CN115901419A

CN115901419A - 一种焊接钢结构强度检测方法、存储介质及智能终端

Info

Publication number: CN115901419A
Application number: CN202211308688.0A
Authority: CN
Inventors: 徐建龙; 苗烨青; 岑定丰
Original assignee: Zhejiang China Consultative Structure Design Firm Ltd
Current assignee: Zhejiang China Consultative Structure Design Firm Ltd
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2023-04-04

Abstract

本申请涉及一种焊接钢结构强度检测方法、存储介质及智能终端,涉及钢材性能检测技术的领域，其包括获取钢材图像信息；于钢材图像信息中确定连接位置信息，并根据连接位置信息以获取连接图像信息；控制放置平台转动并实时获取钢材夹角信息；根据排序规则以确定相对应数值最大的钢材夹角信息，并将该钢材夹角信息定义为实际夹角信息；根据实际夹角信息以控制施力设备转动倾斜，并于倾斜后根据强度检测力作业固定时长，且固定时长后获取连接位置信息所对应位置的作业图像信息；于作业图像信息与连接图像信息不一致时输出强度异常信号；反之输出强度正常信号。本申请具有提高焊接钢结构强度检测的检测结果准确性的效果。

Description

一种焊接钢结构强度检测方法、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及钢材性能检测技术的领域，尤其是涉及一种焊接钢结构强度检测方法、存储介质及智能终端。

背景技术

在钢材结构的使用过程中，钢材与钢材之间的连接一般通过焊接以实现，以实现钢材之间的连接牢固。而为了减少通过钢材焊接所形成的钢材结构在使用过程中出现断裂的情况，需要在钢材结构使用前对其进行强度检测。

相关技术中，对焊接钢结构进行强度检测的过程中，一般会对其中一个钢材进行固定，再对另一钢材施加目标强度的作用力，以判断钢材焊接处是否出现破裂的情况，从而确定该焊接钢结构是否满足强度需求。

针对上述中的相关技术，发明人认为施力设备对于钢材的施力角度固定，而部分钢材有可能因焊接工艺存在异常而与标准角度存在焊接误差的情况，此时利用施力设备对钢材进行施力会出现部分分力，从而使得作用于钢材上以对钢材强度进行检测的检测力发生变化，进而使得焊接钢结构的强度检测结果较不准确，因此针对焊接钢结构的强度检测尚有改进空间。

发明内容

为了提高焊接钢结构强度检测的检测结果准确性，本申请提供一种焊接钢结构强度检测方法、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种焊接钢结构强度检测方法，采用如下的技术方案：

一种焊接钢结构强度检测方法，包括：

获取预设放置平台的到位状态信息；

于到位状态信息所对应状态与预设放置状态一致时获取钢材图像信息；

于钢材图像信息中根据预设边缘检测算法以确定钢材特征信息，并根据钢材特征信息所对应特征以确定连接位置信息，且根据连接位置信息以获取连接图像信息；

于连接图像信息获取后控制放置平台转动并实时获取钢材夹角信息；

于放置平台转动至少一周后根据预设排序规则以确定相对应数值最大的钢材夹角信息，并将该钢材夹角信息定义为实际夹角信息；

根据实际夹角信息以控制预设施力设备转动倾斜，并于倾斜后根据预设强度检测力作业预设固定时长，且固定时长后获取连接位置信息所对应位置的作业图像信息；

判断作业图像信息所对应图像是否与连接图像信息所对应图像一致；

若作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像不一致，则输出强度异常信号；

若作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像一致，则于固定时长计时归零后输出强度正常信号。

通过采用上述技术方案，在对焊接的钢结构进行强度检测时，先获取钢结构的安放情况，当钢结构安放完成后，对钢材进行图像获取以确定出两根钢材的连接情况，通过放置平台转动可获取各角度下钢材之间的角度情况，确定出最大的夹角角度以确定两个钢材的实际角度情况，此时根据夹角情况可对应控制施力设备倾斜，以使施力设备能将全部的力作用于钢材上，以使得强度检测的结果准确性较高。

