各指标值随用户位置的映射关系。其中，指标包括HPL(Horizontal Protection Level，水平保护级)、VPL(Vertical Protection Level，垂直保护级)、EMT(Effective monitoringthreshold，有效监测阈值)和精度σacc。
具体的，HPL：水平方向上的位置信息在指定水平完好性风险预算下允许偏离飞行器真实位置的偏离程度，指定水平完好性风险预算参考值为9.8×10-8；VPL：垂直方向上的位置信息在给定垂直完好性风险预算下允许偏离飞行器真实位置的偏离程度，垂直完好性风险预算参考值为2×10-9；EMT：LPV-200关于垂直位置误差的额外要求，用来限制超过15米垂直误差的概率，垂直方向上的位置信息在给定概率PEMT下允许偏离飞行器真实位置的偏离程度，PEMT参考值为10-5；精度σacc：95％精度标准差，95％精度指在95％概率下位置信息偏离飞行器真实位置的偏离程度。
优选的，该步骤的具体实现方式可以为：
在步骤S102中获取到的与该待评估的参数对应的评估模式下，运行所述基于北斗的ARAIM，计算出与所述待评估的参数对应的评估数组；将各评估数组中各指标的值与评估标准中设定的对应于各指标的告警门限值进行比较，当一评估数组中各指标的值均小于其对应的告警门限值时，认为该评估数组对应的情景下的基于北斗的ARAIM可用；否则，认为该评估数组对应的情景下的基于北斗的ARAIM不可用。
本发明实施例通过接收待评估的参数，根据评估人员设定的待评估的参数，获取与所述待评估的参数对应的评估模式，不同的待评估的参数对应的评估模式可以不同，在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，从而实现了可以集中针对多个不同的待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性进行评估，即实现了评估的多样性和综合性，进而可以获知各待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性的影响，使得对基于北斗的ARAIM可用性的评估更加全面，减少安全隐患。
在上述实施例一的基础上，在本发明实施例二中，可选地，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；则所述根据所述待评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，包括：分别判断每个用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度标准差最大值。
图2为本发明实施例三提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图。在上述实施例二基础上，以接收到的待评估的参数为星座种类及数量为例，对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行详细说明。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S201、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为星座种类及数量，至少包括以下几种设定模式：GPS和Galileo组合星座；GPS和BDS组合星座；GPS，Galileo和BDS组合星座。
以下步骤S202-S204以星座设定为GPS和Galileo组合星座为例，对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行说明。
步骤S202、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，根据步骤S201中接收到的待评估的参数为星座种类及数量，获取与星座种类及数量对应的评估模式。该评估模式可以为：星座设定采用步骤S201中的星座设定；卫星导航频率设定为双频；评估范围设定为全球；用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：1m，Galileo：1m；评估标准设定为LPV-200；计算时间间隔设定为300s；星历周期设定为24h。
其中，卫星导航频率设定为双频，也即是星座设定中的每个星座均设置双频频率：GPS设定为(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，BDS设定为(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)，Galileo设定为(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)。
评估范围设定为全球，设定经纬度间隔，将评估范围进行网格划分，从全球范围获取均匀分布网格交叉点的位置作为用户位置。根据评估范围的不同可以设定不同的经纬度间隔，如，全球范围可以将经纬度间隔设置为5°×5°，地区范围可以将纬度间隔设置为1°×1°等。
在进行实验仿真时，根据所选定的参与评估的卫星导航系统(GPS、BDS、Galileo等)的卫星测量数据，地面完好性支持信息(ISM)，通过仿真实验对基于北斗的ARAIM可用性进行评估。在该步骤S202之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
步骤S203、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
其中，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系。
进一步地，该步骤S203的一种具体实现方式为：对于该评估范围内每一个用户位置，计算与所述待评估的参数对应的HPL、VPL、EMT以及精度σacc，从而可以得出该评估范围内HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系。
优选地，HPL和用户位置的映射关系可以用HPL随用户位置的变化图形象地表示；VPL和用户位置的映射关系可以用VPL随用户位置的变化图形象地表示；EMT和用户位置的映射关系可以用EMT随用户位置的变化图形象地表示；精度σacc和用户位置的映射关系可以用精度σacc随用户位置的变化图形象地表示。
进一步地，在当前评估模式下，利用Matlab进行仿真，可以得到的HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图。在当前评估模式下，即星座设定为GPS和Galileo两个组成的组合星座时，HPL随用户位置的变化图如图3所示，VPL随用户位置的变化图如图4所示，EMT随用户位置的变化图如图5所示，精度σacc随用户位置的变化图如图6所示。
需要说明的是，在进行仿真时，根据卫星测量数据的长度为仿真总时长，每隔所述计算时间间隔计算得到一个与所述待评估的参数对应的评估数组，在得到的多组评估数组中，选取第(99.9％×评估数组总数)个评估数组作为最终与所述待评估的参数对应的评估数组，或根据本领域技术人员的常规选择进行选取。例如，共计算得到1000个评估数组，则按照计算得到的时间顺序由先到后选取第999个作为最终与所述待评估的参数对应的评估数组。
步骤S204、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
具体地，该步骤S204包括：分别判断每个用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度标准差最大值。
进一步地，对于每个用户位置，如果该用户位置上的HPL小于预配置的水平告警门限HAL，VPL小于预配置的垂直告警门限VAL，EMT小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，并且精度σacc小于预配置的精度标准差最大值，则该用户位置对应的基于北斗的ARAIM可用性为可用；否则，如果HPL小于预配置的水平告警门限HAL、VPL小于预配置的垂直告警门限VAL、EMT小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth以及精度σacc小于预配置的精度标准差最大值中任一个不成立，则该用户位置对应的基于北斗的ARAIM可用性为不可用。
优选地，可根据各用户位置对应的基于北斗的ARAIM可用性，生成在当前评估模式下基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，如图7所示。可选地，还可计算出在当前评估模式下基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