可选的，连接图像信息的获取方法包括：

根据钢材特征信息以将不与放置平台连接的钢材定义为检测钢材；

根据检测钢材以获取长度路径信息；

控制预设图像采集设备于检测钢材上远离连接位置信息所对应位置的一端沿着长度路径信息所对应路径移动，直至移动到连接位置信息所对应位置，并于移动过程中获取过程图像信息；

于过程图像信息所对应图像中进行特征识别以确定钢材型号信息；

根据预设型号数据库中所存储的钢材型号信息与截面图形信息进行匹配分析以确定钢材型号信息相对应的截面图形信息；

根据截面图形信息以确定对角距离信息，并根据预设修正距离以及对角距离信息以确定直径长度信息；

根据截面图形信息以及长度路径信息以确定钢材中心线信息；

根据直径长度信息以及钢材中心线信息以建立以钢材中心线信息所对应直线为转动轴的转动轨迹信息；

于图像采集设备移动至连接位置信息所对应位置时控制图像采集设备沿转动轨迹信息所对应轨迹移动以获取连接图像信息。

通过采用上述技术方案，可根据钢材情况以确定对应的截面形状，从而根据截面形状以确定图像采集设备的移动轨迹，以使图像采集设备能较好的移动以获取到钢材连接处的连接图像信息。

可选的，于连接图像信息获取后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

根据连接图像信息所对应图像进行特征提取以确定焊痕图像信息，并根据焊缝图像信息以确定焊痕长度信息；

根据各焊痕长度信息进行计算以确定焊接面积数值信息；

判断焊接面积数值信息所对应大小是否处于所预设的合理面积范围内；

若焊接面积数值信息所对应大小处于合理面积范围内，则输出面积正确信号；

若焊接面积数值信息所对应大小未处于合理面积范围内，则输出面积缺陷信号。

通过采用上述技术方案，对钢材焊接处的面积进行分析，以判断焊接面积是否合格，以确定是否存在焊接缺陷的情况。

可选的，图像采集设备移动以获取连接图像信息的方法包括：

于连接图像信息中进行特征分析以确定焊痕像素长度信息；

根据焊痕像素长度信息与所预设的图片像素长度进行计算以确定焊痕占比信息；

判断焊痕占比信息所对应数值是否大于所预设的基准数值；

若焊痕占比信息所对应数值大于基准数值，则输出接近信号并维持图像采集设备移动以获取连接图像信息；

若焊痕占比信息所对应数值不大于基准数值，则控制图像采集设备向转动轨迹信息所对应轨迹的中心点方向移动以更新连接图像信息，直至输出接近信号。

通过采用上述技术方案，可对图像采集设备获取的图像情况进行分析，当获取到的焊痕整体长度较小时，说明焊痕距离图像采集设备较远，此时控制图像采集设备向焊痕靠近以使得所获取的焊痕图像较为清晰，便于后续对焊痕图像进行观察。

可选的，于图像采集设备向转动轨迹信息所对应轨迹的中心点方向移动时，图像采集设备移动还包括：

实时获取障碍距离信息；

判断障碍距离信息所对应距离值是否大于所预设的允许距离；

若障碍距离信息所对应距离值大于允许距离，则维持图像采集设备移动，直至输出接近信号或障碍距离信息所对应距离值不大于允许距离；

若障碍距离信息所对应距离值不大于允许距离，则获取靠近朝向信息，并将靠近朝向信息所对应方向的钢材平面定义为靠近平面；

根据靠近朝向信息以及预设轨迹作业方向以创建与靠近平面相平行的平行路径，并控制图像采集设备于平行路径上移动直至重新移动至转动轨迹信息所对应轨迹后再次沿转动轨迹信息所对应轨迹移动。