步骤S205、星座种类及数量是否有其他设定模式，若有则执行步骤S201；否则执行步骤S206。
上述步骤S201-S205中以该待评估的参数为星座种类及数量，且星座种类及数量设定为GPS和Galileo组合星座为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的过程进行说明。
同理，由评估人员将星座种类及数量设定为GPS和BDS组合星座，执行步骤S201-S204，即可得到星座设定为GPS和BDS组合星座的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
同理可得到星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
步骤S206、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
该步骤为可选步骤，在得到上述不同的星座种类及数量对应的评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系之后，可以根据该评估模式下各用户位置对应的VPL计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格(如表1所示)，对各评估模式下的VPL进行比较。同理，根据该评估模式下各用户位置对应的HPL计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格；根据该评估模式下各用户位置对应的EMT计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格；根据该评估模式下各用户位置对应的精度σacc计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格。
表1
VPL 最小值 最大值 均值 方差 标准差
GPS+BDS 11.5114 45.7654 17.8769 9.8729 3.1421
GPS+Galileo 9.9718 45.5392 16.5166 9.4412 3.0727
GPS+Galileo+BDS 8.2485 22.6126 11.6519 2.6895 1.6400
根据前述步骤得到的数据，可以得出与理论一致的一般性的结论：双星座时，GPS和Galileo星座组合下的HPL要整体小于GPS和BDS星座组合下的HPL；而GPS，Galileo和BDS三星座下的HPL明显小于双星座时HPL。双星座时，GPS和Galileo星座组合下的VPL要整体小于GPS和BDS星座组合下的VPL；而GPS，Galileo和BDS三星座下的VPL明显小于双星座时VPL；双星座时，GPS和Galileo星座组合下的EMT要整体小于GPS和BDS星座组合下的EMT；而GPS，Galileo和BDS三星座下的EMT明显小于双星座时EMT；双星座时，GPS和Galileo星座组合下的σacc要整体小于GPS和BDS星座组合下的σacc；而GPS，Galileo和BDS三星座下的σacc明显小于双星座时σacc。双星座时，GPS和Galileo星座组合下基于北斗的ARAIM可用性覆盖率略高于GPS和BDS星座组合下的覆盖率；GPS，Galileo和BDS三星座下的基于北斗的ARAIM可用性明显优于双星座时可用性，其HPL、VPL、EMT以及σacc都在很大程度上得到改善。
本发明实施例中，待评估的参数为星座种类及数量，可以包括多种不同的设定模式。在各种不同设定模式对应的评估模式下，待评估的参数可以包括多种不同参考设定，在各种不同参考设定对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；根据所述评估数组，判断各用户位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较当待评估的参数分别设定为不同参考设定时，对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面，结果以直观图形和具体数据统计表格形式显示，便于分析与评估。
在上述实施例二基础上，本发明实施例三中接收到的待评估的参数为卫星导航频率，该方法包括以下步骤：
步骤S301、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为卫星导航频率，包括单频和多频两种设定模式。
以下步骤S302-S304以卫星导航频率设定为双频为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行说明。
其中，卫星导航频率为双频的设定：GPS设定为(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，BDS设定为(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)；卫星导航频率为单频的设定：GPS设定为L1(1575.42MHz±1.023MHz)，BDS设定为B1(1561.098±2.046MHz)
步骤S302、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，根据步骤S301中接收的待评估的参数为卫星导航频率，获取与卫星导航频率对应的评估模式。该评估模式可以为：星座设定为GPS和BDS组合星座；卫星导航频率采用步骤S301中卫星导航频率的设定。评估范围，用户测距精度，评估标准，计算时间间隔，星历周期的设定与步骤S202中的相应设定类似，本发明实施例在此不再赘述。
与步骤S202类似，在该步骤S402之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
步骤S303、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
该步骤与步骤S203类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S304、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
该步骤与步骤S204类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S305、若卫星导航频率还有其他不同的设定模式，执行步骤S301；否则执行步骤S306。
上述步骤S301-S305中以该待评估的参数为卫星导航频率，且卫星导航频率设定为双频为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的过程进行说明。
同理，由评估人员将卫星导航频率设定为单频，执行步骤S301-304，即可得到卫星导航频率设定为单频的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
优选地，为更充分地评估卫星导航频率对基于北斗的ARAIM可用性的影响，可以在步骤S302中将评估标准设定为LPV-250，再次执行步骤S301-S305，得到在LPV-250标准下的不同卫星导航频率的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
同理，还可以得到在APV-II标准下的不同卫星导航频率的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
步骤S306、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
该步骤S306与步骤S206类似，该步骤为可选步骤，在得到上述不同的卫星导航频率对应的各评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系之后，还可进行数据统计。进行数据统计的方法与步骤S206类型，在此不再赘述。
根据上述步骤得到的数据，可以得出与理论一致的一般性的结论：单频条件下，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值都很大，并且三种评估标准下基于北斗的ARAIM可用性覆盖率均为0％。双频条件下，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值较小，并且LPV-200，LPV-250评估标准下基于北斗的ARAIM可用性均为100％，APV-II评估标准下基于北斗的ARAIM可用性为80.95％。