通过采用上述技术方案，在图像采集设备向焊痕方向靠近时，实时判断移动方向的障碍距离情况以使得图像采集设备不易与钢材发生撞击，以保证图像采集设备移动的安全性。

可选的，图像采集设备移动方法还包括：

将图像采集设备于转动轨迹信息所对应轨迹上开始移动的位置定义为起始点；

根据转动轨迹信息所对应轨迹的中心点以及起始点以确定终点线段信息；

于图像采集设备移动过程中判断是否经过终点线段信息所对应线段；

若图像采集设备移动过程中经过终点线段信息所对应线段，则控制图像采集设备停止作业；

若图像采集设备移动过程中未经过终点线段信息所对应线段，则控制图像采集设备继续移动。

通过采用上述技术方案，可使图像采集设备绕钢材移动一周以对焊接处的图像采集完成后停止作业，以便于实现控制图像采集设备的移动。

可选的，于焊接面积正确信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

判断焊痕图像信息所对应图像中是否存在预设裂缝特征；

若焊痕图像信息所对应图像中不存在裂缝特征，则输出焊痕正确信号；

若焊痕图像信息所对应图像中存在裂缝特征，则根据裂缝特征进行计数以确定裂缝数量信息；

判断裂缝数量信息所对应数量是否大于所预设的上限阈值；

若裂缝数量信息所对应数量大于上限阈值，则输出焊痕异常信号并控制放置平台以及施力设备不作业；

若裂缝数量信息所对应数量不大于上限阈值，则输出焊缝存在信号。

通过采用上述技术方案，可对焊接处的焊缝情况进行分析，当焊缝较多时可进行定义，以便于后续对钢材强度情况进一步分析。

可选的，于强度异常信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

判断是否存在面积缺陷信号或焊缝存在信号；

若存在面积缺陷信号或焊缝存在信号，则输出加工异常信号；

若不存在面积缺陷信号以及焊缝存在信号，则输出结构异常信号。

通过采用上述技术方案，当检测到强度不足时进行面积以及焊缝的判断，以确定其强度不足是由焊接加工工艺不足所导致的还是自身结构有问题所导致的，以便于后续进行调节。

第二方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种焊接钢结构强度检测方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，在对焊接的钢结构进行强度检测时，先获取钢结构的安放情况，当钢结构安放完成后，对钢材进行图像获取以确定出两根钢材的连接情况，通过放置平台转动可获取各角度下钢材之间的角度情况，确定出最大的夹角角度以确定两个钢材的实际角度情况，此时根据夹角情况可对应控制施力设备倾斜，以使施力设备能将全部的力作用于钢材上，以使得强度检测的结果准确性较高。

第三方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有提高焊接钢结构强度检测的检测结果准确性的特点，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种焊接钢结构强度检测方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，存储介质中有焊接钢结构强度检测方法的计算机程序，在对焊接的钢结构进行强度检测时，先获取钢结构的安放情况，当钢结构安放完成后，对钢材进行图像获取以确定出两根钢材的连接情况，通过放置平台转动可获取各角度下钢材之间的角度情况，确定出最大的夹角角度以确定两个钢材的实际角度情况，此时根据夹角情况可对应控制施力设备倾斜，以使施力设备能将全部的力作用于钢材上，以使得强度检测的结果准确性较高。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在对焊接的钢结构进行强度检测的过程中，可对钢材之间的焊接角度情况进行分析以调整施力设备的倾斜角度，从而使得施力设备能将作用力较为准确的传输至钢材上，以提高焊接钢结构强度检测的准确性；