本发明实施例中，待评估的参数为卫星导航频率，可以包括单频和双频两种不同的设定模式。在各种不同设定模式对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，各用户位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较当卫星导航频率分别设定为单频和双频时，对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面。
在上述实施例二基础上，本发明实施例三中接收到的待评估的参数为卫星轨道，该方法包括以下步骤：
步骤S401、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为卫星轨道。
具体地，星座设定不同可以获得不同卫星轨道。BDS为单一轨道卫星，BDS-35为多轨道卫星，可以分别将星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座，GPS，Galileo和BDS-35组合星座，来实现卫星轨道不同。
以下步骤S402-S404以星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行说明。
步骤S402、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，根据步骤S401中接收的待评估的参数为卫星轨道，获取与卫星轨道对应的评估模式。该评估模式可以为：星座设定采用步骤S401中星座的设定；评估范围设定为中国地区；用户测距精度、评估标准、计算时间间隔以及星历周期的设定，评估范围中用户位置的获取方式与步骤S202中类似，本发明实施例在此不再赘述。
与步骤S202类似，在该步骤S402之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
步骤S403、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
该步骤与步骤S203类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S404、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
该步骤与步骤S204类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S405、将星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座，执行步骤S402-S404。
在本实施例中，将星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座，执行步骤S402-404，即可得到不同卫星轨道的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
优选地，为更充分地评估不同卫星轨道对基于北斗的ARAIM可用性的影响，可以在步骤S402中将评估范围设定为北美地区，再次执行步骤S401-S405，得到评估范围设定为北美地区的不同卫星轨道的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
步骤S406、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
在本实施例中，该步骤S406与步骤S206类似，该步骤S406为可选步骤，在得到上述不同的卫星轨道对应的各评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系之后，还可进行数据统计。进行数据统计的方法与步骤S206类型，在此不再赘述。
根据上述步骤得到的数据，可以得出与理论一致的一般性的结论：评估范围设定为中国地区时，星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时的HPL、VPL、EMT和精度σacc优于星座设定为GPS，Galileo和BDS时；也即是，多卫星轨道比单卫星轨道下HPL、VPL、EMT和精度σacc的值更小更优。而评估范围设定为北美地区时，HPL、VPL、EMT和精度σacc在不同星座设定下，也即是不同的卫星轨道下，并没有明显的改变。
评估范围设定为中国地区时，星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时的基于北斗的ARAIM的可用性明显优于星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座时。两种组合星座的唯一区别是BDS-35和BDS中卫星的数目，其中，前者在后者的基础上加入了GEO。由于GEO的位置是固定的，处于中国地区的上空，因此，对中国地区来说，同一时刻同一位置处的可见星的数量将会普遍增加，基于北斗的ARAIM的可用性大大提高。而对于北美地区而言，由于所处位置不能接收到GEO信号，因此对于基于北斗的ARAIM可用性并没有太大的影响。
本发明实施例中，待评估的参数为卫星轨道。在各种不同卫星轨道对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，各用户位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较当卫星轨道不同时，对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面，结果以直观图形和具体数据统计表格形式显示，便于分析与评估。
在上述实施例二基础上，本发明实施例三中接收到的待评估的参数为用户测距精度，该方法包括以下步骤：
步骤S501、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为用户测距精度。
具体地，用户测距精度可以设定为1m，2m，3m，4m。以下步骤S502-S504以用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：1m为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行说明。
步骤S502、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，根据步骤S501中接收的待评估的参数为用户测距精度，获取与用户测距精度对应的评估模式。该评估模式可以为：星座设定为GPS和BDS组合星座；用户测距精度设定采用步骤S501中星座的设定；评估范围、评估标准、计算时间间隔以及星历周期的设定与步骤S202中类似，本发明实施例在此不再赘述。
与步骤S202类似，在该步骤S502之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
步骤S503、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
该步骤与步骤S203类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S504、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
该步骤与步骤S204类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S505、若用户测距精度还有其他不同的设定模式，执行步骤S501；否则执行步骤S506。
上述步骤S501-S505中以该待评估的参数为用户测距精度，且用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：1m为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的过程进行说明。
同理，由评估人员将用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：2m，执行步骤S501-504，即可得到用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：2m的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
同理，可以得到将用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：3m和将用户测距精度设定为GPS：1m，BDS：4m时的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
优选地，为更充分地评估不同用户测距精度对基于北斗的ARAIM可用性的影响，可以在步骤S502中将评估标准设定为LPV-250，再次执行步骤S501-S505，得到评估标准设定为LPV-250的不同用户测距精度的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
同理，还可以得到评估标准设定为APV-II的不同用户测距精度的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随用户位置变化图，基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图，以及基于北斗的ARAIM可用性覆盖率。
步骤S506、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
在本实施例中，该步骤与步骤S206类似，该步骤为可选步骤，在得到上述不同的用户测距精度对应的各评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc与用户位置的映射关系之后，还可进行数据统计。进行数据统计的方法与步骤S206类型，在此不再赘述。
根据上述步骤得到的数据，可以得出与理论一致的一般性的结论：随着用户测距精度的提高，基于北斗的ARAIM可用性也逐渐提高。当用户测距精度小于2m时，可用性达到100％。LPV-250，LPV-200及APV-II评估标准下，随着用户测距精度的减小，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值均得到改善，基于北斗的ARAIM可用性越来越好。其中LPV-250评估标准下在4种用户测距精度下基于北斗的ARAIM可用性均比较好，均可达到95％以上。APV-Ⅱ评估标准下基于北斗的ARAIM可用性最差，用户测距精度大于1m时，几乎处于不可用状态。对于LPV-200评估标准下，当用户测距精度不大于2m时，可用性可达到100％。
本发明实施例中，待评估的参数为用户测距精度。在各种不同用户测距精度对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，各用户位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较当用户测距精度不同时，对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面，结果以直观图形和具体数据统计表格形式显示，便于分析与评估。
在上述实施例一基础上，在本发明实施例四中，可选地，所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系，则所述根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，包括：分别判断每个时间点下指定用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个时间点下指定用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个时间点下指定用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个时间点下指定用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度阈值。
图8为本发明实施例五提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法流程图。在上述实施例四基础上，以接收到的待评估的参数为经纬度为例，对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的过程进行详细说明。如图8所示，该方法包括以下步骤：
步骤S601、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为经纬度，不同的用户位置的经纬度不完全相同。
具体地，可以将评估范围设定为指定用户位置，优选地，可以指定多个用户位置，指定的多个用户位置的经度相同，纬度不同；其中，各用户位置的纬度可以均匀分布，也可以随机分布；或，可以指定多个用户位置，指定的多个用户位置的纬度相同，经度不同；其中，各用户位置的经度可以均匀分布，也可以随机分布。优选地，评估范围设定为指定5个用户位置，这5个用户位置经度均为东经116度，纬度分别为北纬50度、北纬40度、北纬30度、北纬20度、北纬10度；或，评估范围设定为指定5个用户位置，这5个用户位置纬度均为北纬40度，经度分别为东经80度、90度、100度、110度以及120度。
以下步骤S602-S604以指定用户位置为东经80度，北纬40度为例，对对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的流程进行说明。
步骤S602、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。在本实施例中，根据步骤S601中接收到的待评估的参数为经纬度，获取与经纬度对应的评估模式。该评估模式可以为：评估范围设定采用步骤S601中的评估范围设定；星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座；卫星导航频率设定为双频，GPS设定为(L1：1575.42MHz±1.023MHz，L5：1176.45MHz±1.023MHz)，Galileo设定为(E1：1575.42MHz±1.023MHz，E5：1191.794MHz±1.023MHz)，BDS设定为(B1：1561.098±2.046MHz，B2：1207.52MHz±2.046MHz)；用户测距精度设定为GPS：1m；BDS：1m；Galileo：1m；评估标准设定为LPV-200；计算时间间隔设定为300s；星历周期设定为24h。
在进行实验仿真时，根据所选定的参与评估的卫星导航系统(GPS、BDS、Galileo等)的卫星测量数据，地面完好性支持信息(ISM)，通过仿真实验对基于北斗的ARAIM可用性进行评估。在该步骤S602之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
步骤S603、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
其中，所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系。其中，时间点包括卫星测量数据的总时长范围内，计算时间间隔的正整数倍的时刻。如卫星测量数据的总时长为10×104s，计算时间间隔为300s，则时间点包括：300s，600s，900s，1200s，……。
进一步地，该步骤S603的一种实现方式为：对于每一个时间点，计算与所述待评估的参数对应HPL、VPL、EMT以及精度σacc，从而可以得出HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系。
优选地，HPL和时间点的映射关系可以用HPL随时间变化的实值图像表示；VPL和时间点的映射关系可以用VPL随时间变化的实值图像表示；EMT和时间点的映射关系可以用EMT随时间变化的实值图像表示；精度σacc和时间点的映射关系可以用精度σacc随时间变化的实值图像表示。
可选地，在当前评估模式下，利用Matlab进行仿真，可以得到的HPL、VPL、EMT、精度σacc随时间变化的实值图像。在当前评估模式下，即指定用户位置为(北纬40度，东经80度)时，HPL随时间变化的实值图像如图9所示，VPL随时间变化的实值图像如图10所示，EMT随时间变化的实值图像如图11所示，精度σacc随时间变化的实值图像如图12所示。
步骤S604、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
具体地，该步骤S604的一种实现方式为：分别判断每个时间点下指定用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个时间点下指定用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个时间点下指定用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个时间点下指定用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度阈值。
进一步地，对于每个时间点，如果指定用户位置上的HPL小于预配置的水平告警门限HAL，VPL小于预配置的垂直告警门限VAL，EMT小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，并且精度σacc小于预配置的精度标准差最大值，则该用户位置对应基于北斗的ARAIM可用性为可用；否则，如果HPL小于预配置的水平告警门限HAL、VPL小于预配置的垂直告警门限VAL、EMT小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth以及精度σacc小于预配置的精度标准差最大值中任一个不成立，则该用户位置对应基于北斗的ARAIM可用性为不可用。