2.通过对图像采集设备移动路径进行规划，以使得钢材焊接处的图像获取较为清晰；

3.通过对焊接处的焊接面积以及焊缝情况进行分析，以确定是否存在焊接加工工艺不足而导致钢结构强度不足的情况。

附图说明

图1是焊接钢结构强度检测方法的流程图。

图2是钢结构检测时的示意图。

图3是图像采集设备移动方法的流程图。

图4是焊接面积判断方法的流程图。

图5是焊痕占比情况确定方法的流程图。

图6是移动障碍情况确定方法的流程图。

图7是图像采集设备移动情况的示意图。

图8是图像采集设备停止移动判断方法的流程图。

图9是焊接处焊缝情况确定方法的流程图。

图10是强度异常原因确定方法的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种焊接钢结构强度检测方法，在焊接钢结构强度检测的过程中，可对钢材之间的夹角情况进行分析以控制施力设备进行角度调整，以使得施力设备能较好的将作用力作用于钢材上，从而提高焊接钢结构强度检测的检测结构准确性；同时，可通过对焊接处的图像进行分析，以确定是否存在焊接面积不足或存在焊缝的情况，以使检测出的钢结构强度不足时工作人员能及时得知问题所在，以便于后续作业。

参照图1，焊接钢结构强度检测方法的方法流程包括以下步骤：

步骤S100：获取预设放置平台的到位状态信息。

放置平台为用于放置需要进行检测的钢结构的平台，该平台可于水平面上进行转动，到位状态信息所对应状态为放置平台上放置物品的状态，包括物品已放置以及物品未放置，可通过在平台底部安装压力传感器以获取。

步骤S101：于到位状态信息所对应状态与预设放置状态一致时获取钢材图像信息。

放置状态为工作人员所设定的需要检测的钢结构已经放置固定于放置平台上时放置平台的状态，其中，放置固定于放置平台上的钢材为需要固定的一钢材，参照图2，钢材图像信息所对应图像为对钢材所处方向进行拍照处理以得到的包含钢材的图像，该图像由具有拍照功能的设备进行拍摄获取，且该设备的拍摄方向朝向固定钢材的方向且于该钢材长度方向相垂直。

步骤S102：于钢材图像信息中根据预设边缘检测算法以确定钢材特征信息，并根据钢材特征信息所对应特征以确定连接位置信息，且根据连接位置信息以获取连接图像信息。

边缘检测算法为能对图像进行灰度处理再利用canny边缘检测计算的方法，钢材特征信息所对应特征为对钢材图像信息所对应图像中的钢材特征，连接位置信息所对应位置为两根钢材的连接位置，参照图2，可通过两根钢材的交界位置进行确定，连接图像信息所对应图像为连接位置信息所对应位置的图像，可控制具有拍摄功能的设备移动至连接位置信息所对应位置进行拍摄以获取。

步骤S103：于连接图像信息获取后控制放置平台转动并实时获取钢材夹角信息。

钢材夹角信息所对应夹角为两根钢材之间的夹角角度，可通过对图像分析以确定，控制放置平台转动可获取到不同角度的钢材连接情况，以确定出最为准确的钢材角度。

步骤S104：于放置平台转动至少一周后根据预设排序规则以确定相对应数值最大的钢材夹角信息，并将该钢材夹角信息定义为实际夹角信息。

排序规则为能对数值大小进行排序的方法，例如冒泡法，根据排序规则能确定出所有钢材夹角信息中相对应数值最大的钢材夹角信息，即放置平台转动至该位置时两根钢材所处的平面与拍摄设备的拍摄朝向相垂直，也即此时的夹角为两根钢材的实际夹角，此时将该钢材夹角信息定义为实际夹角信息以进行标识，以便于对实际夹角情况进行确定，便于后续计算分析。

步骤S105：根据实际夹角信息以控制预设施力设备转动倾斜，并于倾斜后根据预设强度检测力作业预设固定时长，且固定时长后获取连接位置信息所对应位置的作业图像信息。

施力设备为对钢结构强度进行检测的设备，根据实际角度信息所对应角度以控制施力设备转动倾斜，以使施力设备的作用力能垂直作用于需要检测的钢材上，从而减少分力的损耗，以使得检测结果较为准确；强度检测力为工作人员所设定的需要该钢结构满足的强度力，固定时长为工作人员所设定的需要对该钢结构进行作业的时长值，两者均由工作人员根据实际需求以确定，不作赘述；作业图像信息所对应图像为施力设备作用固定时长后连接位置信息所对应位置的图像，获取方法与连接图像信息一致，不作赘述。