优选地，可以根据各时间点指定用户位置对应基于北斗的ARAIM可用性，生成在当前评估模式下基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像，如图13所示。
优选地，为更充分地评估不同的经纬度对基于北斗的ARAIM可用性的影响，可以在步骤S602中将星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座，再次执行步骤S601-S605，得到星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座的不同经纬度的各评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc与时间点的映射关系，并进一步得到HPL、VPL、EMT、精度σacc随时间变化的实值图像，以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像。
步骤S605、指定用户位置是否有其他设定模式，若有则执行步骤S601；否则执行步骤S606。
其中，指定用户位置还有其他设定模式，是指步骤S601中评估范围设定中有多个指定用户位置时，该多个指定用户位置中尚有未经过步骤S601-S604计算的情况。
上述步骤S601-S605中以该待评估的参数为经纬度，且指定用户位置设定为(北纬40度，东经80度)为例对基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法的过程进行说明。
同理，将指定用户位置设定为(北纬40度，东经90度)，执行上述步骤S601-S604，即可得到指定用户位置设定为(北纬40度，东经90度)的另一评估模式下，HPL、VPL、EMT、精度σacc随时间变化的实值图像，以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像。
在本实施例中，当指定用户位置不再包括其他不同的设定模式时，已经计算得到各指定用户位置的各评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc随时间变化的实值图像，以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像。
步骤S606、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
该步骤为可选步骤，在得到上述多个指定用户位置的评估模式下HPL、VPL、EMT、精度σacc与时间点的映射关系之后，可以根据该评估模式下，各指定用户位置对应的在各时间点下VPL计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格，对经纬度不同的各评估模式下的VPL进行比较。同理，根据该评估模式下，各指定用户位置对应的在各时间点下HPL计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格；根据该评估模式下，各指定用户位置对应的在各时间点下EMT计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格；根据该评估模式下，各指定用户位置对应的在各时间点下精度σacc计算得出最小值、最大值、均值、方差和平方差，整理成数据表格。
指定用户位置分别为(北纬40度，东经80度)，(北纬40度，东经90度)，(北纬40度，东经100度)，(北纬40度，东经110度)，(北纬40度，东经120度)，星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各时间点的均值的统计表如表2所示：
表2
均值 东经80度 东经90度 东经100度 东经110度 东经120度
HPL 10.1791 10.0881 10.2527 10.2166 10.2380
VPL 11.1619 11.1344 11.1923 11.2173 11.1286
EMT 5.7957 5.7557 5.7926 5.8311 5.7495
σacc 0.7764 0.7761 0.7754 0.7704 0.7704
指定用户位置分别为(北纬40度，东经80度)，(北纬40度，东经90度)，(北纬40度，东经100度)，(北纬40度，东经110度)，(北纬40度，东经120度)，星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各时间点的均值的统计表如表3所示：
表3
均值 东经80度 东经90度 东经100度 东经110度 东经120度
HPL 9.8385 9.7673 9.8373 9.7154 9.9337
VPL 10.7509 10.7304 10.6736 10.6345 10.6980
EMT 5.5445 5.5839 5.5317 5.5096 5.5826
σacc 0.7229 0.7076 0.6987 0.6930 0.6918
根据表2和表3中的数据对比可以发现，无论在星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座时，还是星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各时间点的均值随着经度的改变并没有明显的变化，可见经度对基于北斗的ARAIM可用性没有明显的影响。
指定用户位置分别为(北纬50度，东经116度)，(北纬40度，东经116度)，(北纬30度，东经116度)，(北纬20度，东经116度)，(北纬10度，东经116度)，星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各时间点的均值的统计表如表4所示：
表4
均值 北纬50度 北纬40度 北纬30度 北纬20度 北纬10度
HPL 9.3947 9.8072 10.2231 10.0345 8.7739
VPL 11.8976 11.4812 10.2231 10.0345 11.1152
EMT 6.2001 5.9727 5.8157 5.4071 5.7252
σacc 0.8091 0.7989 0.7711 0.7372 0.7712
指定用户位置分别为(北纬50度，东经116度)，(北纬40度，东经116度)，(北纬30度，东经116度)，(北纬20度，东经116度)，(北纬10度，东经116度)，星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc在各时间点的均值的统计表如表5所示：
表5
均值 北纬50度 北纬40度 北纬30度 北纬20度 北纬10度
HPL 9.6085 9.8037 9.5473 9.0326 8.5564
VPL 9.9552 10.7341 10.8687 11.1555 10.6858
EMT 5.1862 5.5945 5.6595 5.841 5.6002
σacc 0.6557 0.6921 0.7120 0.7041 0.6663
根据表4和表5中的数据对比可以发现，在星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值随着纬度的下降先减小后增大，说明基于北斗的ARAIM可用性在经度不变时随纬度的下降先变好后变坏。而在星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc的值随着纬度的下降先增大后减小，说明基于北斗的ARAIM可用性在经度不变时随纬度的下降先变坏后变好。
无论在星座设定为GPS，Galileo和BDS组合星座，还是星座设定为GPS，Galileo和BDS-35组合星座时，HPL、VPL、EMT、精度σacc随着经度的改变并没有明显的变化。可见经度对基于北斗的ARAIM可用性没有明显的影响。
本发明实施例中，待评估的参数为经纬度，评估范围可以包括多个指定用户位置。在各不同指定用户位置对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，各用户位置上各时间点对应的基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较不同的经纬度对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面，结果以直观图形和具体数据统计表格形式显示，便于分析与评估。
在上述实施例四基础上，本发明实施例五中接收到的待评估的参数为卫星几何分布，该方法包括以下步骤：
步骤S701、接收待评估的参数。
其中，该待评估的参数为卫星几何分布。
步骤S702、获取与所述待评估的参数对应的评估模式。
在本实施例中，根据步骤S701中接收的待评估的参数为卫星几何分布，获取与卫星几何分布对应的评估模式。该评估模式可以为：星座设定为GPS和BDS组合星座；卫星导航频率设定为双频；评估范围设定为指定用户位置；用户测距精度、评估标准、计算时间间隔以及星历周期的设定，评估范围中用户位置的获取方式与步骤S602中相同，本发明实施例在此不再赘述。
优选地，评估范围设定的指定用户位置可以为芝加哥(北纬25.5度，东经-80.1度)。
与步骤S602类似，在该步骤S702之前，还需在仿真模型中预设输入卫星测量数据和ISM。
在本发明实施例中，该步骤S702与步骤S602的不同之处在于：(1)在不考虑卫星几何分布，也即不考虑用户接收机和其视图中少数测距源(即可见卫星)之间的快速相对角运动带来的几何分布对基于北斗的ARAIM可用性的影响时，卫星测量数据经过如下处理得到：将从GPS和BDS得到的原始码测量结果串行输入滤波器，利用滤波器的载波信号串行对原始码测量进行平滑处理，即采用几何自由滤波过程处理，得到多个第一载波平滑码(CSC)数据；将多个第一载波平滑码(CSC)数据合并得到第一卫星测量数据。(2)在考虑卫星几何分布，也即是考虑卫星运动带来的卫星几何分布对基于北斗的ARAIM可用性的影响时，卫星测量数据经过如下处理得到：将从GPS和BDS得到的原始码测量结果并行输入滤波器，利用载波信号并行对该原始码测量结果进平滑处理，得到多个第二载波平滑码(CSC)数据，将多个第二载波平滑码(CSC)数据合并得到卫星测量数据。
步骤S702-S704中，输入的卫星测量数据为采用方式(1)处理得到的第一卫星测量数据为例进行说明。
步骤S703、在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组。
该步骤与步骤S603类似，本发明实施例在此不再赘述。
步骤S704、根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
该步骤与步骤S604类似，本发明实施例在此不再赘述。
经过上述步骤S701-S704得到未考虑卫星几何分布的评估模式下在指定用户位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性，以及HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像。
步骤S705、输入的卫星测量数据为采用方式(2)处理得到的第二卫星测量数据，再次执行步骤S702-S704。
该步骤S705可以得到考虑卫星几何分布的评估模式下在指定用户位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性，以及HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像。
步骤S706、对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计。
在该步骤S706中，将输入的卫星测量数据为第一卫星测量数据和第二卫星测量数据时分别测得的指定用户位置的HPL、VPL、EMT、精度σacc、基于北斗的ARAIM可用性进行比较。
在指定用户位置为芝加哥(北纬25.5度，东经-80.1度)，根据上述数据可以得出与理论一致的一般性结论：当输入的卫星测量数据第二卫星测量数据，也即考虑卫星几何分布时，HPL、VPL、EMT、精度σacc均低于不考虑卫星几何分别时的对应值。说明当利用卫星导航系统进行定位时，用户视角内卫星的移动造成的卫星几何分布变化对基于北斗的ARAIM系统性能会造成影响，当考虑几何分布的影响时，基于北斗的ARAIM可用性能得到改善和提高。
本发明实施例中，待评估的参数为卫星几何分布。在考虑卫星几何分布和不考虑卫星几何分布的两种情况下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，指定用户位置上各时间点基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较考虑卫星几何分布和不考虑卫星几何分布对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面，结果以直观图形和具体数据统计表格形式显示，便于分析与评估。
图14为本发明实施例六提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置的结构图。本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置可以执行上述图1所提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法实施例一提供的处理流程，如图14所示，所述装置包括：接收模块801、获取模块802和处理模块803；其中，接收模块801用于接收待评估的参数；获取模块802用于获取与所述待评估的参数对应的评估模式；处理模块803用于在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
其中，所述待评估的参数可以为如下一种：星座数目及种类、卫星导航频率、卫星轨道、用户测距精度、经纬度和卫星几何分布等。
本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置可以具体用于执行上述图1所提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法实施例一提供的处理流程，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法及装置，通过接收待评估的参数，根据评估人员设定的待评估的参数，获取与所述待评估的参数对应的评估模式，不同的待评估的参数对应的评估模式可以不同，在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，从而实现了可以集中针对多个不同的待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性进行评估，即实现了评估的多样性和综合性，进而可以获知各待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性的影响，使得对基于北斗的ARAIM可用性的评估更加全面，减少安全隐患。
在上述实施例六的基础上，在本发明实施例七中，可选地，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系。所述处理模块803具体用于分别判断每个用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度标准差最大值。
本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置可以具体用于执行上述基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法实施例二和实施例三提供的处理流程，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例中，待评估的参数为星座种类及数量、卫星导航频率、卫星轨道以及用户测距精度，各待评估的参数可以包括多种不同的设定模式。在各种不同设定模式对应的评估模式下，各待评估的参数均可以包括多种不同参考设定，在各种不同参考设定对应的评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；根据所述评估数组，判断各用户位置上基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随用户位置变化图；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较当各待评估的参数分别设定为不同参考设定时，对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面。