步骤S106：判断作业图像信息所对应图像是否与连接图像信息所对应图像一致。

判断的目的是为了得知连接位置信息所对应位置是否发生变化，以确定钢结构是否在强度检测力的作用下出现破损。

步骤S1061：若作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像不一致，则输出强度异常信号。

当作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像不一致时，说明钢结构出现破损的情况，即该钢结构的强度不满足要求，此时输出强度异常信号以对该情况进行标识，以使工作人员及时得知该情况以进行后续处理。

步骤S1062：若作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像一致，则于固定时长计时归零后输出强度正常信号。

当作业图像信息所对应图像与连接图像信息所对应图像一致时，说明该钢结构的焊接处没有出现变化，当固定时长归零后仍未发生变化使说明该钢结构符合强度要求，此时输出强度正常信号以对该情况进行标识即可。

参照图3，连接图像信息的获取方法包括：

步骤S200：根据钢材特征信息以将不与放置平台连接的钢材定义为检测钢材。

将两根钢材中不与放置平台连接的钢材定义为检测钢材以进行标识，以实现对两根钢材的区分，便于后续控制检测。

步骤S201：根据检测钢材以获取长度路径信息。

长度路径信息所对应路径为检测钢材的长度方向路径，即检测钢材长度方向所处的路径，可通过对检测钢材所处的图像进行识别以获取。

步骤S202：控制预设图像采集设备于检测钢材上远离连接位置信息所对应位置的一端沿着长度路径信息所对应路径移动，直至移动到连接位置信息所对应位置，并于移动过程中获取过程图像信息。

图像采集设备为具有移动功能且能进行图像拍摄的设备，例如在无人机上安装图像拍摄组件，控制图像拍摄设备沿长度路径信息所对应路径移动能实现对检测钢材的图像采集，过程图像信息所对应图像为图像采集设备移动至连接位置信息所对应位置的过程中获取到的钢材图像。

步骤S203：于过程图像信息所对应图像中进行特征识别以确定钢材型号信息。

钢材型号信息所对应型号为检测钢材的型号，该型号一般压印于钢材表面，特征识别方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S204：根据预设型号数据库中所存储的钢材型号信息与截面图形信息进行匹配分析以确定钢材型号信息相对应的截面图形信息。

截面图形信息所对应图形为钢材型号信息所对应型号的钢材于垂直于长度方向的截面上的截面图形，一般为长方形，不同型号的钢材具有不同的截面图形，该图形的长与宽不一致，工作人员可实现根据钢材情况以录入型号与截面的情况，从而根据两者对应关系以建立型号数据库，数据库的建立方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S205：根据截面图形信息以确定对角距离信息，并根据预设修正距离以及对角距离信息以确定直径长度信息。

对角距离信息所对应距离值为截面图形信息所对应图形中对角线距离值，参照图2，修正距离为工作人员所设定的定值，直径长度信息所对应长度值为对角距离信息所对应距离值加上修正距离后的长度距离值。

步骤S206：根据截面图形信息以及长度路径信息以确定钢材中心线信息。

钢材中心线信息所对应直线为该钢材沿长度方向的中心线，通过截面图形信息所对应图像可确定出对应的中心点，再根据中心点于长度路径信息所对应路径的平行路径上移动即可实现中心线的确定。

步骤S207：根据直径长度信息以及钢材中心线信息以建立以钢材中心线信息所对应直线为转动轴的转动轨迹信息。

转动轨迹信息所对应轨迹为以钢材中心线信息所对应直线为转动轴、以直径长度信息所对应长度值为直径的圆，参照图2，建立方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S208：于图像采集设备移动至连接位置信息所对应位置时控制图像采集设备沿转动轨迹信息所对应轨迹移动以获取连接图像信息。