在上述实施例六的基础上，在本发明实施例八中，可选地，所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系。所述处理模块803具体用于分别判断每个时间点下指定用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个时间点下指定用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个时间点下指定用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个时间点下指定用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度阈值。
本发明实施例提供的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置可以具体用于执行上述基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法实施例四和实施例五提供的处理流程，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例中，待评估的参数可以为经纬度和卫星几何分布。在各待评估的参数对应的各评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，指定用户位置上各时间点基于北斗的ARAIM可用性，生成HPL、VPL、EMT、精度σacc、以及基于北斗的ARAIM可用性随时间变化的实值图像；对HPL、VPL、EMT、精度σacc进行数据统计，生成数据表，使得评估人员可以根据各个仿真图和数据表，更加直观地比较待评估的参数对基于北斗的ARAIM可用性的影响，以对基于北斗的ARAIM可用性评估处理更加全面。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，其特征在于，包括：
接收待评估的参数；
获取与所述待评估的参数对应的评估模式；
在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
2.根据权利要求1所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，其特征在于，所述待评估的参数可以为如下一种：
星座数目及种类、卫星导航频率、卫星轨道、用户测距精度、经纬度和卫星几何分布。
3.根据权利要求1或2所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，其特征在于，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；
或者，
所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系。
4.根据权利要求3所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理方法，其特征在于，所述根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用，包括：
若所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；则分别判断每个用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度标准差最大值；
或者，
若所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系，则分别判断每个时间点下指定用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个时间点下指定用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个时间点下指定用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个时间点下指定用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度阈值。
5.一种基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收待评估的参数；
获取模块，用于获取与所述待评估的参数对应的评估模式；
处理模块，用于在所述评估模式下，计算与所述待评估的参数对应的评估数组，并根据所述评估数组，判断所述基于北斗的ARAIM是否可用。
6.根据权利要求5所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置，其特征在于，所述待评估的参数可以为如下一种：
星座数目及种类、卫星导航频率、卫星轨道、用户测距精度、经纬度和卫星几何分布。
7.根据权利要求5或6所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置，其特征在于，所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；
或者，
所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系。
8.根据权利要求7所述的基于北斗的ARAIM可用性的评估处理装置，其特征在于，
若所述评估数组包括：HPL和用户位置的映射关系，VPL和用户位置的映射关系，EMT和用户位置的映射关系以及精度σacc和用户位置的映射关系；则所述处理模块具体用于分别判断每个用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度标准差最大值；
或者，
若所述评估数组包括：HPL和时间点的映射关系，VPL和时间点的映射关系，EMT和时间点的映射关系以及精度σacc和时间点的映射关系，则所述处理模块具体用于分别判断每个时间点下指定用户位置上的HPL是否小于预配置的水平告警门限HAL，每个时间点下指定用户位置上的VPL是否小于预配置的垂直告警门限VAL，每个时间点下指定用户位置上的EMT是否小于预配置的有效监控阈值告警门限EMTth，以及每个时间点下指定用户位置上的精度σacc是否小于预配置的精度阈值。
CN201610681848.4A 2016-08-17 2016-08-17 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置 Pending CN106125101A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610681848.4A CN106125101A (zh) 2016-08-17 2016-08-17 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610681848.4A CN106125101A (zh) 2016-08-17 2016-08-17 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106125101A true CN106125101A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57279772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610681848.4A Pending CN106125101A (zh) 2016-08-17 2016-08-17 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106125101A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106940446A (zh) * 2017-03-15 2017-07-11 北京航空航天大学 一种卫星导航系统可用性评估方法及装置
CN107194161A (zh) * 2017-05-12 2017-09-22 北京航空航天大学 基于用户需求分级的araim可用性预测方法及装置
CN108761498A (zh) * 2018-03-13 2018-11-06 南京航空航天大学 一种针对高级接收机自主完好性监测的位置估计优化方法
CN110068840A (zh) * 2019-05-15 2019-07-30 北京航空航天大学 一种基于伪距测量特征值提取的araim故障检测方法
WO2021052511A1 (zh) * 2019-09-16 2021-03-25 中国民航大学 北斗机载设备raim性能符合性测试方法及系统
CN115906523A (zh) * 2022-12-28 2023-04-04 北京航天飞行控制中心 用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6847893B1 (en) * 2003-01-22 2005-01-25 Trimble Navigation, Ltd Horizontal/vertical exclusion level determination scheme for RAIM fault detection and exclusion implementation