控制图像采集设备沿转动轨迹信息所对应轨迹移动以实现图像采集设备能于连接位置信息所对应位置周围移动，从而能实现对该位置的图像拍摄，以获取到连接图像信息。

参照图4，于连接图像信息获取后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

步骤S300：根据连接图像信息所对应图像进行特征提取以确定焊痕图像信息，并根据焊缝图像信息以确定焊痕长度信息。

焊痕图像信息所对应图像为连接图像信息所对应图像中焊痕的图像，焊痕长度信息所对应长度为焊接的钢结构中于单一角度下的焊痕长度，该长度为实际情况下的长度值，可通过拍摄聚焦情况进行确定，通过图像采集设备于连接位置周向转动可实现对不同方向的焊痕长度进行确定。

步骤S301：根据各焊痕长度信息进行计算以确定焊接面积数值信息。

焊接面积数值信息所对应数值为两根钢材的连接处的焊接贴合面积，可将焊接处看成长方形，此时利用相邻的焊痕长度信息所对应长度值相乘以确定对应的面积值。

步骤S302：判断焊接面积数值信息所对应大小是否处于所预设的合理面积范围内。

合理面积范围为工作人员所认定的检测钢材与固定钢材较好的焊接时接触面的面积范围，判断的目的是为了得知当前检测钢材与固定钢材之间是否存在焊接错位的情况，其中合理面积范围可根据不同的钢材型号进行确定，可通过事先设定的匹配关系以确定。

步骤S3021：若焊接面积数值信息所对应大小处于合理面积范围内，则输出面积正确信号。

当焊接面积数值信息所对应大小处于合理面积范围内时，说明焊接面积正确，不存在焊接错位而可能导致钢结构强度变化的情况，此时输出面积正确信号以对该情况进行标识。

步骤S3022：若焊接面积数值信息所对应大小未处于合理面积范围内，则输出面积缺陷信号。

当焊接面积数值信息所对应大小未处于合理面积范围内时，说明存在焊接错位的情况，此时可能存在焊接面积不足而使钢结构强度不足的情况，此时输出面积缺陷信号以对该情况进行记录，以便于后续分析。

参照图5，图像采集设备移动以获取连接图像信息的方法包括：

步骤S400：于连接图像信息中进行特征分析以确定焊痕像素长度信息。

焊痕像素长度信息所对应长度值为焊接处的焊痕于采集到的图像上的长度。

步骤S401：根据焊痕像素长度信息与所预设的图片像素长度进行计算以确定焊痕占比信息。

图像像素长度为工作人员所设定的图像采集设备拍照所得到的图片的长度值，焊痕占比信息所对应数值为焊痕的长度占整个图片的比重值，可通过焊痕像素长度信息所对应长度值除以图片像素长度以确定。

步骤S402：判断焊痕占比信息所对应数值是否大于所预设的基准数值。

基准数值为工作人员设定的认定其焊痕图片较为清晰时要求的焊痕占比值，判断的目的是为了得知图像采集设备是否能采集到连接处较好且清晰的图像。

步骤S4021：若焊痕占比信息所对应数值大于基准数值，则输出接近信号并维持图像采集设备移动以获取连接图像信息。

当焊痕占比信息所对应数值大于基准数值时，说明此时图像采集设备已经能获取到较为清晰的图像，此时输出接近信号以对该情况进行标识，以控制图像采集设备正常移动即可。

步骤S4022：若焊痕占比信息所对应数值不大于基准数值，则控制图像采集设备向转动轨迹信息所对应轨迹的中心点方向移动以更新连接图像信息，直至输出接近信号。

当焊痕占比信息所对应数值不大于基准数值时，说明此时图像采集设备具有焊痕有一点距离，此时控制图像采集设备向中心点方向移动以向焊痕靠近，不断更新直至输出接近信号，以使所获取的图像较为清晰。

参照图6，于图像采集设备向转动轨迹信息所对应轨迹的中心点方向移动时，图像采集设备移动还包括：

步骤S500：实时获取障碍距离信息。

障碍距离信息所对应距离值为图像采集设备向中心点方向移动时该方向上的障碍物与图像采集设备之间的距离值，可通过在图像采集设备上安装对应的测距传感器以获取，同时，可根据图像采集设备的不同移动方向情况可移动测距传感器的位置，以实现一传感器多用。

步骤S501：判断障碍距离信息所对应距离值是否大于所预设的允许距离。

允许距离为工作人员所设定的图像采集设备不会与障碍物发生碰撞时的障碍距离最小值，判断的目的是为了得知当前图像采集设备移动所保持的距离是否安全。

步骤S5011：若障碍距离信息所对应距离值大于允许距离，则维持图像采集设备移动，直至输出接近信号或障碍距离信息所对应距离值不大于允许距离。

当障碍距离信息所对应距离值大于允许距离时，说明此时图像采集设备移动较为安全，此时控制图像采集设备移动即可。

步骤S5012：若障碍距离信息所对应距离值不大于允许距离，则获取靠近朝向信息，并将靠近朝向信息所对应方向的钢材平面定义为靠近平面。

当障碍距离信息所对应距离值不大于允许距离时，说明图像采集设备若继续沿原方向移动有可能出现碰撞，此时无法再向焊痕方向靠近；靠近朝向信息所对应方向为图像采集设备向中心点方向移动时的方向，将该方向上的钢材平面定义为靠近平面以进行标识，以确定当前图像采集设备所获取的焊痕所处平面。

步骤S502：根据靠近朝向信息以及预设轨迹作业方向以创建与靠近平面相平行的平行路径，并控制图像采集设备于平行路径上移动直至重新移动至转动轨迹信息所对应轨迹后再次沿转动轨迹信息所对应轨迹移动。

轨迹作业方向为图像采集设备沿转动轨迹信息所对应轨迹上移动时的移动方向，平行路径为靠近朝向信息所对应方向的设备移动终点与靠近平面相平行的路径，参照图7，控制设备沿平行路径移动以实现设备对靠近平面上的焊痕进行检测，于设备重新移动至原轨迹上后控制设备沿原轨迹继续移动，以使得设备能较为稳定的移动以对其余位置进行检测。

参照图8，图像采集设备移动方法还包括：

步骤S600：将图像采集设备于转动轨迹信息所对应轨迹上开始移动的位置定义为起始点。

将图像采集设备开始作业的位置定义为起始点以进行标识，以便于对图像采集设备开始作业时的位置进行确定，从而便于后续对设备作业情况进行分析。

步骤S601：根据转动轨迹信息所对应轨迹的中心点以及起始点以确定终点线段信息。

终点线段信息所对应线段为端点为起始点以及中心点的线段。

步骤S602：于图像采集设备移动过程中判断是否经过终点线段信息所对应线段。

判断的目的是为了得知图像采集设备是否已经绕连接处一圈，以便于确定图像采集设备是否已经对连接处的图像采集完成。

步骤S6021：若图像采集设备移动过程中经过终点线段信息所对应线段，则控制图像采集设备停止作业。

当图像采集设备移动过程中经过终点线段信息所对应线段时，说明图像采集设备已经绕连接处一圈，此时以及完成对焊接处图像的获取，以控制设备停止作业即可。

步骤S6022：若图像采集设备移动过程中未经过终点线段信息所对应线段，则控制图像采集设备继续移动。

当图像采集设备移动过程中未经过终点线段信息所对应线段时，说明设备还未检测完成，此时维持设备正常移动即可。

参照图9，于焊接面积正确信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

步骤S700：判断焊痕图像信息所对应图像中是否存在预设裂缝特征。

裂缝特征为焊痕上出现裂开时的裂缝，判断的目的是为了得知当前焊接焊痕是否出现自裂开的情况，以便于得知当前牢固情况。

步骤S7001：若焊痕图像信息所对应图像中不存在裂缝特征，则输出焊痕正确信号。

当焊痕图像信息所对应图像中不存在裂缝特征时，说明没有存在裂缝，即此时的钢结构强度不受裂缝影响，此时输出焊痕正确信号以对该情况进行标识，以使工作人员得知焊接处具体情况。