CN101089651A (zh) * 2007-07-12 2007-12-19 北京航空航天大学 接收机自主完好性监测的可用性预测方法
CN104678410A (zh) * 2013-10-27 2015-06-03 霍尼韦尔国际公司 基于多准则的全球导航卫星子集递归选择
CN105116423A (zh) * 2015-07-22 2015-12-02 北京航空航天大学 Araim地面监测站完好性监测方法和装置
CN105353385A (zh) * 2015-10-22 2016-02-24 北京航空航天大学 基于北斗三频点的araim标称偏置估算方法及装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6847893B1 (en) * 2003-01-22 2005-01-25 Trimble Navigation, Ltd Horizontal/vertical exclusion level determination scheme for RAIM fault detection and exclusion implementation
CN101089651A (zh) * 2007-07-12 2007-12-19 北京航空航天大学 接收机自主完好性监测的可用性预测方法
CN104678410A (zh) * 2013-10-27 2015-06-03 霍尼韦尔国际公司 基于多准则的全球导航卫星子集递归选择
CN105116423A (zh) * 2015-07-22 2015-12-02 北京航空航天大学 Araim地面监测站完好性监测方法和装置
CN105353385A (zh) * 2015-10-22 2016-02-24 北京航空航天大学 基于北斗三频点的araim标称偏置估算方法及装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SIDA ZHANG ET AL.: "Analysis of BDS araim user receiver nominal bias", 《ICNS》 *
肖伟 等: "LPV-200下中国区域内ARAIM可用性评估", 《全球定位系统》 *
荆帅 等: "ARAIM算法应用于LPV-200服务", 《测控技术》 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106940446A (zh) * 2017-03-15 2017-07-11 北京航空航天大学 一种卫星导航系统可用性评估方法及装置
CN106940446B (zh) * 2017-03-15 2019-11-12 北京航空航天大学 一种卫星导航系统可用性评估方法及装置
CN107194161A (zh) * 2017-05-12 2017-09-22 北京航空航天大学 基于用户需求分级的araim可用性预测方法及装置
CN108761498A (zh) * 2018-03-13 2018-11-06 南京航空航天大学 一种针对高级接收机自主完好性监测的位置估计优化方法
CN108761498B (zh) * 2018-03-13 2021-08-10 南京航空航天大学 一种针对高级接收机自主完好性监测的位置估计优化方法
CN110068840A (zh) * 2019-05-15 2019-07-30 北京航空航天大学 一种基于伪距测量特征值提取的araim故障检测方法
CN110068840B (zh) * 2019-05-15 2020-12-29 北京航空航天大学 一种基于伪距测量特征值提取的araim故障检测方法
WO2021052511A1 (zh) * 2019-09-16 2021-03-25 中国民航大学 北斗机载设备raim性能符合性测试方法及系统
CN115906523A (zh) * 2022-12-28 2023-04-04 北京航天飞行控制中心 用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置
CN115906523B (zh) * 2022-12-28 2024-04-30 北京航天飞行控制中心 用于轨道计算的待估参数优化方法及其装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106125101A (zh) 基于北斗的araim可用性的评估处理方法及装置
Walter et al. Worldwide vertical guidance of aircraft based on modernized GPS and new integrity augmentations
Blanch et al. Baseline advanced RAIM user algorithm and possible improvements
CN106468774B (zh) 一种应用于星基增强系统的星历星钟改正参数及空间信号完好性参数方法
RU2467352C2 (ru) Способ и система для предсказания эффективности систем спутниковой навигации
JP5122066B2 (ja) 積率限界を利用してデータ処理システムの動作のインテグリティを評価する方法及び装置
El-Mowafy et al. Integrity monitoring of vehicle positioning in urban environment using RTK-GNSS, IMU and speedometer
CN102096075B (zh) 基于Galileo系统完好性概念的多模用户完好性评估方法
CN110007317B (zh) 一种选星优化的高级接收机自主完好性监测方法
KR102166976B1 (ko) 무제한 네트워크-rtk 방법 및 이를 이용한 가상 기준국 서버
CN106525081B (zh) 用于卫星导航着陆系统的便携式检测标定装置及方法
CN101140322A (zh) 用于布局卫星导航地基区域增强系统的装置及方法
Gunning et al. Characterization of GLONASS broadcast clock and ephemeris: nominal performance and fault trends for ARAIM
CN110196434A (zh) 一种高级接收机自主完好性监测的星座动态选择方法
CN109061683A (zh) 一种优化水平保护级的h-araim系统
Tang et al. Ephemeris type A fault analysis and mitigation for LAAS
Rippl et al. ARAIM operational performance tested in flight
Pullen et al. 1.5 System Overview, Recent Developments, and Future Outlook for WAAS and LAAS
CN105353385B (zh) 基于北斗三频点的araim标称偏置估算方法及装置
Ene et al. Fault detection and elimination for Galileo-GPS vertical guidance
CN109490828B (zh) 基于同源基线阵列的定位方法
Walter et al. Future architectures to provide aviation integrity
Salvatori et al. Use of SBAS corrections with local-area monitoring for railway guidance and control applications
Ene Utilization of modernized global navigation satellite systems for aircraft-based navigation integrity
Oak et al. GNSS Augmentation by Low-Earth-Orbit (LEO) Satellites: Integrity Performance Under Non-Ideal Conditions

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161116