步骤S7002：若焊痕图像信息所对应图像中存在裂缝特征，则根据裂缝特征进行计数以确定裂缝数量信息。

当焊痕图像信息所对应图像中存在裂缝特征时，说明焊接处存在裂缝，此时需要对其进一步分析；裂缝数量信息所对应数量为焊接处所有裂缝特征的总数量，可通过对裂缝特征进行计数以确定。

步骤S701：判断裂缝数量信息所对应数量是否大于所预设的上限阈值。

上限阈值为工作人员所设定的允许裂缝出现的最大数量值，判断的目的是为了得知当前裂缝数量是否合格。

步骤S7011：若裂缝数量信息所对应数量大于上限阈值，则输出焊痕异常信号并控制放置平台以及施力设备不作业。

当裂缝数量信息所对应数量大于上限阈值时，说明裂缝数量过多，此时该钢结构必定不符合要求，此时输出焊痕异常信号以对该情况进行标识，以使工作人员得知该情况，同时控制放置平台以及施力设备不作业，以减少作业时间以及设备能量的损耗。

步骤S7012：若裂缝数量信息所对应数量不大于上限阈值，则输出焊缝存在信号。

当裂缝数量信息所对应数量不大于上限阈值时，说明当前的裂缝少量，可能存在强度满足要求的情况，此时输出焊缝存在信号以进行标识，以便于后续分析。

参照图10，于强度异常信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

步骤S800：判断是否存在面积缺陷信号或焊缝存在信号。

判断的目的是为了得知当前钢结构强度不满足要求是否有可能因焊接错位或者焊缝存在所导致的。

步骤S8001：若存在面积缺陷信号或焊缝存在信号，则输出加工异常信号。

当存在面积缺陷信号或焊缝存在信号时，说明当前钢结构强度不满足要求有可能是因为焊接加工的过程中加工工艺不满足要求所导致的，此时输出加工异常信号以对该情况进行标识，以便于后续处理。

步骤S8002：若不存在面积缺陷信号以及焊缝存在信号，则输出结构异常信号。

当不存在面积缺陷信号以及焊缝存在信号时，说明当前钢结构强度不满足要求不为焊接加工过程中工艺不满足要求所导致的，此时为钢结构自身强度无法满足要求，输出结构异常信号以进行标识，以便于后续工作人员对结构进行调整。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行焊接钢结构强度检测方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行焊接钢结构强度检测方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims

1.一种焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，包括：

获取预设放置平台的到位状态信息；

2.根据权利要求1所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，连接图像信息的获取方法包括：

根据检测钢材以获取长度路径信息；

3.根据权利要求2所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，于连接图像信息获取后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

根据各焊痕长度信息进行计算以确定焊接面积数值信息；

4.根据权利要求3所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，图像采集设备移动以获取连接图像信息的方法包括：

于连接图像信息中进行特征分析以确定焊痕像素长度信息；

判断焊痕占比信息所对应数值是否大于所预设的基准数值；

5.根据权利要求4所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，于图像采集设备向转动轨迹信息所对应轨迹的中心点方向移动时，图像采集设备移动还包括：

实时获取障碍距离信息；

6.根据权利要求5所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，图像采集设备移动方法还包括：

7.根据权利要求3所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，于焊接面积正确信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

判断焊痕图像信息所对应图像中是否存在预设裂缝特征；

判断裂缝数量信息所对应数量是否大于所预设的上限阈值；

8.根据权利要求7所述的焊接钢结构强度检测方法，其特征在于，于强度异常信号输出后，焊接钢结构强度检测方法还包括：

判断是否存在面积缺陷信号或焊缝存在信号；

9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至8中任一种方法的计算机程序。